CN106207858A - 超高压直流输电线路带电检测机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及超高压直流输电线路带电检测机器人，包括机壳、控制器、左检测装置、右检测装置，所述机壳内设有控制器，所述机壳两端设有左轴孔、右轴孔，所述左轴孔、右轴孔内分别安装有可自由旋转的左检测装置、右检测装置。所述左、右检测装置均包括旋转电机、检测臂、活动夹钳机构，所述旋转电机的输出轴与检测臂下端固定相连，所述检测臂上部设有活动夹钳机构。本发明实现了高压绝缘子简捷、安全、实用、可靠的在线检测、智能化检测。
Description
技术领域
本发明涉及超高压直流输电线路检测技术，具体是涉及一种超高压直流输电线路带电检测机器人。
背景技术
超高压直流输电线路上的高压绝缘子在运行过程中，因长期处于强电场、强机械应力、日晒雨淋、温差变化等恶劣环境中，可能出现绝缘子劣化、开裂甚至击穿等故障，严重威胁着电力系统的安全运行。如何设计出生产简捷、安全、实用、可靠的在线检测仪器，是当前急需解决的一个问题。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提供了一种超高压直流输电线路带电检测机器人。
本发明是通过以下技术方案予以实现的：
超高压直流输电线路带电检测机器人，其特征在于：包括机壳、控制器、左检测装置、右检测装置，所述机壳内设有控制器，所述机壳两端设有左轴孔、右轴孔，所述左轴孔、右轴孔内分别安装有可自由旋转的左检测装置、右检测装置。
进一步的，所述左检测装置、右检测装置的结构相同，均包括旋转电机、检测臂、活动夹钳机构，所述旋转电机的输出轴与检测臂下端固定相连，所述检测臂上部设有活动夹钳机构。
进一步的，所述活动夹钳机构包括左半圆钳、右半圆钳、左连杆、右连杆、活动块、丝杆螺母、丝杆、夹紧电机，所述丝杆螺母固定安装在检测臂的上端，所述丝杆活动安装在丝杆螺母中，所述丝杆下端安装有夹紧电机，所述丝杆上端安装有活动块，所述左半圆钳、右半圆钳上均设有第一销轴孔、第二销轴孔，所述活动块的两端通过销轴与左半圆钳、右半圆钳上的第一销轴孔相连；所述左半圆钳的下方设有左连杆，所述左连杆的上端通过销轴与左半圆钳上的第二销轴孔相连，述右半圆钳的下方设有右连杆，所述右连杆的上端通过销轴与右半圆钳上的第二销轴孔相连，所述丝杆螺母的两端分别设有第三销轴孔、第四销轴孔，所述左连杆的下端通过销轴与丝杆螺母左端的第三销轴孔相连，所述右连杆的下端通过销轴与丝杆螺母右端的第四销轴孔相连。
进一步的，所述夹紧电机的前端还安装有滑块，所述滑块中心设有轴承，所述夹紧电机的输出轴安装在轴承中，所述检测臂的内侧设有滑槽，所述滑块两端伸入到滑槽中到并可沿滑槽来回运动。
进一步的，所述机壳上还设有金属探针。
进一步的，所述金属探针的尾部与微型电机的输出轴相连，所述微型电机可带动金属探针进行旋转。
进一步的，所述机壳内安装有电池。
进一步的，所述控制器包括通讯模块、控制模块、升压模块、检测模块；所述升压模块用于将电池电压转换为2500V高压电；所述检测模块用来自动完成绝缘子在2500V下的绝缘阻值测量；所述通讯模块用来完成无线数据通讯、人机对话；所述控制模块用来控制检测机器人实现攀爬、检测、远程操作，控制各模块协调工作。
进一步的，所述机壳内设有推拉式活动抽屉，所述控制器安装在抽屉内。
本发明的有益效果有：
左检测装置、右检测装置的工作原理：当夹紧电机正转时，带动丝杆旋转，由于丝杆螺母固定不动，因此丝杆不断旋转前进，推动丝杆上端的活动块向上运动，实现左半圆钳、右半圆钳自动打开；当夹紧电机反转时，带动丝杆反向旋转，由于丝杆螺母固定不动，因此丝杆不断旋转退回，带动丝杆上端的活动块向下运动，实现左半圆钳、右半圆钳自动夹紧。
