CN106184200A - 一种汽车防碰撞装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及了一种汽车防碰撞装置及方法，该汽车防碰撞装置包括控制器、输出模块及安装在汽车外侧的至少两个蓝牙装置，而且，所述蓝牙装置，用于扫描周边汽车上的蓝牙设备所发出的蓝牙广播，并获取每个蓝牙广播的设备标识及信号强度值，以生成相应列表；所述控制器，用于将其中一个蓝牙装置所生成的列表中信号强度值最大的设备标识标记为特定设备标识，并根据所述特定设备标识分别在各个列表中的信号强度值，确定所述特定设备标识所对应的车辆与本车的相对位置，并控制所述输出模块输出相对位置提示信息。实施本发明的技术方案，避免发生碰撞事故，且提高了用户体验度。

Description

一种汽车防碰撞装置及方法

技术领域

本发明涉及汽车电子领域，尤其涉及一种汽车防碰撞装置及方法。

背景技术

汽车电子被认为是汽车技术发展进程中的一次革命，汽车电子化的程度被看做是衡量现代汽车水平的重要标志，是用来开发新车型，改进汽车性能最重要的技术措施。随着汽车行业的蓬勃发展，行车安全也越来越受到人们的重视，因此，汽车电子未来的市场更趋向于安全行车。

目前，很多车辆都配置有汽车防碰撞装置，这些汽车防碰撞装置通过采用雷达、光学和超声波传感器等技术，测量汽车与周围物体的距离，并根据所测量的距离判断是否报警，从而提醒驾驶者控制汽车的驾驶速度，避免发生碰撞事件，这对降低道路交通事故和提高汽车安全性发挥了重大作用。但是对于驾驶者，虽然根据报警信号可获知临车与本车的距离低于安全距离阈值，但依然要集中精力确认有碰撞风险的临车与本车的相对位置，以做好防范工作，因此用户体验度较低。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述用户体验度低缺陷，提供一种汽车防碰撞装置及方法，避免发生碰撞事故，且用户体验度高。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种汽车防碰撞装置，包括控制器、输出模块及安装在汽车外侧的至少两个蓝牙装置，而且，

所述蓝牙装置，用于扫描周边汽车上的蓝牙设备所发出的蓝牙广播，并获取每个蓝牙广播的设备标识及信号强度值，以生成相应列表；

所述控制器，用于将其中一个蓝牙装置所生成的列表中信号强度值最大的设备标识标记为特定设备标识，并根据所述特定设备标识分别在各个列表中的信号强度值，确定所述特定设备标识所对应的车辆与本车的相对位置，并控制所述输出模块输出相对位置提示信息。

优选地，所述控制器，还用于分别判断各个列表中的最大的信号强度值是否超过阈值，并在超过时控制所述输出模块输出预警信号。

优选地，所述至少两个蓝牙装置分别与所述控制器连接，且所述至少两个蓝牙装置分别将所生成的相应列表传送至所述控制器。

优选地，所述至少两个蓝牙装置包括主蓝牙装置及至少一个从蓝牙装置，且仅主蓝牙装置与所述控制器连接，而且，

所述主蓝牙装置，还用于在所述控制器的控制下，在与所述从蓝牙装置建立蓝牙连接后，向所述从蓝牙装置发送第一读取请求；

所述从蓝牙装置，用于根据所接收的所述第一读取请求向所述主蓝牙装置发送所生成的相应列表；

控制器，还用于接收所述主蓝牙装置所传送的各个蓝牙装置所生成的相应列表。

优选地，所述至少两个蓝牙装置包括主蓝牙装置及至少一个从蓝牙装置，且仅主蓝牙装置与所述控制器连接，而且，每个蓝牙装置所生成的列表均包括相应的标识子列表及强度子列表；

所述主蓝牙装置，还用于在所述控制器的控制下，在与所述从蓝牙装置建立蓝牙连接后，向所述从蓝牙装置发送第二读取请求及第三读取请求；

所述从蓝牙装置，还用于根据所接收的第二读取请求向所述主蓝牙装置发送所生成的相应标识子列表，及根据所接收的第三读取请求向所述主蓝牙装置发送特定设备标识在所生成的相应强度子列表中所对应的信号强度值；

