CN106108771B - 一种基于并联机构的建筑可拆卸固定设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于并联机构的建筑可拆卸固定设备,包括并联支撑机构，并联支撑机构上端面中部安装有可拆卸固定装置；并联支撑机构包括定平台，定平台上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链，三个并联支链的顶端均安装在动平台上；并联支链包括焊接在定平台下上端面上的耳座，耳座上通过销轴安装有一号液压缸，一号液压缸可在耳座上转动，一号液压缸的顶端通过螺纹安装有连接筒，连接筒上通过螺纹安装有螺纹柱，螺纹柱的末端焊接在移动圆筒上，移动圆筒套设在移动轴上，移动圆筒可在移动轴上转动或者移动，移动轴的两端分别固定在两个固定耳上。本发明可以实现稳定的可拆卸支撑功能，消除了工作过程中存在的抖动状况，设备稳定性能好。

Description

一种基于并联机构的建筑可拆卸固定设备

技术领域

本发明涉及建筑支撑设备技术领域，具体的说是一种基于并联机构的建筑可拆卸固定设备。

背景技术

随着我国经济的不断发展，各地的办公楼、写字楼等高层建筑林立而起，通常为了增加办公楼、写字楼视野开阔度和降低成本会安装大量的玻璃，这样大大增加了高楼的美观度，同时也增加了高楼建筑玻璃的清洁难度，虽然市场上有大量的擦窗机器人，但基本上都是适合家用的，因此高空玻璃基本上还是人工擦拭为主，由于高空玻璃比较高，通常需要操作工人站在现有建筑支撑设备上擦拭，但是操作工人站在现有建筑支撑设备上遇到以下问题：1、由于高空玻璃面积比较大，需要经常调整擦拭位置，因此需要经常来回搬运现在建筑支撑设备，操作复杂；2、这些现在建筑支撑设备由于没有安装自稳装置，在玻璃擦拭过程中会出现抖动状况，稳定性能差，导致操作工人不敢大幅度来回擦拭玻璃，降低了工作效率；3、这些现有建筑支撑设备都是固定安装好的，不可拆卸安装，当出现损坏时就需要整个设备带出去维修，搬运和维修成本大。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种基于并联机构的建筑可拆卸固定设备，可以解决现有建筑支撑设备存在的需要人工来回搬运、操作繁琐、工作过程设备存在抖动状况、设备稳定性能低、不可拆卸安装和工作效率低下等难题，可以实现稳定的可拆卸支撑功能，消除了工作过程中存在的抖动状况，设备稳定性能好，具有操作简便、无需来回搬运、可便捷拆卸安装和工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种基于并联机构的建筑可拆卸固定设备,包括并联支撑机构，所述并联支撑机构上端面中部安装有可拆卸固定装置，可拆卸固定装置具有可便捷拆卸安装的功能，当出现损坏需要维修时，通过可拆卸固定装置就可将本发明手动拆卸，只需要将损坏的部位拿取维修即可，操作简便，节约了搬运和维修成本；所述并联支撑机构包括定平台，定平台上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链，三个并联支链的顶端均安装在动平台上；所述并联支链包括焊接在定平台下上端面上的耳座，耳座上通过销轴安装有一号液压缸，一号液压缸可在耳座上转动，一号液压缸的顶端通过螺纹安装有连接筒，连接筒上通过螺纹安装有螺纹柱，螺纹柱的末端焊接在移动圆筒上，移动圆筒套设在移动轴上，移动圆筒可在移动轴上转动或者移动，移动轴的两端分别固定在两个固定耳上，两个固定耳均焊接在动平台的下端面上，本发明通过一号液压缸在耳座形成的转动副R、一号液压缸运动时形成的移动副P、移动圆筒在移动轴上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链，且本发明中的定平台、三个RPC型的并联支链和动平台组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在玻璃擦拭过程中始终保持平稳状态，消除了工作过程中存在的抖动状况，稳定性能好。