当左检测装置、右检测装置的分别夹紧两端的绝缘子时，金属探针旋转与处于中间位置的绝缘子接触，对绝缘子的漏电电流进行测量，当检测一组绝缘子后，开始下一组绝缘子检测：所述左检测装置自动打开，右检测装置仍然处于夹紧状态，然后左检测装置在旋转电机作用下绕机壳左端的左轴孔逆时针旋转180度，同时右检测装置上的旋转电机也开始旋转，使机壳和左检测装置均围绕机壳右端的右轴孔逆时针旋转180度，在旋转过程中，当左检测装置不断接近绝缘子时，左检测装置由打开状态逐渐转变为夹紧状态，直到夹紧下一组绝缘子为止，同时金属探针旋转与下一组处于中间位置的绝缘子接触，对下一组绝缘子的漏电电流进行测量，如此象猴子一样不断重复攀爬在输电线路上进行在线检测。
本发明融合了先进的控制技术、通讯技术、信息处理技术、网络技术于一体，构建了±800KV直流输电线路高压绝缘子带电检测自动测控系统和优化控制平台，实现了高压绝缘子简捷、安全、实用、可靠的在线检测、智能化检测，为国内领先的数字化检测装置，大幅提高了检测效率，并保证了检测的安全性。
附图说明
图1为本发明的主视图。
图2为本发明的左视图。
附图中，1：抽屉， 2：机壳， 3：检测臂， 4：夹紧电机， 5：滑槽， 6：滑块， 7：丝杆，8：丝杆螺母， 9：第三销轴孔， 10：第四销轴孔， 11：左连杆， 12：右连杆， 13：第二销轴孔，14：第一销轴孔， 15：活动块， 16：右半圆钳， 17：左半圆钳， 18：右轴孔， 19：旋转电机，20：金属探针， 21：微型电机， 22：控制器， 23：电池， 24：左轴孔。
具体实施方式
以下结合附图对具体实施方式加以说明：
如图1、图2所示，超高压直流输电线路带电检测机器人，包括机壳2、控制器22、左检测装置、右检测装置，所述机壳2内设有控制器22，所述机壳2两端设有左轴孔24、右轴孔18，所述左轴孔24、右轴孔18内分别安装有可自由旋转的左检测装置、右检测装置。
左检测装置、右检测装置的结构相同，对称安装在机壳2两端。左检测装置、右检测装置均由旋转电机19、检测臂3、活动夹钳机构构成，所述旋转电机19固定安装在机壳2两端，旋转电机19的输出轴穿过左轴孔24或右轴孔18与检测臂3下端垂直固定相连，所述检测臂3上部设有活动夹钳机构。当启动旋转电机19时，可带动检测臂3和活动夹钳机构旋转。
活动夹钳机构包括左半圆钳17、右半圆钳16、左连杆11、右连杆12、活动块15、丝杆螺母8、丝杆7、夹紧电机4，所述丝杆螺母8固定安装在检测臂3的上端，所述丝杆7活动安装在丝杆螺母8中，所述丝杆7下端安装有夹紧电机4，所述丝杆7上端安装有活动块15，所述左半圆钳17、右半圆钳16上均设有第一销轴孔14、第二销轴孔13，所述活动块15的两端通过销轴与左半圆钳17、右半圆钳16上的第一销轴孔14相连；所述左半圆钳17的下方设有左连杆11，所述左连杆11的上端通过销轴与左半圆钳17上的第二销轴孔13相连，述右半圆钳16的下方设有右连杆12，所述右连杆12的上端通过销轴与右半圆钳16上的第二销轴孔13相连，所述丝杆螺母8的两端分别设有第三销轴孔9、第四销轴孔10，所述左连杆11的下端通过销轴与丝杆螺母8左端的第三销轴孔9相连，所述右连杆12的下端通过销轴与丝杆螺母8右端的第四销轴孔10相连。
夹紧电机4的前端还安装有滑块6，所述滑块6中心设有轴承，所述夹紧电机4的输出轴安装在轴承中，所述检测臂3的内侧设有滑槽5，所述滑块6两端伸入到滑槽5中到并可沿滑槽5来回运动。