控制器，还用于在标记特定设备标识后，控制所述主蓝牙装置发送第二读取请求，并接收所述主蓝牙装置所传送的从蓝牙装置所生成的相应标识子列表，若判断所述特定设备标识出现在所述相应标识子列表中，则控制所述主蓝牙装置向相应从蓝牙装置发送第三读取请求，并接收所述主蓝牙装置所传送的所述特定设备标识在相应强度子列表中所对应的信号强度值。

优选地，所述至少两个蓝牙装置包括分别安装在汽车外部左侧和右侧的第一蓝牙装置及第二蓝牙装置，第一蓝牙装置和第二蓝牙装置所生成的列表分别为第一列表和第二列表，而且，

所述控制器，用于在判断所述特定设备标识在第一列表和第二列表中的信号强度值的差值大于第一预设值时，确定所述特定设备标识所对应的车辆在本车的左侧；在判断所述特定设备标识在第一列表和第二列表中的信号强度值的差值小于第二预设值时，确定所述特定设备标识所对应的车辆在本车的右侧，其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。

本发明还构造一种汽车防碰撞方法，包括：

S10.安装在汽车外侧的至少两个蓝牙装置分别扫描周边汽车上的蓝牙设备所发出的蓝牙广播，并获取每个蓝牙广播的设备标识及信号强度值，以生成相应列表；

S20.控制器将其中一个蓝牙装置所生成的列表中信号强度值最大的设备标识标记为特定设备标识，并根据所述特定设备标识分别在各个列表中的信号强度值，确定所述特定设备标识所对应的车辆与本车的相对位置；

S30.控制输出模块输出相对位置提示信息。

优选地，在所述步骤S10之后，还包括：

S40.控制器分别判断各个列表中最大的信号强度值是否超过阈值，并在超过时控制输出模块输出预警信号，然后执行步骤S20。

优选地，至少两个蓝牙装置包括主蓝牙装置及至少一个从蓝牙装置，且仅主蓝牙装置与控制器连接，而且，所述步骤S20包括：

S211.控制器接收主蓝牙装置所生成的相应列表，并将所接收的列表中信号强度值最大的设备标识标记为特定设备标识；

S212.控制器控制主蓝牙装置在与各个从蓝牙装置建立蓝牙连接后，向各个从蓝牙装置发送第一读取请求，以使主蓝牙装置读取各个从蓝牙装置所生成的相应列表；

S213.控制器接收主蓝牙装置所传送的各个从蓝牙装置所生成的相应列表，并根据所述特定设备标识分别在各个列表中的信号强度值，确定所述特定设备标识所对应的车辆与本车的相对位置。

优选地，至少两个蓝牙装置包括主蓝牙装置及至少一个从蓝牙装置，且仅主蓝牙装置与控制器连接，每个蓝牙装置所生成的列表均包括相应的标识子列表及强度子列表，所述步骤S20包括：

S221.控制器接收主蓝牙装置所生成的相应标识子列表及强度子列表，并将所接收的标识子列表中信号强度值最大的设备标识标记为特定设备标识；

S222.控制器控制主蓝牙装置在与各个从蓝牙装置建立蓝牙连接后，向各个从蓝牙装置发送第二读取请求，以使主蓝牙装置读取各个从蓝牙装置所生成的相应标识子列表；

S223.控制器接收主蓝牙装置所传送的各个从蓝牙装置所生成的相应标识子列表，并判断所述特定设备标识是否出现在各个从蓝牙装置所生成的相应标识子列表中，若是，则执行步骤S224；

S224.控制器控制主蓝牙装置向相应从蓝牙装置发送第二读取请求，以使主蓝牙装置读取所述特定设备标识在相应强度子列表中所对应的信号强度值；

S225.控制器接收主蓝牙装置所传送的所述特定设备标识在相应强度子列表中所对应的信号强度值，并根据所述特定设备标识分别在各个强度子列表中的信号强度值，确定所述特定设备标识所对应的车辆与本车的相对位置。

实施本发明的技术方案，该汽车防碰撞装置可自动分析出有碰撞风险的临车与本车的相对位置，并向用户发出提示信息，因此，不但可避免发生碰撞事故，而且提高了用户体验度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：

