CN106182058A - 一种机械手快换装置 - Google Patents
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Abstract
本发明机械手快换装置，包括设置于本体其内开设的装置槽内的推动连接组件、与本体对应设置的且与推动连接组件配合使用的工具盘安装块；连接推动组件包括设置于装置槽内的推动体、设置于装置槽顶端的主体上的顶持密封块、通过贯穿密封块的连杆与推动体连接的顶持契块，顶持密封块顶端设置有与环顶持契块一圈的顶持体保持架，顶持体保持架上活动设置有与顶持契块相配合使用的顶持体，工具盘安装块中部开设有与顶持体保持架相匹配的连接槽，且连接槽内设置有与顶持体相配合使用的连接内环。本发明机械手快换装置，其可快速对机械手末端工具进行快速更换。
Description
技术领域
本发明涉及自动化设备领域，具体是一种机械手快换装置。
背景技术
随着经济和科技的发展，在工业生产中自动化设备的运用越来越广泛，机械手是自动化领域中应用广泛的基础设备之一，其用于各零部件的抓取或装配；机械手需应对不同的应用场景进行其末端工具的更换，现阶段无法进行机械手末端工具其机械连接、电连接、以及气路和信号连接的同步更换。
因此，有必要提供一种机械手快换装置来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够同步对机械手其末端工具进行机械连接、电连接、以及气路和信号连接的快速同步更换的机械手快换装置。
本发明通过如下技术方案实现上述目的：
一种机械手快换装置，包括设置于本体其内开设的装置槽内的推动连接组件、与所述本体对应设置的且与所述推动连接组件配合使用的工具盘安装块；所述连接推动组件包括设置于所述装置槽内的推动体、设置于所述装置槽顶端的所述主体上的顶持密封块、通过贯穿所述密封块的连杆与所述推动体连接的顶持契块，所述顶持密封块顶端设置有与环所述顶持契块一圈的顶持体保持架，所述顶持体保持架上活动设置有与所述顶持契块相配合使用的顶持体，所述工具盘安装块中部开设有与所述顶持体保持架相匹配的连接槽，且所述连接槽内设置有与所述顶持体相配合使用的连接内环。
所述顶持契块相对所述本体外伸时，通过所述顶持体带动所述连接内环做相对所述本体的外伸动作并连接机械手末端工具；
需脱离已连接的机械手末端工具时，所述顶持契块相对所述本体回缩，所述顶持体及所述连接内环所述顶持契块同步回缩，所述连接内环脱离机械手末端工具。
进一步的，所述推动体为活塞，且所述本体上还设置有与所述推动体相配合使用的推动气路模块。
进一步的，所述顶持体由钢球构成。
进一步的，所述顶持契块其外端设置有与顶持体相匹配且相配合使用的顶升轮廓角台。
所述顶升轮廓角台和所述连接内环以及所述顶持体相配合使用，所述顶持契块相对所述本体外伸并到达所述顶升轮廓角台其底端卡角顶持所述顶持体时，所述顶持契块顶持所述顶持体并通过所述顶持体带动所述连接内环相对所述连接盘安装块外伸进行机械手末端工具的连接。
进一步的，所述工具盘安装块其下端设置有定位销，且所述本体上开设有与所述定位销相匹配且相对应的定位孔。
进一步的，所述顶持密封块和所述装置槽连接处、所述推动体和所述装置槽连接处、以及所述连杆与所述顶持密封块连接处均设有密封件。
进一步的，所述本体和所述工具盘安装块上对应设置有相配合使用的本体气连接接头和工具盘气连接接头。
进一步的，所述本体和所述工具盘安装块上分别开设有与所述本体气连接接头和所述工具盘气连接接头对应的本体气通道和工具盘安装块气通道，所述本体气通道内还设置有与所述工具盘安装块气通道配合使用的气路密封件。
可在机械连接时同步实现气连接。
进一步的，所述本体和所述工具盘安装块上对应设置有相配合使用的本体电连接接头和工具盘电连接接头。
可在机械连接时同步实现电连接。
与现有技术相比，本发明的一种机械手快换装置，其可快速对机械手末端工具进行快速更换。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的实施例的剖视图；
图3为图2中A部分的放大图；
图中数字表示：
1本体，11装置槽，12定位孔；
2连接推动组件，21推动体，22顶持密封块，23连杆；
24顶持契块，241顶升轮廓角台；
25顶持体保持架，26顶持体；
3工具盘安装块，31连接槽，32连接内环，33定位销；
4本体气连接接头，401本体气通道；
41工具盘气连接接头，411工具盘安装块气通道；
5气路密封件；
6本体电连接接头，61工具盘电连接接头。
具体实施方式
请参阅图1至图2，其通过一种机械手快换装置，包括设置于本体1其内开设的装置槽11内的推动连接组件2、与本体1对应设置的且与推动连接组件2配合使用的工具盘安装块3；
连接推动组件2包括设置于装置槽11内的推动体21、设置于装置槽11顶端的主体1上的顶持密封块22、通过贯穿密封块22的连杆23与推动体21连接的顶持契块24，顶持密封块22顶端设置有与环顶持契块24一圈的顶持体保持架25，顶持体保持架25上活动设置有与顶持契块24相配合使用的由钢球构成的顶持体26；
工具盘安装块3中部开设有与顶持体保持架25相匹配的连接槽31，且连接槽31内设置有与顶持体26相配合使用的连接内环32。
通过顶持契块24、顶持体26、以及连接内环32可实现对机械手末端工具的快速连接和脱离：
顶持契块24相对本体外伸时，通过由顶持体26带动连接内环32做相对本体1的外伸动作并连接机械手末端工具；
需脱离已连接的机械手末端工具时，顶持契块24相对本体1回缩，由顶持体26及连接内环43随顶持契块24同步回缩，连接内环脱32离机械手末端工具；
顶持契块24其相对本体1的外伸及回落动作均通过推动体21以及连杆23实现。
推动体21为活塞，且本体1上还设置有与推动体21相配合使用的推动气路模块(图中未表示)。
请参阅图3，顶持契块24其外端设置有与顶持体25相匹配且相配合使用的顶升轮廓角台241；
顶升轮廓角台241和连接内环32以及顶持体26相配合使用，顶持契块24相对本体1外伸并到达顶升轮廓角台241其底端卡角顶持顶持体26时，顶持契块24顶持顶持体26并通过由钢球构成的顶持体26带动连接内环32相对连接盘安装块3外伸进行机械手末端工具的连接。
工具盘安装块3其下端设置有定位销33，且本体1上开设有与定位销33相匹配且相对应的定位孔12。
顶持密封块22和装置槽11连接处、推动体21和装置槽11连接处、以及连杆23与顶持密封块22连接处均设有密封件(图中未标出)。
本体1和工具盘安装块2上对应设置有相配合使用的本体气连接接头4和工具盘气连接接头41。
本体1和工具盘安装块3上分别开设有与本体气连接接头4和工具盘气连接接头41对应的本体气通道401和工具盘安装块气通道411，本体气通道401内还设置有与工具盘安装块气通道411配合使用的气路密封件5。
本体气连接接头4、本体气通道401和工具盘气连接接头41工具盘安装块气通道411以及气路密封件5，可在实现气连接。
本体1和工具盘安装块2上对应设置有相配合使用的本体电连接接头6和工具盘电连接接头61。
可实现电连接。
同时，亦可利用本体电连接接头6和工具盘电连接接头61实现信号连接。
本实施例的一种机械手快换装置，其连接于机械手末端，并用于机械手末端工具的快速切换，其切换包括如下步骤：
1)通过驱动推动体21于装置槽11内做相对本体1回落动作，随之通过连杆23带动顶持契块24回缩，相应的，由于顶持体26失去顶持契块24顶持亦随之脱离连接内环32，连接内环32脱离已连接的机械手末端工具并回落；
2)机械手带动本实施例的一种机械手快换装置远离已脱离的机械手末端工具，此时本实施例的一种机械手快换装置其与已脱离的机械手末端工具的气连接和电连接亦断开；
3)机械手带动本实施例的一种机械手快换装置到达需要进行连接的机械手末端工具处，并带动工具盘安装块3贴合需进行连接的机械手末端工具；
4)通过定位销33反馈工具盘安装块3已贴合需进行连接的机械手末端工具；
5)通过驱动推动体21于装置槽11内做相对本体1上升动作，推动体21通过连杆23带动顶持契块24相对本体1外伸；
51)顶持契块24相对本体1外伸直至其上的顶升轮廓角台241其底端卡角顶持顶持体26，此时顶持体26同时紧定顶持连接内环32；
52)顶持契块24随推动体21继续相对本体1外伸，顶持契块24通过顶持体25顶持连接内环32相对本体1外伸进行与需进行连接的机械手末端工具进行机械连接；
53)通过本体气连接接头4、本体气通道401和工具盘气连接接头41工具盘安装块气通道411以及气路密封件5实现对更换后机械手末端工具的气连接；
54)通过本体电连接接头6和工具盘电连接接头61实现对机械手末端工具的电连接；此时完成单次对机械手末端工具的切换。
与现有技术相比，本实施例的一种机械手快换装置，其可快速对机械手末端工具进行快速更换。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种机械手快换装置，其特征在于：包括设置于本体其内开设的装置槽内的推动连接组件、与所述本体对应设置的且与所述推动连接组件配合使用的工具盘安装块；所述连接推动组件包括设置于所述装置槽内的推动体、设置于所述装置槽顶端的所述主体上的顶持密封块、通过贯穿所述密封块的连杆与所述推动体连接的顶持契块，所述顶持密封块顶端设置有与环所述顶持契块一圈的顶持体保持架，所述顶持体保持架上活动设置有与所述顶持契块相配合使用的顶持体，所述工具盘安装块中部开设有与所述顶持体保持架相匹配的连接槽，且所述连接槽内设置有与所述顶持体相配合使用的连接内环。
2.根据权利要求1所述的机械手快换装置，其特征在于：所述推动体为活塞，且所述本体上还设置有与所述推动体相配合使用的推动气路模块。
3.根据权利要求1所述的机械手快换装置，其特征在于：所述顶持体由钢球构成。
4.根据权利要求3所述的机械手快换装置，其特征在于：所述顶持契块其外端设置有与顶持体相匹配且相配合使用的顶升轮廓角台。
5.根据权利要求4所述的机械手快换装置，其特征在于：所述工具盘安装块其下端设置有定位销，且所述本体上开设有与所述定位销相匹配且相对应的定位孔。
6.根据权利要求1所述的机械手快换装置，其特征在于：所述顶持密封块和所述装置槽连接处、所述推动体和所述装置槽连接处、以及所述连杆与所述顶持密封块连接处均设有密封件。
7.根据权利要求5所述的机械手快换装置，其特征在于：所述本体和所述工具盘安装块上对应设置有相配合使用的本体气连接接头和工具盘气连接接头。
8.根据权利要求7所述的机械手快换装置，其特征在于：所述本体和所述工具盘安装块上分别开设有与所述本体气连接接头和所述工具盘气连接接头对应的本体气通道和工具盘安装块气通道，所述本体气通道内还设置有与所述工具盘安装块气通道配合使用的气路密封件。
9.根据权利要求7所述的机械手快换装置，其特征在于：所述本体和所述工具盘安装块上对应设置有相配合使用的本体电连接接头和工具盘电连接接头。
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