本发明的机壳2的中部安装有金属探针20，所述金属探针20的尾部与微型电机21的输出轴相连，所述微型电机21可带动金属探针20进行旋转。本发明的机壳2内设有推拉式活动抽屉1，所述控制器22安装在抽屉1内，所述电池23可安装在抽屉1外或抽屉1内。所述控制器22内包括有通讯模块、控制模块、升压模块、检测模块等，升压模块可将电池23电压转换为2500V高压电，并通过金属探针20与左右检测装置配合，在检测模块的控制下自动完成绝缘子在2500V下的绝缘阻值测量。所述通讯模块可完成无线数据通讯，实现数据的无线传输、检测机器人与操作者的人机对话，实现检测机器人与网络或手机的连接。控制模块用于控制检测机器人实现攀爬、检测、远程操作，控制各模块协调工作。
以上所述实施例仅是本发明的优选实施方式，在实际应用时可以参照本发明的结构作出改进、变形、修饰等，这些也应视为本发明的保护范围。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。
Claims (9)
1.超高压直流输电线路带电检测机器人，其特征在于：包括机壳、控制器、左检测装置、右检测装置，所述机壳内设有控制器，所述机壳两端设有左轴孔、右轴孔，所述左轴孔、右轴孔内分别安装有可自由旋转的左检测装置、右检测装置。
2.根据权利要求1所述的超高压直流输电线路带电检测机器人，其特征在于：所述左检测装置、右检测装置的结构相同，均包括旋转电机、检测臂、活动夹钳机构，所述旋转电机的输出轴与检测臂下端固定相连，所述检测臂上部设有活动夹钳机构。
3.根据权利要求2所述的超高压直流输电线路带电检测机器人，其特征在于：所述活动夹钳机构包括左半圆钳、右半圆钳、左连杆、右连杆、活动块、丝杆螺母、丝杆、夹紧电机，所述丝杆螺母固定安装在检测臂的上端，所述丝杆活动安装在丝杆螺母中，所述丝杆下端安装有夹紧电机，所述丝杆上端安装有活动块，所述左半圆钳、右半圆钳上均设有第一销轴孔、第二销轴孔，所述活动块的两端通过销轴与左半圆钳、右半圆钳上的第一销轴孔相连；所述左半圆钳的下方设有左连杆，所述左连杆的上端通过销轴与左半圆钳上的第二销轴孔相连，述右半圆钳的下方设有右连杆，所述右连杆的上端通过销轴与右半圆钳上的第二销轴孔相连，所述丝杆螺母的两端分别设有第三销轴孔、第四销轴孔，所述左连杆的下端通过销轴与丝杆螺母左端的第三销轴孔相连，所述右连杆的下端通过销轴与丝杆螺母右端的第四销轴孔相连。
4.根据权利要求3所述的超高压直流输电线路带电检测机器人，其特征在于：所述夹紧电机的前端还安装有滑块，所述滑块中心设有轴承，所述夹紧电机的输出轴安装在轴承中，所述检测臂的内侧设有滑槽，所述滑块两端伸入到滑槽中到并可沿滑槽来回运动。
5.根据权利要求1所述的超高压直流输电线路带电检测机器人，其特征在于：所述机壳上还设有金属探针。
6.根据权利要求5所述的超高压直流输电线路带电检测机器人，其特征在于：所述金属探针的尾部与微型电机的输出轴相连，所述微型电机可带动金属探针进行旋转。
7.根据权利要求1所述的超高压直流输电线路带电检测机器人，其特征在于：所述机壳内安装有电池。
8.根据权利要求1所述的超高压直流输电线路带电检测机器人，其特征在于：所述控制器包括通讯模块、控制模块、升压模块、检测模块；所述升压模块用于将电池电压转换为2500V高压电；所述检测模块用来自动完成绝缘子在2500V下的绝缘阻值测量；所述通讯模块用来完成无线数据通讯、人机对话；所述控制模块用来控制检测机器人实现攀爬、检测、远程操作，控制各模块协调工作。
9.根据权利要求8所述的超高压直流输电线路带电检测机器人，其特征在于：所述机壳内设有推拉式活动抽屉，所述控制器安装在抽屉内。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |