CN106154878B - 一种运动机构的检测装置、运动机构及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种运动机构的检测装置、运动机构及其控制方法，该装置包括：到位信号检测单元和控制器；其中，所述到位信号检测单元，与所述运动机构形成闭合电路，用于在恶劣环境下，直接在运动机构的接触过程中，在所述运动机构运动至预设位置时，获取所述闭合电路的第一状态变化信号，作为所述运动机构运行到所述预设位置的到位信号；其中，所述第一状态，包括：所述闭合电路的断开、闭合中的任一个；所述控制器，用于根据所述到位信号，确定所述运动机构已运行至所述预设位置。本发明的方案，可以克服现有技术中结构复杂、可靠性低和适用范围小等缺陷，实现结构简单、可靠性高和适用范围广的有益效果。
Description
技术领域
本发明属于到位控制技术领域，具体涉及一种运动机构的检测装置、运动机构及其控制方法，尤其涉及一种利用回路信号进行运动机构的检测与控制的装置、具有该装置的运动机构及其检测与控制方法。
背景技术
设备运行时需要到位控制，到位停止当前动作，然后执行下一个动作；如果不到位不允许执行下一个动作，以避免出现设备部件碰撞的事故。现有的到位控制常采用传感器感应实现，利于传感器对运动机构上给定点(或者指定物体)的感应作用实现运动(即到位)控制。例如：使用感应开关控制，运行到位感应开关使其停止，下一个动作用同一个感应开关来启动。
为了配合传感器的使用，需增加辅助机构(例如：安装附件)来支持，不但增加了一个不稳定源，而且在恶劣环境中适用性有限。例如：由于恶劣环境(比如高温高压、强电磁、有毒环境等)对传感器本身有干扰和破坏作用，降低了传感器的可靠度。另外，对于结构紧凑、安装空间狭小的场合，因传感器及其附件需要占据安装空间，利用传感器感应控制的操作性不高。
现有技术中，存在结构复杂、可靠性低和适用范围小等缺陷。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述缺陷，提供一种运动机构的检测装置、运动机构及其控制方法，以解决现有技术中采用传感器对运动机构上给定点的感应作用实现到位控制导致结构复杂的问题，达到简化结构的效果。
本发明提供一种运动机构的检测装置，包括：到位信号检测单元和控制器；其中，所述到位信号检测单元，与所述运动机构形成闭合电路，用于在恶劣环境下，直接在运动机构的接触过程中，在所述运动机构运动至预设位置时，获取所述闭合电路的第一状态变化信号，作为所述运动机构运行到所述预设位置的到位信号；所述控制器，用于根据所述到位信号，确定所述运动机构已运行至所述预设位置。
可选地，所述控制器，还用于在确定所述运动机构已运行至所述预设位置后，控制所述运动机构进行预设的运行至所述预设位置后的下一步运行。
可选地，所述到位信号检测单元，还用于在所述运动机构脱离所述预设位置时，获取所述闭合电路的与所述第一状态变化信号相反的第二状态变化信号，作为所述运动机构已脱离所述预设位置的离位信号；相应地，所述控制器，还用于根据所述离位信号，确定所述运动机构已脱离所述预设位置。
可选地，所述控制器，还用于在确定所述运动机构已脱离所述预设位置后，控制所述运动机构进行预设的脱离所述预设位置后的下一步运行。
可选地，还包括：显示单元；所述显示单元，用于对所述到位信号、所述离位信号的至少之一进行显示。
可选地，与所述到位信号检测单元形成闭合电路的所述运动机构的数量，为至少一个；相应地，当所述运动机构的数量为一个以上时，所述控制器，还用于根据一个以上所述运动机构的所述到位信号、或者一个以上所述运动机构中任一运动机构的所述离位信号，对一个以上所述运动机构的所述运行进行控制。
可选地，所述到位信号检测单元，包括：串行电路；和/或，所述控制器，包括：PLC、MCU、单片机、DSP处理器的至少之一。
可选地，所述第一状态变化信号，包括：若所述闭合电路在所述运动机构未运行至所述预设位置时的初始状态为闭合回路状态，则当所述运动机构运行至所述预设位置时，所述闭合电路断开，处于断路状态；或者，若所述闭合电路的所述初始状态为所述断路状态，则当所述运动机构运行至所述预设位置时，所述闭合电路闭合，处于所述闭合回路状态。
与上述装置相匹配，本发明另一方面提供一种运动机构，包括：以上所述的运动机构的检测装置。