图1是本发明汽车防碰撞装置实施例一的逻辑结构图；

图2是本发明汽车防碰撞方法实施例一的流程图；

图3是图2中步骤S20实施例一的流程图；

图4是图2中步骤S20实施例二的流程图。

具体实施方式

图1是本发明汽车防碰撞装置实施例一的逻辑结构图，该实施例的汽车防碰撞装置包括多个蓝牙装置10、…、10′、控制器20和输出模块30，多个蓝牙装置10、…、10′安装在汽车外侧，例如，蓝牙装置的数量为四个，且分别安装在汽车外部的左前侧、右前侧、左后侧、右后侧。输出模块30例如为显示模块和/或语音模块。而且，蓝牙装置10、…、10′分别用于扫描周边汽车上的蓝牙设备所发出的蓝牙广播，并获取每个蓝牙广播的设备标识及信号强度值，以生成相应列表，在此需说明的是，周边汽车上的蓝牙设备例如为车载蓝牙设备、驾驶员的智能手机，或者，在该汽车安装有汽车防碰撞装置时，由汽车防碰撞装置中的蓝牙装置发出蓝牙广播。控制器20用于将其中一个蓝牙装置(例如，蓝牙装置10)所生成的列表中信号强度值最大的设备标识标记为特定设备标识，并根据所述特定设备标识分别在各个列表中的信号强度值，确定所述特定设备标识所对应的车辆与本车的相对位置，并控制输出模块30输出相对位置提示信息，相对位置提示信息例如为：临车位于本车右前方、临车位于本车左后方等等。

优选地，控制器20还用于分别判断各个列表中的最大的信号强度值是否超过阈值，并在超过时控制输出模块30输出预警信号。

在本发明的一个具体例子中，多个蓝牙装置10、…、10′分别与控制器20连接，且多个蓝牙装置10、…、10′分别将所生成的相应列表传送至控制器20。

在本发明的另一个具体例子中，在多个蓝牙装置10、…、10′中，蓝牙装置10为主蓝牙装置，其它蓝牙装置10′为从蓝牙装置，且仅主蓝牙装置10与控制器20连接。其中，主蓝牙装置10还用于在控制器20的控制下，在与从蓝牙装置10′建立蓝牙连接后，向从蓝牙装置10′发送第一读取请求。从蓝牙装置10′用于根据所接收的第一读取请求向主蓝牙装置10发送所生成的相应列表。控制器20还用于接收主蓝牙装置10所传送的各个蓝牙装置10、…、10′所生成的相应列表。在该实施例中，仅主蓝牙装置10与控制器20电气连接，而其它从蓝牙装置10′不需要与控制器20连接，在与主蓝牙装置建立蓝牙连接后，其所生成的列表通过与主蓝牙装置10建立的蓝牙连接通道传送至主蓝牙装置10，再由主蓝牙装置10传送至控制器20。因此，该实施例相比前一实施例，省去了布线的麻烦，安装更简单。

在本发明的再一个具体例子中，在多个蓝牙装置10、…、10′中，蓝牙装置10为主蓝牙装置，其它蓝牙装置10′为从蓝牙装置，且仅主蓝牙装置10与控制器20连接。另外，每个蓝牙装置10、…、10′所生成的列表都包括标识子列表及强度子列表。而且，主蓝牙装置10还用于在控制器20的控制下，在与从蓝牙装置10′建立蓝牙连接后，向从蓝牙装置10′发送第二读取请求及第三读取请求。从蓝牙装置10′还用于根据所接收的第二读取请求向主蓝牙装置10发送所生成的相应标识子列表，及根据所接收的第三读取请求向主蓝牙装置10发送特定设备标识在所生成的相应强度子列表中所对应的信号强度值。控制器20还用于在标记特定设备标识后，控制主蓝牙装置10发送第二读取请求，并接收主蓝牙装置10所传送的从蓝牙装置所生成的相应标识子列表，若判断特定设备标识出现在所述相应标识子列表中，则控制主蓝牙装置10向相应从蓝牙装置发送第三读取请求，并接收主蓝牙装置10所传送的所述特定设备标识在相应强度子列表中所对应的信号强度值。在该实施例中，由于主蓝牙装置10先向各个从蓝牙装置10′请求读取各个从蓝牙装置10′所生成的标识子列表，并将其传送至控制器20，控制器20只有在判断特定设备标识出现在从蓝牙装置10′所对应的标识子列表中时，才控制主蓝牙装置10向相应从蓝牙装置10′发送第三读取请求，以使主蓝牙装置10读取特定设备标识在相应强度子列表中所对应的信号强度值，并将其传送至控制器20。因此，该实施例相比前一实施例，从蓝牙装置所生成的强度子列表不需要全部发送，所以所传送的数据量更小。

