CN106219462B - 高空行走机器人提升装置机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公布一种高空行走机器人提升装置机构，属于高空作业机器人技术领域。包括工字钢轨道；在工字钢轨道一端固定有倒“V”形导向槽，倒“V”形导向槽上开有一个导向孔；提升工字钢轨道包括一个工字钢；工字钢一端固定有上下布置的导向杆，导向杆与倒“V”形导向槽的导向孔上下相对；在工字钢导向杆上端连接有一根左提升钢丝绳，左提升钢丝绳上端穿过导向孔；工字钢另一端连接有右提升钢丝绳；工字钢上靠近导向杆的一端设有与倒“V”形导向槽上下相对的“X形”挡片；在工字钢另一端固定有防止行走机器人滑出的挡板。本发明用于封闭煤场顶棚上行走机器人的安装和卸载，方便行走机器人的充电、维护，降低了使用和维护成本。

Description

高空行走机器人提升装置机构
技术领域
本发明涉及一种高空作业机器人技术领域，具体是一种高空行走机器人提升装置机构。
背景技术
煤场是燃煤电厂不可缺少的重要设施，而常规的露天煤场产生的粉尘对周围的环境影响极大，过去多数电厂采用煤场周围设置防风抑尘网的方式加以控制。随着工业生产的快速发展，我国区域性大气问题日趋严峻，如何控制PM2.5逐渐成为公众关注的焦点。在国家环保政策的引导下，新建火力发电厂对输煤系统产生的煤尘污染物控制措施越来越完善。在这种背景下，全封闭煤场理念在当前大型燃煤电厂设计中得到广泛的推崇。
盘点储煤场中的储煤量是制订企业生产计划和核算经济效益的重要环节。目前国内露天储煤场的盘煤方法主要包括人工测量、激光雷达盘煤、无人机测量等方法。人工测量、激光雷达盘煤劳动强度大，测量误差大，效率低；无人机盘煤高效精确，但无人机测量适合露天煤场，由于封闭式煤场的空间限制，无人机测量不易实现。因此，采用轨道机器人进行封闭煤场的盘煤工作逐步兴起，以降低盘煤劳动量，提高盘煤效率。但轨道机器人工作在20多米高封闭煤场顶棚上，把轨道行走机器人长期放置在高空轨道上，不利于充电、维护，且每一个封闭大棚都要提供一套行走机器人，成本高，基于此，设计一个高空行走机器人提升装置成为必然。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种高空行走机器人提升装置机构。
本发明通过以下技术方案实现：一种高空行走机器人提升装置机构，包括固定在顶棚上的用于行走机器人行走的工字钢轨道；
在所述工字钢轨道一端上侧固定有倒“V”形导向槽，倒“V”形导向槽上开有一个上下贯通的导向孔，所述导向孔的位置与工字钢轨道端面上下相对；
所述高空行走机器人提升装置机构还包括一个提升工字钢轨道；
所述提升工字钢轨道包括一个用于行走机器人行走的工字钢；所述工字钢一端上侧固定有上下布置的导向杆，所述导向杆与倒“V”形导向槽的导向孔上下相对，导向杆直径小于导向孔直径；
在所述工字钢导向杆上端连接有一根左提升钢丝绳，所述左提升钢丝绳上端穿过导向孔；所述工字钢另一端连接有右提升钢丝绳；在顶棚上分别固定有与左提升钢丝绳和右提升钢丝绳配合的滑轮；
所述工字钢上靠近导向杆的一端设有与倒“V”形导向槽上下相对的“X形”挡片；所述“X形”挡片的中部铰接在工字钢上边沿，“X形”挡片下端位于工字钢侧面，“X形”挡片上端位于工字钢上方；在所述工字钢另一端固定有防止行走机器人滑出的挡板。
其进一步是：所述倒“V”形导向槽上与“X形”挡片上下相对的位置开有冗余窗口。
“X形”挡片包括两根相对布置的圆弧形杆，两个圆弧形杆中部分别布置在工字钢两侧的上边沿上。
工字钢中部设有一个光电传感器行程标签。
本发明的有益效果是：本发明提供一种轨道行走机器人的提升装置，用于封闭煤场顶棚上行走机器人的安装和卸载，方便行走机器人的充电、维护，降低了使用和维护成本。
附图说明
图1是本发明结构示意图；
图中：1、工字钢轨道；1.2、倒“V”形导向槽；1.2.1、导向孔；1.2.2、冗余窗口；2、提升工字钢轨道；2.1、工字钢；2.2、导向杆；2.3、“X形”挡片；2.4、固定扣；2.5、光电传感器行程标签；2.6、挡板；3.1、左提升钢丝绳；3.2、右提升钢丝绳；4、行走机器人。
具体实施方式
以下是本发明的一个具体实施例现结合附图对本发明作进一步说明。
如图1所示，一种高空行走机器人提升装置机构，在顶棚上固定有用于行走机器人4行走的工字钢轨道1，工字钢轨道1一端作为行走机器人4的进入口，在工字钢轨道1这一端上侧固定有倒“V”形导向槽1.2，倒“V”形导向槽1.2右端延伸出工字钢轨道1一段；在倒“V”形导向槽1.2上中间位置开有一个上下贯通的导向孔1.2.1，导向孔1.2.1的位置与工字钢轨道1端面上下相对。提升工字钢轨道2主要包括一个与工字钢轨道1一样的用于行走机器人4行走的工字钢2.1；工字钢2.1左端上侧固定有上下布置的导向杆2.2，导向杆2.2与倒“V”形导向槽1.2的导向孔1.2.1上下相对，导向杆2.2直径小于导向孔1.2.1直径，保证导向杆2.2能穿入导向孔1.2.1。在工字钢2.1导向杆2.2上端连接有一根左提升钢丝绳3.1，左提升钢丝绳3.1上端穿过导向孔1.2.1；工字钢2.1另一端固定有固定扣2.4，固定扣2.4上连接有右提升钢丝绳3.2；在顶棚上分别固定有与左提升钢丝绳3.1和右提升钢丝绳3.2配合的滑轮，左提升钢丝绳3.1和右提升钢丝绳3.2上端绕过滑轮后连接有一个电机，用于提升工字钢轨道2的上下升降。在工字钢2.1左端设有与倒“V”形导向槽1.2上下相对的用于防止行走机器人4滑出的“X形”挡片2.3；“X形”挡片2.3包括两根相对布置的圆弧形杆，两个圆弧形杆中部分别铰接在工字钢2.1两侧的上边沿上，圆弧形杆上端位于工字钢2.1上方，圆弧形杆下端位于工字钢2.1侧面。在工字钢2.1右端固定有防止行走机器人4滑出的挡板2.6。工字钢2.1中部设有一个光电传感器行程标签2.5。
需要提升行走机器人4时，按下“X形”挡片2.3的上端，“X形”挡片2.3的下端张开，将行走机器人4穿入工字钢2.1上，放在“X形”挡片2.3与挡板2.6中间的工字钢2.1上，放开“X形”挡片2.3，“X形”挡片2.3的下端接触到工字钢2.1的立壁面，保证提升过程中行走机器人4不会滑落。
然后同时左、右拉动钢丝绳3.1、3.2，提升工字钢轨道2与行走机器人4一起提升，当工字钢2.1接近工字钢轨道1时，导向杆2.2在左提升钢丝绳3.1的作用下穿过导向孔1.2.1，实现工字钢2.1与左提升钢丝绳3.1端面对齐，倒“V”形导向槽1.2实现工字钢2.1与左提升钢丝绳3.1高度相同，在倒“V”形导向槽1.2、导向孔1.2.1、导向杆2.2的共同作用下实现工字钢2.1与左提升钢丝绳3.1的整体对齐。
同时，导向槽倒“V”形1.2的边缘压下“X形”挡片2.3的上端，使“X形”挡片2.3的下端张开，冗余窗口1.2.2保障“X形”挡片2.3下部顺利张开。此时的行走机器人4可以通过工字钢2.1顺利到达倒“V”形1上，实现行走工作功能。
行走机器人4工作完成返回时，光电传感器行程标签2.5确定其停止位置，然后放下提升工字钢轨道2即可。

Claims (4)

1.一种高空行走机器人提升装置机构，包括固定在顶棚上的用于行走机器人(4)行走的工字钢轨道(1)；
其特征在于：
在所述工字钢轨道(1)一端上侧固定有倒“V”形导向槽(1.2)，倒“V”形导向槽(1.2)上开有一个上下贯通的导向孔(1.2.1)，所述导向孔(1.2.1)的位置与工字钢轨道(1)端面上下相对；
所述高空行走机器人提升装置机构还包括一个提升工字钢轨道(2)；
所述提升工字钢轨道(2)包括一个用于行走机器人(4)行走的工字钢(2.1)；所述工字钢(2.1)一端上侧固定有上下布置的导向杆(2.2)，所述导向杆(2.2)与倒“V”形导向槽(1.2)的导向孔(1.2.1)上下相对，导向杆(2.2)直径小于导向孔(1.2.1)直径；
在所述工字钢(2.1)导向杆(2.2)上端连接有一根左提升钢丝绳(3.1)，所述左提升钢丝绳(3.1)上端穿过导向孔(1.2.1)；所述工字钢(2.1)另一端连接有右提升钢丝绳(3.2)；在顶棚上分别固定有与左提升钢丝绳(3.1)和右提升钢丝绳(3.2)配合的滑轮；
所述工字钢(2.1)上靠近导向杆(2.2)的一端设有与倒“V”形导向槽(1.2)上下相对的“X形”挡片(2.3)；所述“X形”挡片(2.3)的中部铰接在工字钢(2.1)上边沿，“X形”挡片(2.3)下端位于工字钢(2.1)侧面，“X形”挡片(2.3)上端位于工字钢(2.1)上方；在所述工字钢(2.1)另一端固定有防止行走机器人(4)滑出的挡板(2.6)。
2.根据权利要求1所述的高空行走机器人提升装置机构，其特征在于：所述倒“V”形导向槽(1.2)上与“X形”挡片(2.3)上下相对的位置开有冗余窗口(1.2.2)。
3.根据权利要求1所述的高空行走机器人提升装置机构，其特征在于：所述“X形”挡片(2.3)包括两根相对布置的圆弧形杆，两个圆弧形杆中部分别布置在工字钢(2.1)两侧的上边沿上。
4.根据权利要求1所述的高空行走机器人提升装置机构，其特征在于：所述工字钢(2.1)中部设有一个光电传感器行程标签(2.5)。
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