可选地，还包括：打耐压接地装置；所述打耐压接地装置，包括：触杆；所述触杆与所述运动机构的检测装置形成闭合电路；在所述触杆运动至预设位置时，所述闭合电路发生所述第一状态变化；在所述触杆已脱离预设位置时，所述闭合电路发生所述第二状态变化。
可选地，所述打耐压接地装置，还包括：固定环、预紧弹簧、触杆导向套、第1回路端子、离合块和第2回路端子；其中，所述固定环、所述预紧弹簧和所述触杆导向套，适配设置于所述触杆的外围，且所述固定环和所述触杆导向套位于所述预紧弹簧的两端；所述第1回路端子、所述第2回路端子、所述离合块19与供电电路形成另一闭合电路；在所述触杆运行至另一所述预设位置时，所述预紧弹簧发生压缩，使所述触杆与所述触杆导向套发生相对滑动，所述另一闭合电路发生另一所述第一状态变化；在所述触杆已脱离另一所述预设位置时，所述预紧弹簧的压缩恢复，使所述触杆与所述触杆导向套的相对滑动恢复，所述另一闭合电路发生另一所述第二状态变化。
与上述运动机构相匹配，本发明再一方面提供一种运动机构的检测方法，包括：将以上所述的运动机构与所述到位信号检测单元形成闭合电路，在所述运动机构运动至预设位置时，获取所述闭合电路的第一状态变化信号，作为所述运动机构运行到所述预设位置的到位信号；根据所述到位信号，确定所述运动机构已运行至所述预设位置。
可选地，还包括：在确定所述运动机构已运行至所述预设位置后，控制所述运动机构进行预设的运行至所述预设位置后的下一步运行。
可选地，还包括：在所述运动机构脱离所述预设位置时，获取所述闭合电路的与所述第一状态变化信号相反的第二状态变化信号，作为所述运动机构已脱离所述预设位置的离位信号；根据所述离位信号，确定所述运动机构已脱离所述预设位置。
可选地，还包括：在确定所述运动机构已脱离所述预设位置后，控制所述运动机构进行预设的脱离所述预设位置后的下一步运行。
可选地，还包括：对所述到位信号、所述离位信号的至少之一进行显示。
可选地，还包括：当所述运动机构的数量为一个以上时，根据一个以上所述运动机构的所述到位信号、或者一个以上所述运动机构中任一运动机构的所述离位信号，对一个以上所述运动机构的所述运行进行控制。
本发明的方案，通过直接在运动机构的接触过程中获取信号(例如：接触到位信号、检测信号等)，可用于恶劣环境下的到位信号检测与处理；具有控制方便，结构紧凑、无需额外增加辅助控制机构等优势，可靠性好。
进一步，本发明的方案，通过利用回路信号进行信号检测与控制，可有效替代常用的感应开关，可以用于安全保护中，安全性好。
进一步，本发明的方案，通过直接地将运动机构的动作与信号产生巧妙的结合起来，直接利用在对接过程中实现了到位信号监控，简单方便，可用于人体不宜直接操作的场合，人性化好。
由此，本发明的方案，通过与运动机构形成闭合电路，利用回路信号对运动机构进行到位控制，解决现有技术中采用传感器对运动机构上给定点的感应作用实现到位控制导致结构复杂的问题，从而，克服现有技术中结构复杂、可靠性低和适用范围小的缺陷，实现结构简单、可靠性高和适用范围广的有益效果。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明的运动机构的检测装置的一实施例的结构示意图；
图2为本发明的运动机构的检测装置的另一实施例的结构示意图；
图3为本发明的运动机构中闭合回路的一实施例的结构示意图；
图4为本发明的运动机构中闭合回路的另一实施例的结构示意图；
图5为本发明的运动机构中闭合回路的再一实施例的结构示意图；
图6为本发明的运动机构的检测方法的一实施例的流程示意图；
图7为本发明的方法中离位控制的一实施例的流程图。
结合附图1、2，本发明实施例中附图标记如下：
31-到位信号检测单元；32-运动机构；33-控制器；34-显示单元。
结合附图4，本发明实施例中附图标记如下：
11-触杆；12-固定环(用于调节预紧弹簧的预紧力)；13-预紧弹簧；14-预紧垫块；15-触杆导向套；16-导向套安装块；17-第1回路端子；18-第1绝缘套；19-离合块；20-第2回路端子；21-第2绝缘套；22-锁紧螺母；23-其它外围部件接口。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
根据本发明的实施例，提供了一种运动机构的检测装置，如图1所示本发明的运动机构的检测装置的一实施例的结构示意图。该运动机构的检测装置可以包括：到位信号检测单元31和控制器33。
在一个例子中，所述到位信号检测单元31，可以与所述运动机构32(例如：参见图4所示的例子)形成闭合电路30(例如：参见图3至图5所示的例子)，可以用于在所述运动机构运动至预设位置时，获取所述闭合电路30的第一状态变化信号，作为所述运动机构运行到所述预设位置的到位信号。
例如：利用回路信号进行信号检测与控制，可有效替代常用的感应开关(例如：接近开关、光电传感器、光纤传感器等)，直接在接触过程中获取信号(例如：接触到位信号、检测信号等)。
可选地，所述到位信号检测单元31，可以包括：串行电路。
例如：参见图4、图5所示的例子，都是利于闭合电路(即回路)实现到位信号的控制与检测；电路的状态改变均需一定的外界作用；控制方法可逆。
由此，通过多种形式的闭合电路，可以适用于多种运动机构的检测与控制，适用范围广，控制灵活性好，通用性强。
可选地，所述第一状态变化信号，可以包括：若所述闭合电路30在所述运动机构未运行至所述预设位置时的初始状态为闭合回路状态，则当所述运动机构运行至所述预设位置时，所述闭合电路30断开，处于断路状态。
或者，所述第一状态变化信号，还可以包括：若所述闭合电路30的所述初始状态为所述断路状态，则当所述运动机构运行至所述预设位置时，所述闭合电路30闭合，处于所述闭合回路状态。
例如：如果需要依据将整个电路的状态由断开变为闭合的过程来获取控制信号，可将上述过程(例如：由“通”到“断”)反过来进行(例如：由“断”到“通”)，同样可以实现信息控制。
由此，通过可根据实际需求灵活设置信号的初始状态，使用便捷性好，用户体验好。
例如：直接地将机构(例如：运动机构)动作与信号(例如：到位信号)产生巧妙的结合起来，直接利用在对接过程中实现了到位信号监控，简单方便，可用于人体不宜直接操作的场合(例如：产品自动打耐压、高压线的接通、高温、有毒、腐蚀性、放射性等恶劣环境中的机构导通检测等)。
由此，通过在运动机构运行过程中直接获取相应信号，进而根据该信号对运行过程进行控制，信号的获取方式和控制方式简便，且可靠性高，人性化好。
在一个例子中，所述控制器33，可以用于根据所述到位信号，确定所述运动机构已运行至所述预设位置。
例如：可用于恶劣环境下的到位信号检测与处理。
由此，通过获取回路信号并进行处理，具有控制方便，结构紧凑、无需额外增加辅助控制机构等优势，可靠性好。
可选地，所述控制器33，可以包括：PLC、MCU、单片机、DSP处理器的至少之一。
例如：控制系统，可以包括PLC。原电路状态变化后，给PLC一个提示信号，使运动机构停止前进，或者机械设备在得到原电路状态发生改变后发生报警提醒。
由此，通过多种形式的控制器，有利于提升控制的便捷性和使用的灵活性，且可靠性高。
在一个可选实施方式中，所述控制器33，还可以用于在确定所述运动机构已运行至所述预设位置后，控制所述运动机构进行预设的运行至所述预设位置后的下一步运行。
例如：该到位信号可作为下一步动作的参考。
由此，通过基于确定的到位信号进行下一步控制，有利于提高下一步控制的精准性和可靠性。
在一个可选实施方式中，所述到位信号检测单元31，还可以用于在所述运动机构脱离所述预设位置时，获取所述闭合电路30的与所述第一状态变化信号相反的第二状态变化信号，作为所述运动机构已脱离所述预设位置的离位信号。
相应地，所述控制器33，还可以用于根据所述离位信号，确定所述运动机构已脱离所述预设位置。
例如：参见图3和图4所示的例子，在动点与物体靠近、对接的过程中，将改变原电路的状态，使控制系统获取一个反馈信号；在动点远离物体的过程中，使再次使电路状态发生改变，使控制系统再次获取一个反馈信号。
由此，通过离位控制，有利于提升对运动机构运行过程控制的全面性和安全性。
在一个可选实施方式中，所述控制器33，还可以用于在确定所述运动机构已脱离所述预设位置后，控制所述运动机构进行预设的脱离所述预设位置后的下一步运行。
例如：该离位信号可作为下一步动作的参考。
由此，通过基于确定的离位信号进行下一步控制，有利于提高下一步控制的精准性和可靠性。
在一个可选实施方式中，与所述到位信号检测单元31形成闭合电路30的所述运动机构的数量，可以为至少一个。
相应地，当所述运动机构的数量为一个以上时，所述控制器33，还可以用于根据一个以上所述运动机构的所述到位信号、或者一个以上所述运动机构中任一运动机构的所述离位信号，对一个以上所述运动机构的所述运行进行控制。
例如：还可用于安全保护等。
例如：在设备安全使用上，也可以运用这一控制方法，实现多点安全保护，只要一处发生异常，控制系统就会获取信号，确保操作安全。
例如：参见图5所示的例子，在设备操作安全方面，也可以运用这一控制方法实现多点安全保护，只要一处发生异常，即其中一处或几处由闭合变为断开，整个回路就由闭合变为断开状态，对应的控制系统就会获取信号，可以实现远程控制，多点控制，确保操作安全。
例如：参见图5所示的例子，安全方面，可以通过改变串联回路某处(或某几处)的电路状态来实现对整个回路的影响作用，从而使运动部件停止或者减速等，确保安全。
由此，通过对多个运动机构的同时监控，有利于提升多个运动机构所在系统运行的可靠性和安全性，且控制方式简便。
在一个可选实施方式中，参见图2所示的例子，还可以包括：显示单元34。
在一个例子中，所述显示单元34，可以用于对所述到位信号、所述离位信号的至少之一进行显示。
由此，通过对定位信号、离位信号等的显示，可以更直观地展示具体信息，进而更佳地提升用户的使用体验和运动机构运行的安全性。
经大量的试验验证，采用本实施例的技术方案，通过直接在运动机构的接触过程中获取信号(例如：接触到位信号、检测信号等)，可用于恶劣环境下的到位信号检测与处理；具有控制方便，结构紧凑、无需额外增加辅助控制机构等优势，可靠性好。
根据本发明的实施例，还提供了对应于运动机构的检测装置的一种运动机构。该运动机构可以包括：以上所述的运动机构的检测装置。
在一个可选实施方式中，还可以包括：打耐压接地装置。
在一个例子中，所述打耐压接地装置，可以包括：触杆11；所述触杆11与所述运动机构的检测装置形成闭合电路30；在所述触杆11运动至预设位置时，所述闭合电路30发生所述第一状态变化；在所述触杆11已脱离预设位置时，所述闭合电路30发生所述第二状态变化。
由此，通过触杆与所述检测装置形成闭合电路，可以检测触杆是否运动到位或离位，检测方便、可靠。
在一个例子中，所述打耐压接地装置，还可以包括：固定环12、预紧弹簧13、触杆导向套15、第1回路端子17、离合块19和第2回路端子20。其中，所述固定环12、所述预紧弹簧13和所述触杆导向套15，可以适配设置于所述触杆11的外围，且所述固定环12和所述触杆导向套15可以位于所述预紧弹簧13的两端。
可选地，所述第1回路端子17、所述第2回路端子20、所述离合块19与供电电路形成另一闭合电路30。
例如：所述固定环(12)和所述预紧弹簧(13)，可以增加预紧力，使电路状态不会容易发生改变，是另一闭合回路30形成的一个辅助机构。
例如：所述触杆导向套15，可以减小滑动阻力，确保滑动顺畅，是另一闭合回路30在满足条件下(例如：大于弹簧预紧力)顺畅地发生状态变化的一个辅助机构。
可选地，在所述触杆11运行至另一所述预设位置时，所述预紧弹簧13发生压缩，使所述触杆11与所述触杆导向套15发生相对滑动，所述另一闭合电路30发生另一所述第一状态变化。
可选地，在所述触杆11已脱离另一所述预设位置时，所述预紧弹簧13的压缩恢复，使所述触杆11与所述触杆导向套15的相对滑动恢复，所述另一闭合电路30发生另一所述第二状态变化。
由此，通过基于预紧弹簧的另一闭合电路，可以检测预紧弹簧的压缩与伸长进行触杆是否发生另一到位或另一离位的检测，操作过程安全、可靠，用户的使用便捷性好。
在一个实施方式中，图3可以显示一个常见的常闭回路。
在一个例子中，该常闭回路可以包括：电源E、第一指示灯(例如：负载)L1、第二指示灯L2和常闭触点K1。
例如：参见图3所示的例子，回路通常是闭合的，当开关断开后，回路断开。该状态变化，可提供一个信号给控制单元(例如：控制器33)，同时也可提供一个指示信号。
在一个实施方式中，图4可以显示一个包含运动机构的闭合电路。
在一个例子中，该闭合电路可以包括：电源E、第一指示灯L1和运动机构。
在一个例子中，该运动机构可以包括：触杆11、固定环(用于调节预紧弹簧的预紧力)12、预紧弹簧13、预紧垫块14、触杆导向套15、导向套安装块16；第1回路端子17、第1绝缘套18、离合块19、第2回路端子20、第2绝缘套21、锁紧螺母22、以及其它外围部件接口23等。
例如：参见图4所示的例子，在触杆11与物体(例如：预设位置处的物体)靠近、对接的过程中，原本为闭合的回路被断开，控制系统(例如：控制器33)获取一个信号(即回路断开信号，可以表示触杆11与物体已接触的到位信号)，并指示下一步动作。
例如：在触杆11远离物体的过程中，原本为断开的电路重新闭合，控制系统(例如：控制器33)获取一个信号(即电路闭合信号，可以表示触杆11已脱离物体的离位信号)，并指示下一步动作。
由此，可以直接地将机构(例如：运动机构)动作与信号(例如：到位信号)产生巧妙的结合起来，直接利用在对接过程中实现了到位信号监控，简单方便，可用于人体不宜直接操作的场合(例如：产品自动打耐压、高压线的接通、高温、有毒、腐蚀性、放射性等恶劣环境中的机构导通检测等)。
在一个例子中，参见图4所示的例子，当机构(例如：运动机构)在前进过程中碰到物体后，预紧弹簧进一步压缩，触杆11与触杆导向套15发生相对滑动，将第1回路端子17、第2回路端子20所在的回路断开，控制系统(例如：控制器33)将获取一个触杆11已碰到物体的到位信号，并指示下一步动作；当机构(例如：运动机构)后退，预紧弹簧逐步恢复伸长，回路又从断开状态转为闭合状态，回路又变为闭合回路，控制系统(例如：控制器33)将获取一个触杆已脱离的信号，并指示下一步动作。
例如：触杆11与触杆导向套15之间可滑动，滑动力要求尽可能小，在不影响使用效果与安全的前提下，导向套(即触杆导向套15)可以用直线轴承、铜套、钢套、非金属套等来代替。
可选地，导向套可根据实际需求选用标准件(直线轴承、导套等)，也可以机加工。
例如：可以通过调整固定环12位置来确定合适的弹簧(例如：预紧弹簧13)预紧力，第1绝缘套18、第2绝缘套21的作用是将对接机构与信号电路断开，彼此不影响，允许制成一体式结构。
可选地，绝缘套可以制成一体，但需方便其它机构的装配。
可选地，绝缘套与离合块、锁紧螺母等可以制成一体。
可选地，触杆可以是其它与导向套有相对滑动的零件、机构等。
例如：触杆前端可以根据产品结构制作成适合的形状，其尾端可以直接接导线、其它机构。
例如：调节固定环位置可调整弹簧预紧力的大小，电路需确保为闭合状态，直至外力使状态发生改变。
可选地，弹簧预紧力的选取可依据对接机构的速度、加速度等运动指标、被测产品的抗压力等指标来定，不作强制要求。例如：当对接机构的启动加速度较大时，可适当调大预紧力来确保对接前回路状态不发生变化；相应地，当被测产品抗压能力较差时，可适当调小预紧力，确保对产品不会造成损伤。
例如：当上述两点需同时兼顾时，可考虑适当延长加速时间，平缓加速，降低对预紧力要求。
在一个例子中，参见图3和图4所示的例子，在动点与物体靠近、对接的过程中，将改变原电路的状态，使控制系统获取一个反馈信号；在动点远离物体的过程中，使再次使电路状态发生改变，使控制系统再次获取一个反馈信号(上述信号可作为下一步动作的参考)。
例如：控制系统，可以包括PLC。原电路状态变化后，给PLC一个提示信号，使运动机构停止前进，或者机械设备在得到原电路状态发生改变后发生报警提醒。
其中，电路分闭合电路和断开电路，闭合电路也称作闭合回路，断开电路因为自身是断开的，不能称作回路，但可称作电路。
在一个具体例子中，动点可以包括以下特征：
⑴具有一定的强度与刚度；⑵运动可直接影响电路状态的改变；⑶通过动点改变电路状态需要一定的外界作用。
在一个实施方式中，在设备安全使用上，也可以运用这一控制方法，实现多点安全保护，只要一处发生异常，控制系统就会获取信号，确保操作安全。
参见图5所示的例子，在设备操作安全方面，也可以运用这一控制方法实现多点安全保护，只要一处发生异常，即其中一处或几处由闭合变为断开，整个回路就由闭合变为断开状态，对应的控制系统就会获取信号，可以实现远程控制，多点控制，确保操作安全。图5中常闭开关数量可根据实际需要自行决定。
在一个例子中，图4、图5都是利于闭合电路(即回路)实现到位信号的控制与检测；电路的状态改变均需一定的外界作用；控制方法可逆。
同样道理，如果需要依据将整个电路的状态由断开变为闭合的过程来获取控制信号，可将上述过程(例如：由“通”到“断”)反过来进行(例如：由“断”到“通”)，同样可以实现信息控制。
在一个例子中，在利于电路信号进行检测与控制的过程中，若初始状态是断开状态，则不能称为回路，只能称电路。
在一个例子中，参见图5所示的例子，安全方面，可以通过改变串联回路某处(或某几处)的电路状态来实现对整个回路的影响作用，从而使运动部件停止或者减速等，确保安全。
由于本实施例的运动机构所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图2所示的装置的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过利用回路信号进行信号检测与控制，可有效替代常用的感应开关，可以用于安全保护中，安全性好。
根据本发明的实施例，还提供了对应于运动机构的一种运动机构的检测方法。该运动机构的检测方法可以包括：
在步骤S110处，将以上所述的运动机构32(例如：参见图4所示的例子)与所述到位信号检测单元31形成闭合电路30(例如：参见图3至图5所示的例子)，在所述运动机构运动至预设位置时，获取所述闭合电路30的第一状态变化信号，作为所述运动机构运行到所述预设位置的到位信号。
例如：利用回路信号进行信号检测与控制，可有效替代常用的感应开关(例如：接近开关、光电传感器、光纤传感器等)，直接在接触过程中获取信号(例如：接触到位信号、检测信号等)。
在步骤S120处，根据所述到位信号，确定所述运动机构已运行至所述预设位置。
例如：可用于恶劣环境下的到位信号检测与处理。
由此，通过获取回路信号并进行处理，具有控制方便，结构紧凑、无需额外增加辅助控制机构等优势，可靠性好。
在一个可选实施方式中，结合步骤S120，还可以包括：在确定所述运动机构已运行至所述预设位置后，控制所述运动机构进行预设的运行至所述预设位置后的下一步运行。
例如：该到位信号可作为下一步动作的参考。
由此，通过基于确定的到位信号进行下一步控制，有利于提高下一步控制的精准性和可靠性。
在一个可选实施方式中，还可以包括：离位控制的过程。
下面结合图7所示本发明的方法中离位控制的一实施例的流程图，进一步说明离位控制的具体过程。
步骤S210，在所述运动机构脱离所述预设位置时，获取所述闭合电路30的与所述第一状态变化信号相反的第二状态变化信号，作为所述运动机构已脱离所述预设位置的离位信号。
步骤S220，根据所述离位信号，确定所述运动机构已脱离所述预设位置。
例如：参见图3和图4所示的例子，在动点与物体靠近、对接的过程中，将改变原电路的状态，使控制系统获取一个反馈信号；在动点远离物体的过程中，使再次使电路状态发生改变，使控制系统再次获取一个反馈信号。
由此，通过离位控制，有利于提升对运动机构运行过程控制的全面性和安全性。
在一个可选实施方式中，结合步骤S220，还可以包括：在确定所述运动机构已脱离所述预设位置后，控制所述运动机构进行预设的脱离所述预设位置后的下一步运行。
例如：该离位信号可作为下一步动作的参考。
由此，通过基于确定的离位信号进行下一步控制，有利于提高下一步控制的精准性和可靠性。
在一个可选实施方式中，还可以包括：对所述到位信号、所述离位信号的至少之一进行显示。
由此，通过对定位信号、离位信号等的显示，可以更直观地展示具体信息，进而更佳地提升用户的使用体验和运动机构运行的安全性。
在一个可选实施方式中，还可以包括：当所述运动机构的数量为一个以上时，根据一个以上所述运动机构的所述到位信号、或者一个以上所述运动机构中任一运动机构的所述离位信号，对一个以上所述运动机构的所述运行进行控制。
例如：还可用于安全保护等。
例如：在设备安全使用上，也可以运用这一控制方法，实现多点安全保护，只要一处发生异常，控制系统就会获取信号，确保操作安全。
例如：参见图5所示的例子，在设备操作安全方面，也可以运用这一控制方法实现多点安全保护，只要一处发生异常，即其中一处或几处由闭合变为断开，整个回路就由闭合变为断开状态，对应的控制系统就会获取信号，可以实现远程控制，多点控制，确保操作安全。
例如：参见图5所示的例子，安全方面，可以通过改变串联回路某处(或某几处)的电路状态来实现对整个回路的影响作用，从而使运动部件停止或者减速等，确保安全。
由此，通过对多个运动机构的同时监控，有利于提升多个运动机构所在系统运行的可靠性和安全性，且控制方式简便。
由于本实施例的方法所实现的处理及功能基本相应于前述图3至图5所示的运动机构的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。
经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过直接地将运动机构的动作与信号产生巧妙的结合起来，直接利用在对接过程中实现了到位信号监控，简单方便，可用于人体不宜直接操作的场合，人性化好。
综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
Claims (21)
1.一种运动机构的检测装置，其特征在于，包括：到位信号检测单元(31)和控制器(33)；其中，
所述到位信号检测单元(31)，与所述运动机构(32)形成闭合电路(30)，用于在恶劣环境下，直接在运动机构的接触过程中，在所述运动机构运动至预设位置时，获取所述闭合电路(30)的第一状态变化信号，作为所述运动机构运行到所述预设位置的到位信号；其中，所述第一状态，包括：所述闭合电路(30)的断开、闭合中的任一个；
所述控制器(33)，用于根据所述到位信号，确定所述运动机构已运行至所述预设位置。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
所述到位信号检测单元(31)，还用于在所述运动机构脱离所述预设位置时，获取所述闭合电路(30)的第二状态变化信号，作为所述运动机构已脱离所述预设位置的离位信号；其中，当所述第一状态为断开时，所述第二状态为闭合；当所述第一状态为闭合时，所述第二状态为断开；
相应地，所述控制器(33)，还用于根据所述离位信号，确定所述运动机构已脱离所述预设位置。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，还包括：显示单元(34)；
所述显示单元(34)，用于对所述到位信号、所述离位信号的至少之一进行显示。
4.根据权利要求2或3所述的装置，其特征在于，与所述到位信号检测单元(31)形成闭合电路(30)的所述运动机构的数量，为至少一个；
相应地，当所述运动机构的数量为一个以上时，所述控制器(33)，还用于根据一个以上所述运动机构的所述到位信号、或者一个以上所述运动机构中任一运动机构的所述离位信号，对一个以上所述运动机构的所述运行进行控制。
5.根据权利要求1-3之一所述的装置，其特征在于，所述到位信号检测单元(31)，包括：串行电路。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述到位信号检测单元(31)，包括：串行电路。
7.根据权利要求1-3之一所述的装置，其特征在于，所述控制器(33)，包括：PLC、MCU、单片机、DSP处理器的至少之一。
8.根据权利要求1-3、6之一所述的装置，其特征在于，所述第一状态变化信号，包括：
若所述闭合电路(30)在所述运动机构未运行至所述预设位置时的初始状态为闭合回路状态，则当所述运动机构运行至所述预设位置时，所述闭合电路(30)断开，处于断路状态；
或者，若所述闭合电路(30)的所述初始状态为所述断路状态，则当所述运动机构运行至所述预设位置时，所述闭合电路(30)闭合，处于所述闭合回路状态。
9.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一状态变化信号，包括：
若所述闭合电路(30)在所述运动机构未运行至所述预设位置时的初始状态为闭合回路状态，则当所述运动机构运行至所述预设位置时，所述闭合电路(30)断开，处于断路状态；
或者，若所述闭合电路(30)的所述初始状态为所述断路状态，则当所述运动机构运行至所述预设位置时，所述闭合电路(30)闭合，处于所述闭合回路状态。
10.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一状态变化信号，包括：
若所述闭合电路(30)在所述运动机构未运行至所述预设位置时的初始状态为闭合回路状态，则当所述运动机构运行至所述预设位置时，所述闭合电路(30)断开，处于断路状态；
或者，若所述闭合电路(30)的所述初始状态为所述断路状态，则当所述运动机构运行至所述预设位置时，所述闭合电路(30)闭合，处于所述闭合回路状态。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一状态变化信号，包括：
若所述闭合电路(30)在所述运动机构未运行至所述预设位置时的初始状态为闭合回路状态，则当所述运动机构运行至所述预设位置时，所述闭合电路(30)断开，处于断路状态；
或者，若所述闭合电路(30)的所述初始状态为所述断路状态，则当所述运动机构运行至所述预设位置时，所述闭合电路(30)闭合，处于所述闭合回路状态。
12.一种运动机构，其特征在于，包括：如权利要求1-11任一所述的运动机构的检测装置。
13.根据权利要求12所述的运动机构，其特征在于，还包括：打耐压接地装置；
所述打耐压接地装置，包括：触杆(11)；所述触杆(11)与所述运动机构的检测装置形成闭合电路(30)；
在所述触杆(11)运动至预设位置时，所述闭合电路(30)发生所述第一状态变化；
在所述触杆(11)已脱离预设位置时，所述闭合电路(30)发生所述第二状态变化。
14.根据权利要求13所述的运动机构，其特征在于，所述打耐压接地装置，还包括：固定环(12)、预紧弹簧(13)、触杆导向套(15)、第1回路端子(17)、离合块(19)和第2回路端子(20)；其中，
所述固定环(12)、所述预紧弹簧(13)和所述触杆导向套(15)，适配设置于所述触杆(11)的外围，且所述固定环(12)和所述触杆导向套(15)位于所述预紧弹簧(13)的两端；
所述第1回路端子(17)、所述第2回路端子(20)、所述离合块(19)与供电电路形成另一闭合电路(30)；
在所述触杆(11)运行至另一所述预设位置时，所述预紧弹簧(13)发生压缩，使所述触杆(11)与所述触杆导向套(15)发生相对滑动，所述另一闭合电路(30)发生另一所述第一状态变化；
在所述触杆(11)已脱离另一所述预设位置时，所述预紧弹簧(13)的压缩恢复，使所述触杆(11)与所述触杆导向套(15)的相对滑动恢复，所述另一闭合电路(30)发生另一所述第二状态变化。
15.一种运动机构的控制方法，其特征在于，包括：
将如权利要求12-14任一所述的运动机构(32)与所述到位信号检测单元(31)形成闭合电路(30)，在所述运动机构运动至预设位置时，获取所述闭合电路(30)的第一状态变化信号，作为所述运动机构运行到所述预设位置的到位信号；
根据所述到位信号，确定所述运动机构已运行至所述预设位置。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：
在确定所述运动机构已运行至所述预设位置后，控制所述运动机构进行预设的运行至所述预设位置后的下一步运行。
17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述运动机构脱离所述预设位置时，获取所述闭合电路(30)的与所述第一状态变化信号相反的第二状态变化信号，作为所述运动机构已脱离所述预设位置的离位信号；
根据所述离位信号，确定所述运动机构已脱离所述预设位置。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括：
在确定所述运动机构已脱离所述预设位置后，控制所述运动机构进行预设的脱离所述预设位置后的下一步运行。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括：
对所述到位信号、所述离位信号的至少之一进行显示。
20.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述运动机构的数量为一个以上时，根据一个以上所述运动机构的所述到位信号、或者一个以上所述运动机构中任一运动机构的所述离位信号，对一个以上所述运动机构的所述运行进行控制。
21.根据权利要求18或19所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述运动机构的数量为一个以上时，根据一个以上所述运动机构的所述到位信号、或者一个以上所述运动机构中任一运动机构的所述离位信号，对一个以上所述运动机构的所述运行进行控制。
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