优选地，蓝牙装置的数量为两个，且该两个蓝牙装置分别安装在汽车外部左侧和右侧，且这两个蓝牙装置所生成的列表分别为第一列表和第二列表。另外，在该实施例中，控制器20用于在判断特定设备标识在第一列表和第二列表中的信号强度值的差值大于第一预设值时，确定所述特定设备标识所对应的车辆在本车的左侧；在判断所述特定设备标识在第一列表和第二列表中的信号强度值的差值小于第二预设值时，确定所述特定设备标识所对应的车辆在本车的右侧，其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。

具体地：若选择汽车上蓝牙设备的发射功率P_TX为2.5mW,信号强度(ReceivedSignal Strength Indication，RSSI)值为4dbm，左右两侧的蓝牙装置的距离为1.8米，通过左右两侧的蓝牙装置扫描采集周边汽车上的蓝牙设备所发出的广播，其中蓝牙装置可自动屏蔽列表中可信任的名称(已经建立过连接的蓝牙，例如，左侧的蓝牙装置由于与右侧的蓝牙装置建立过蓝牙连接，因此其所生成的列表中可屏蔽右侧蓝牙装置的设备标识)，读取列表中RSSI最大的设备标识，并根据各个列表中的信号强度值求得距离。

$d={10}^{\[\frac{P_{TX}-G_{TX}-G_{RX}-P_{RX}-20LOG\left(\frac{c}{4\mathrm{\π}f}\right)}{10n}\]}$

其中，P_RX为接收功率，P_TX发射功率，G_TX,G_RX为天线增益，c为光速，n为衰减因子(可以根据实际环境调整n＝2)，d为蓝牙接收机和发射机的距离。蓝牙装置中使用RSSI直接测量接收功率P_RX，由一个内置微处理器直接读取给控制器。

在装置在多次较佳的实施测试中，发现距离d与RSSI关系如下：

左侧蓝牙装置扫描采集周边汽车上的蓝牙设备的信号强度值，选择列表中信号强度最大的设备标识，并比较该信号强度值与阈值的大小，阈值最小值为-100dbm(10m内)，如果超过阈值范围，控制器启动输出模块发出预警信号。

左侧蓝牙装置搜到信号强度最大的设备标识，并将其标记为特定设备标识，判断右侧蓝牙装置的第二列表中是否存在该特定设备标识，若存在，则将该特定设备标识在第一列表和第二列表中的信号强度值的差值与预设值进行比较，其中，第一预设值设定为28dbm(根据实际相对距离1.8m)，第二预设值设定为-28dbm。

若RSSI(左)-RSSI(右)>28dbm，则判断临车位于本车左侧位置，有可能发生侧边碰撞，需要启动预警。

若RSSI(左)-RSSI(右)<-28dbm，则判断临车位于本车右侧位置，有可能发生侧边碰撞，需要启动预警。

图2是本发明汽车防碰撞方法实施例一的流程图，该实施例的汽车防碰撞方法包括以下步骤：

S10.安装在汽车外侧的至少两个蓝牙装置分别扫描周边汽车上的蓝牙设备所发出的蓝牙广播，并获取每个蓝牙广播的设备标识及信号强度值，以生成相应列表；

S20.控制器将其中一个蓝牙装置所生成的列表中信号强度值最大的设备标识标记为特定设备标识，并根据所述特定设备标识分别在各个列表中的信号强度值，确定所述特定设备标识所对应的车辆与本车的相对位置；

S30.控制输出模块输出相对位置提示信息。

优选地，在步骤S10之后，还包括：

S40.控制器分别判断各个列表中最大的信号强度值是否超过阈值，并在超过时控制输出模块输出预警信号，然后执行步骤S20。

图3是图2中步骤S20实施例一的流程图，在该实施例中，至少两个蓝牙装置包括主蓝牙装置及至少一个从蓝牙装置，且仅主蓝牙装置与控制器连接，而且，步骤S20具体包括：

S211.控制器接收主蓝牙装置所生成的相应列表，并将所接收的列表中信号强度值最大的设备标识标记为特定设备标识；

S212.控制器控制主蓝牙装置在与各个从蓝牙装置建立蓝牙连接后，向各个从蓝牙装置发送第一读取请求，以使主蓝牙装置读取各个从蓝牙装置所生成的相应列表；

S213.控制器接收主蓝牙装置所传送的各个从蓝牙装置所生成的相应列表，并根据所述特定设备标识分别在各个列表中的信号强度值，确定所述特定设备标识所对应的车辆与本车的相对位置。

图4是图2中步骤S20实施例二的流程图，在该实施例中，至少两个蓝牙装置包括主蓝牙装置及至少一个从蓝牙装置，且仅主蓝牙装置与控制器连接，每个蓝牙装置所生成的列表均包括相应的标识子列表及强度子列表。而且，步骤S20具体包括：

S221.控制器接收主蓝牙装置所生成的相应标识子列表及强度子列表，并将所接收的标识子列表中信号强度值最大的设备标识标记为特定设备标识；

S222.控制器控制主蓝牙装置在与各个从蓝牙装置建立蓝牙连接后，向各个从蓝牙装置发送第二读取请求，以使主蓝牙装置读取各个从蓝牙装置所生成的相应标识子列表；

S223.控制器接收主蓝牙装置所传送的各个从蓝牙装置所生成的相应标识子列表，并判断所述特定设备标识是否出现在各个从蓝牙装置所生成的相应标识子列表中，若是，则执行步骤S224；

S224.控制器控制主蓝牙装置向相应从蓝牙装置发送第二读取请求，以使主蓝牙装置读取所述特定设备标识在相应强度子列表中所对应的信号强度值；

S225.控制器接收主蓝牙装置所传送的所述特定设备标识在相应强度子列表中所对应的信号强度值，并根据所述特定设备标识分别在各个强度子列表中的信号强度值，确定所述特定设备标识所对应的车辆与本车的相对位置。

在其它实施例中，每个蓝牙装置可均与控制器电气连接，且分别将所生成的列表传送至控制器，由控制器再进行分析计算。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何纂改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种汽车防碰撞装置，其特征在于，包括控制器、输出模块及安装在汽车外侧的至少两个蓝牙装置，而且，

所述蓝牙装置，用于扫描周边汽车上的蓝牙设备所发出的蓝牙广播，并获取每个蓝牙广播的设备标识及信号强度值，以生成相应列表；

所述控制器，用于将其中一个蓝牙装置所生成的列表中信号强度值最大的设备标识标记为特定设备标识，并根据所述特定设备标识分别在各个列表中的信号强度值，确定所述特定设备标识所对应的车辆与本车的相对位置，并控制所述输出模块输出相对位置提示信息。

2.根据权利要求1所述的汽车防碰撞装置，其特征在于，

所述控制器，还用于分别判断各个列表中的最大的信号强度值是否超过阈值，并在超过时控制所述输出模块输出预警信号。

3.根据权利要求1所述的汽车防碰撞装置，其特征在于，所述至少两个蓝牙装置分别与所述控制器连接，且所述至少两个蓝牙装置分别将所生成的相应列表传送至所述控制器。

4.根据权利要求1所述的汽车防碰撞装置，其特征在于，所述至少两个蓝牙装置包括主蓝牙装置及至少一个从蓝牙装置，且仅主蓝牙装置与所述控制器连接，而且，

所述主蓝牙装置，还用于在所述控制器的控制下，在与所述从蓝牙装置建立蓝牙连接后，向所述从蓝牙装置发送第一读取请求；

所述从蓝牙装置，用于根据所接收的所述第一读取请求向所述主蓝牙装置发送所生成的相应列表；

控制器，还用于接收所述主蓝牙装置所传送的各个蓝牙装置所生成的相应列表。

5.根据权利要求1所述的汽车防碰撞装置，其特征在于，所述至少两个蓝牙装置包括主蓝牙装置及至少一个从蓝牙装置，且仅主蓝牙装置与所述控制器连接，而且，每个蓝牙装置所生成的列表均包括相应的标识子列表及强度子列表；

所述主蓝牙装置，还用于在所述控制器的控制下，在与所述从蓝牙装置建立蓝牙连接后，向所述从蓝牙装置发送第二读取请求及第三读取请求；

所述从蓝牙装置，还用于根据所接收的第二读取请求向所述主蓝牙装置发送所生成的相应标识子列表，及根据所接收的第三读取请求向所述主蓝牙装置发送特定设备标识在所生成的相应强度子列表中所对应的信号强度值；

控制器，还用于在标记特定设备标识后，控制所述主蓝牙装置发送第二读取请求，并接收所述主蓝牙装置所传送的从蓝牙装置所生成的相应标识子列表，若判断所述特定设备标识出现在所述相应标识子列表中，则控制所述主蓝牙装置向相应从蓝牙装置发送第三读取请求，并接收所述主蓝牙装置所传送的所述特定设备标识在相应强度子列表中所对应的信号强度值。

6.根据权利要求1所述的汽车防碰撞装置，其特征在于，所述至少两个蓝牙装置包括分别安装在汽车外部左侧和右侧的第一蓝牙装置及第二蓝牙装置，第一蓝牙装置和第二蓝牙装置所生成的列表分别为第一列表和第二列表，而且，

所述控制器，用于在判断所述特定设备标识在第一列表和第二列表中的信号强度值的差值大于第一预设值时，确定所述特定设备标识所对应的车辆在本车的左侧；在判断所述特定设备标识在第一列表和第二列表中的信号强度值的差值小于第二预设值时，确定所述特定设备标识所对应的车辆在本车的右侧，其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。

7.一种汽车防碰撞方法，其特征在于，包括：

S10.安装在汽车外侧的至少两个蓝牙装置分别扫描周边汽车上的蓝牙设备所发出的蓝牙广播，并获取每个蓝牙广播的设备标识及信号强度值，以生成相应列表；

S20.控制器将其中一个蓝牙装置所生成的列表中信号强度值最大的设备标识标记为特定设备标识，并根据所述特定设备标识分别在各个列表中的信号强度值，确定所述特定设备标识所对应的车辆与本车的相对位置；

S30.控制输出模块输出相对位置提示信息。

8.根据权利要求7所述的汽车防碰撞方法，其特征在于，在所述步骤S10之后，还包括：

S40.控制器分别判断各个列表中最大的信号强度值是否超过阈值，并在超过时控制输出模块输出预警信号，然后执行步骤S20。

9.根据权利要求7所述的汽车防碰撞方法，其特征在于，至少两个蓝牙装置包括主蓝牙装置及至少一个从蓝牙装置，且仅主蓝牙装置与控制器连接，而且，所述步骤S20包括：

S211.控制器接收主蓝牙装置所生成的相应列表，并将所接收的列表中信号强度值最大的设备标识标记为特定设备标识；

S212.控制器控制主蓝牙装置在与各个从蓝牙装置建立蓝牙连接后，向各个从蓝牙装置发送第一读取请求，以使主蓝牙装置读取各个从蓝牙装置所生成的相应列表；

S213.控制器接收主蓝牙装置所传送的各个从蓝牙装置所生成的相应列表，并根据所述特定设备标识分别在各个列表中的信号强度值，确定所述特定设备标识所对应的车辆与本车的相对位置。

10.根据权利要求7所述的汽车防碰撞方法，其特征在于，至少两个蓝牙装置包括主蓝牙装置及至少一个从蓝牙装置，且仅主蓝牙装置与控制器连接，每个蓝牙装置所生成的列表均包括相应的标识子列表及强度子列表，所述步骤S20包括：

S221.控制器接收主蓝牙装置所生成的相应标识子列表及强度子列表，并将所接收的标识子列表中信号强度值最大的设备标识标记为特定设备标识；

S222.控制器控制主蓝牙装置在与各个从蓝牙装置建立蓝牙连接后，向各个从蓝牙装置发送第二读取请求，以使主蓝牙装置读取各个从蓝牙装置所生成的相应标识子列表；

S223.控制器接收主蓝牙装置所传送的各个从蓝牙装置所生成的相应标识子列表，并判断所述特定设备标识是否出现在各个从蓝牙装置所生成的相应标识子列表中，若是，则执行步骤S224；

S224.控制器控制主蓝牙装置向相应从蓝牙装置发送第二读取请求，以使主蓝牙装置读取所述特定设备标识在相应强度子列表中所对应的信号强度值；

S225.控制器接收主蓝牙装置所传送的所述特定设备标识在相应强度子列表中所对应的信号强度值，并根据所述特定设备标识分别在各个强度子列表中的信号强度值，确定所述特定设备标识所对应的车辆与本车的相对位置。