作为本发明的一种优选技术方案，所述可拆卸固定装置包括焊接在动平台上端面的固定圆盘，所述固定圆盘的上端面中部沿轴线方向均匀焊接有四根二号定位轴，固定圆盘的上端面对称安装有四个可调锁紧机构，且四个可调锁紧机构之间安装有活动固定台，通过四个可调锁紧机构来锁紧活动固定台的四个侧面；所述活动固定台的下端对称设置有四个定位圆孔，每个定位圆孔内部通过间隙配合方式分别安装有一根二号定位轴，且活动固定台下端面安放在固定圆盘上，定位圆孔的高度大于二号定位轴的高度，保证了二号定位轴能够全部位于定位圆孔内部使得活动固定台下端面完全相贴在固定圆盘上，二号定位轴起到活动定位活动固定台下端面的作用；所述活动固定台的四个侧壁上分别设置有一个限位凹槽，活动固定台的四个侧壁上端分别焊接有一个弯型固定块，每个弯型固定块上均设置有两个螺纹孔，八个螺纹孔上分别安装有一个固定螺栓，活动固定台的上端面对称焊接有八个固定螺母，且每个固定螺栓的下端分别对应安装在一个固定螺母上，外界设备通过固定螺栓可以活动安装在弯型固定块，拆卸与安装方便；所述可调锁紧机构包括通过铰链安装在固定圆盘上端面的限位压板，限位压板的内壁上焊接有三号定位轴，三号定位轴位于活动固定台的对应限位凹槽内部，三号定位轴起到活动定位活动固定台侧壁的作用，限位压板的外壁与固定圆盘上端面之间倾斜安装有液压驱动支链，液压驱动支链带动限位压板在固定圆盘转动，从而带动三号定位轴缓慢转动至对应限位凹槽内部，在活动固定台下端面被活动定位之后又可以活动定位活动固定台的四个侧壁，定位效果差，使得活动固定台可上下拆卸与安装，便于损坏后的维修；所述液压驱动支链包括焊接在固定圆盘上端面的一号角座，一号角座上通过销轴安装有三号液压缸，三号液压缸的顶端通过销轴安装在二号角座上，二号角座焊接在限位压板的外壁上，当本发明出现损坏时，只需要通过固定螺母即可拆卸下来维修检测，操作简便，当如果是中间的活动固定台损坏时，四个可调锁紧机构上的四个三号液压缸同时开始工作，三号液压缸带动限位压板在固定圆盘转动，从而带动三号定位轴缓慢转出对应限位凹槽，当三号定位轴完全转出对应限位凹槽时三号液压缸停止工作，消除了活动固定台四个侧壁的定位，然后操作工人手动将活动固定台从二号定位轴拿出即可，实现了本发明可便捷拆卸安装的功能，节约了搬运和维修成本。

作为本发明的一种优选技术方案，所述限位凹槽的上端面为圆弧状结构，限位凹槽的宽度大于三号定位轴的直径，三号定位轴的运动轨迹是弧线，限位凹槽上端面的圆弧状结构正好与三号定位轴的运动轨迹相对应，从而防止了三号定位轴运动时触碰到限位凹槽内壁的现象，提高了工作效率。

使用时，首先将本发明安装在现有移动设备上，通过现有移动设备将本发明移动至所需擦拭玻璃下方，无需人工来回搬运，操作简便，然后在八个固定螺栓与四个弯型固定块上端面之间安装现有站立钢板，现有站立钢板用于站立操作工人，此时站在现有站立钢板上的操作工人便可以稳定的高空玻璃进行擦拭，同时本发明通过一号液压缸在耳座形成的转动副R、一号液压缸运动时形成的移动副P、移动圆筒在移动轴上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链，且本发明中的定平台、三个RPC型的并联支链和动平台组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得操作工人站在上面在玻璃擦拭过程中可以始终保持平稳状态，消除了工作过程中设备存在的抖动状况，设备稳定性能好；但是当本发明出现损坏时，只需要通过固定螺母即可拆卸下来维修检测接口，操作简便，但是如果是中间的活动固定台损坏时，四个可调锁紧机构上的四个三号液压缸同时开始工作，三号液压缸带动限位压板在固定圆盘转动，从而带动三号定位轴缓慢转出对应限位凹槽，当三号定位轴完全转出对应限位凹槽时三号液压缸停止工作，消除了活动固定台四个侧壁的定位，然后操作工人手动将活动固定台从二号定位轴拿出即可便捷拆卸安装，操作简便，节约了搬运和维修成本，从而实现了本发明稳定的可拆卸支撑功能。

