CN106112665B - 一种物料夹取机械臂 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种物料夹取机械臂，包括立杆、夹持部、横向移动机构和竖向移动机构，横向移动机构包括有横向支架，横向支架上设置有滑块，竖向移动机构包括有竖向支架，夹持部设置在竖向支架的底端；两个立杆连接横向支架的位置均设置有调节装置，调节装置包括有调节螺钉、调节螺栓、水平调节板和竖向调节板，水平调节板和竖向调节板上均设置螺纹孔和腰形孔，横向支架上设置有用于卡扣调节螺栓端部的扣槽。通过调节装置能够左右调节和上下调节横向导轨与立杆之间的相对位置，保证机械臂的定位精度，调整机械手的水平度以及左右方向从而配合机床与料架之间的配合精度，保证机床的加工效率和质量。

Description

一种物料夹取机械臂
技术领域
本发明涉及一种物料夹取机械臂。
背景技术
机床作为批量加工物料的设备，为了保证机床的加工效率，通常采用机械手来夹取物料，机械手需要与机床和盛放物料的料架一起配套使用，从而实现物料的配送和加工的完全自动化，然而在实际的操作过程中机床、机械手和料架在安装和运行时很难调节三者之间的配合精度，并且一旦在运行过程中三者之间的配合出现偏差，产品质量将会大打折扣甚至不能工作，因此，有必要做进一步改进。
发明内容
本发明旨在解决上述所提及的技术问题，提供一种物料夹取机械臂，包括立杆、夹持部以及设置在立杆和夹持部之间的横向移动机构与竖向移动机构，横向移动机构包括有架设在两条竖向设置的立杆上的横向支架，横向支架上设置有滑块，竖向移动机构包括有相对于滑块竖向滑动的竖向支架，夹持部设置在竖向支架的底端；两个立杆连接横向支架的位置均设置有调节装置，调节装置包括有调节螺钉、调节螺栓以及设置在立杆顶部的水平调节板和竖向调节板，水平调节板和竖向调节板上均设置有对应调节螺钉的螺纹孔和对应调节螺栓的腰形孔，横向支架上设置有用于卡扣调节螺栓端部的扣槽。
优选的，横向支架上开设有四条相互平行的扣槽，其中两条扣槽与水平调节板上的两个腰形孔上下对齐，另两条扣槽与竖向调节板上的两个腰形孔水平对齐。
优选的，水平调节板上的螺纹孔设置在两个腰形孔之间。
优选的，竖向调节板上的螺纹孔设置在两个腰形孔之间。
优选的，滑块和横向支架之间分别设置有第一齿轮和第一齿条，滑块内设置有驱动第一齿轮在第一齿条上横向移动的第一电机。
优选的，滑块上沿横向开设有矩形切口，矩形切口与横向支架的顶面及侧面之间均设置有横向导轨。
优选的，滑块和竖向支架之间分别设置有第二齿轮和第二齿条，滑块内设置有驱动第二齿轮在第二齿条上竖向移动的第二电机。
优选的，滑块和竖向支架之间还设置有竖向导轨。
优选的，滑块包括有用于连接横向支架和竖向支架的连接板以及容置竖向支架穿过的壳体，第一电机和第二电机均架设在连接板上。
优选的，横向移动机构和竖向移动机构均包括有线槽护套。
有益效果是：与现有技术相比，本发明的一种物料夹取机械臂通过调节装置能够左右调节和上下调节横向导轨与立杆之间的相对位置，保证机械臂的定位精度，调整机械手的水平度以及左右方向从而配合机床与料架之间的配合精度，保证机床的加工效率和质量。
附图说明
以下结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：
图1 为机械臂的立体视角的结构示意图；
图2 为机械臂中壳体分离后的立体视角的结构示意图；
图3 为立杆连接横向支架的立体视角的结构示意图。
具体实施方式
机械臂的整体结构有以下实施例：
实施例一
如图1-图3所示，一种物料夹取机械臂，包括立杆1、夹持部以及设置在立杆1和夹持部之间的横向移动机构与竖向移动机构，横向移动机构包括有架设在两条竖向设置的立杆1上的横向支架2，横向支架2上设置有滑块3，竖向移动机构包括有相对于滑块3竖向滑动的竖向支架4，夹持部设置在竖向支架4的底端；两个立杆1连接横向支架2的位置均设置有调节装置5，调节装置5包括有调节螺钉、调节螺栓以及设置在立杆1顶部的水平调节板51和竖向调节板52，水平调节板51和竖向调节板52上均设置有对应调节螺钉的螺纹孔53和对应调节螺栓的腰形孔54，横向支架2上设置有用于卡扣调节螺栓端部的扣槽。
其中横向支架2上开设有四条相互平行的扣槽，其中两条扣槽与水平调节板51上的两个腰形孔54上下对齐，另两条扣槽与竖向调节板52上的两个腰形孔54水平对齐。水平调节板51上的螺纹孔53设置在两个腰形孔54之间。竖向调节板52上的螺纹孔53设置在两个腰形孔54之间。
调节螺母的一端卡扣在横向支架2的扣槽内，另一端穿过腰形孔54，在水平调节板51上的腰形孔54具有沿横向支架2的水平宽度方向的空间从而使得调节螺母能够随横向支架2沿该方向移动，移动完成后通过调节螺钉固定水平调节板51和横向支架2的位置；在竖向调节板52上的腰形孔54具有上下移动的空间从而使得调节螺母能够随横向支架2上下移动，移动完成后通过调节螺钉固定竖向调节板52和横向支架2的位置。两侧立杆1都设置有水平调节板51和竖向调节板52，目的是为了相配合的调整机械手的水平度以及左右方向，从而配合机床与料架之间的配合精度，保证机床的加工效率和质量。
实施例一中的横向移动机构和竖向移动机构有以下实施例：
实施例二
如图1和图2所示，滑块3和横向支架2之间分别设置有第一齿轮21和第一齿条22，滑块3内设置有驱动第一齿轮21在第一齿条22上横向移动的第一电机23。滑块3上沿横向开设有矩形切口，矩形切口与横向支架2的顶面及侧面之间均设置有横向导轨24。滑块3和竖向支架4之间分别设置有第二齿轮41和第二齿条42，滑块3内设置有驱动第二齿轮41在第二齿条42上竖向移动的第二电机43。滑块3和竖向支架4之间还设置有竖向导轨44。滑块3包括有用于连接横向支架2和竖向支架4的连接板31以及容置竖向支架4穿过的壳体32，第一电机23和第二电机43均架设在连接板31上。连接板31的截面呈L形，连接板31的上部通过横向导轨24连接横向支架2的顶面，连接板31的侧部通过横向导轨24连接横向支架2的侧面，这是为了保证滑块3和横向支架2之间的空间定位，连接稳固，减小了滑块3相对于横向支架2纵向以及竖向的偏移。竖向支架4固设在连接板31的背部，这样是为了便于设置第二电机43在滑块3上的同时保证第二电机43能够带动第二齿轮41在第二齿条42上运动，结构紧凑，配合紧密。第一电机23和第二电机43均固定在连接板31的背部，第一电机23和第二电机43的输出轴均朝向连接板31，第一电机23穿过连接板31连接第一齿轮21配合横向支架2上的第一齿条22，连接板31的背部上设置有容置第二齿轮41的凸起，第二电机43固设在凸起的背部，第二电机43的输出轴穿过凸起的背部连接凸起内部的第二齿轮41并配合凸起侧方的竖向支架4上的第二齿条42。在第一齿轮21和第二齿轮41的运动路径上均设置有导向轮。壳体32用于包裹第一电机23和第二电机43，使得机械臂的整体结构布局紧凑，节约空间，且外形美观，第一电机23和第二电机43在外壳的保护下不易进尘。
如图1-图3所示，实施例一至二均有，横向移动机构和竖向移动机构均包括有线槽护套6。横向支架2上设置有用于承托线槽护套6的托板，连接板31上设置有用于承托线槽护套6的横杆。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明技术方案的范围内。

Claims (7)

1.一种物料夹取机械臂，其特征在于，包括立杆(1)、夹持部以及设置在立杆(1)和夹持部之间的横向移动机构与竖向移动机构，横向移动机构包括有架设在两条竖向设置的立杆(1)上的横向支架(2)，横向支架(2)上设置有滑块(3)，竖向移动机构包括有相对于滑块(3)竖向滑动的竖向支架(4)，夹持部设置在竖向支架(4)的底端；两个立杆(1)连接横向支架(2)的位置均设置有调节装置(5)，调节装置(5)包括有调节螺钉、调节螺栓以及设置在立杆(1)顶部的水平调节板(51)和竖向调节板(52)，水平调节板(51)和竖向调节板(52)上均设置有对应调节螺钉的螺纹孔(53)和对应调节螺栓的腰形孔(54)，横向支架(2)上设置有用于卡扣调节螺栓端部的扣槽，所述滑块(3)和横向支架(2)之间分别设置有第一齿轮(21)和第一齿条(22)，滑块(3)内设置有驱动第一齿轮(21)在第一齿条(22)上横向移动的第一电机(23)，所述滑块(3)和竖向支架(4)之间分别设置有第二齿轮(41)和第二齿条(42)，滑块(3)内设置有驱动第二齿轮(41)在第二齿条(42)上竖向移动的第二电机(43)，所述滑块(3)包括有用于连接横向支架(2)和竖向支架(4)的连接板(31)以及容置竖向支架(4)穿过的壳体(32)，第一电机(23)和第二电机(43)均架设在连接板(31)上，连接板(31)的截面呈L形，连接板(31)的上部通过横向导轨(24)连接横向支架(2)的顶面，连接板(31)的侧部通过横向导轨(24)连接横向支架(2)的侧面。
2.根据权利要求1所述的一种物料夹取机械臂，其特征在于，所述横向支架(2)上开设有四条相互平行的扣槽，其中两条扣槽与水平调节板(51)上的两个腰形孔(54)上下对齐，另两条扣槽与竖向调节板(52)上的两个腰形孔(54)水平对齐。
3.根据权利要求2所述的一种物料夹取机械臂，其特征在于，所述水平调节板(51)上的螺纹孔(53)设置在两个腰形孔(54)之间。
4.根据权利要求2所述的一种物料夹取机械臂，其特征在于，所述竖向调节板(52)上的螺纹孔(53)设置在两个腰形孔(54)之间。
5.根据权利要求1所述的一种物料夹取机械臂，其特征在于，所述滑块(3)上沿横向开设有矩形切口，矩形切口与横向支架(2)的顶面及侧面之间均设置有横向导轨(24)。
6.根据权利要求1所述的一种物料夹取机械臂，其特征在于，所述滑块(3)和竖向支架(4)之间还设置有竖向导轨(44)。
7.根据权利要求1-6任一所述的一种物料夹取机械臂，其特征在于，所述横向移动机构和竖向移动机构均包括有线槽护套(6)。
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