本发明的有益效果是：

1、本发明中的定平台、三个RPC型的并联支链和动平台组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得操作工人站在上面在玻璃擦拭过程中可以始终保持平稳状态，消除了工作过程中设备存在的抖动状况，设备稳定性能好；

2、本发明通过三号液压缸带动限位压板运动对活动固定台四个侧壁的进行了定位，当本发明擦拭一段时间出现损坏时，通过三号液压缸和固定螺栓本发明可以进行便捷拆卸安装，操作简便，实现了本发明可便捷拆卸安装的功能，节约了搬运和维修成本；

3、本发明解决了现有建筑支撑设备存在的需要人工来回搬运、操作繁琐、工作过程设备存在抖动状况、设备稳定性能低、不可拆卸安装和工作效率低下等难题，实现了本发明稳定的可拆卸支撑功能，消除了工作过程中存在的抖动状况，设备稳定性能好，具有操作简便、无需来回搬运、可便捷拆卸安装和工作效率高等优点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明可拆卸固定装置的结构示意图；

图3是本发明可拆卸固定装置的全剖视图；

图4是本发明去除活动固定台、固定螺栓与固定螺母之后的结构示意图；

图5是本发明活动固定台、固定螺栓与固定螺母之间的第一结构示意图；

图6是本发明活动固定台、固定螺栓与固定螺母之间的第二结构示意图。

具体实施例

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1至图6所示，一种基于并联机构的建筑可拆卸固定设备,包括并联支撑机构12，所述并联支撑机构12上端面中部安装有可拆卸固定装置2，可拆卸固定装置2具有可便捷拆卸安装的功能，当出现损坏需要维修时，通过可拆卸固定装置就可将本发明手动拆卸，只需要将损坏的部位拿取维修即可，操作简便，节约了搬运和维修成本；所述并联支撑机构12包括定平台121，定平台121上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链122，三个并联支链122的顶端均安装在动平台123上；所述并联支链122包括焊接在定平台121上端面上的耳座1221，耳座1221上通过销轴安装有一号液压缸1222，一号液压缸1222可在耳座1221上转动，一号液压缸1222的顶端通过螺纹安装有连接筒1223，连接筒1223上通过螺纹安装有螺纹柱1224，螺纹柱1224的末端焊接在移动圆筒1225上，移动圆筒1225套设在移动轴1226上，移动圆筒1225可在移动轴1226上转动或者移动，移动轴1226的两端分别固定在两个固定耳1227上，两个固定耳1227均焊接在动平台123的下端面上，本发明通过一号液压缸1222在耳座1221形成的转动副R、一号液压缸1222运动时形成的移动副P、移动圆筒1225在移动轴1226上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链122，且本发明中的定平台121、三个RPC型的并联支链122和动平台123组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得本发明在玻璃擦拭过程中始终保持平稳状态，消除了工作过程中存在的抖动状况，稳定性能好。

所述可拆卸固定装置2包括焊接在动平台123上端面的固定圆盘21，所述固定圆盘21的上端面中部沿轴线方向均匀焊接有四根二号定位轴22，固定圆盘21的上端面对称安装有四个可调锁紧机构23，且四个可调锁紧机构23之间安装有活动固定台24，通过四个可调锁紧机构23来锁紧活动固定台24的四个侧面；所述活动固定台24的下端对称设置有四个定位圆孔24a，每个定位圆孔24a内部通过间隙配合方式分别安装有一根二号定位轴22，且活动固定台24下端面安放在固定圆盘21上，定位圆孔24a的高度大于二号定位轴22的高度，保证了二号定位轴22能够全部位于定位圆孔24a内部使得活动固定台24下端面完全相贴在固定圆盘21上，二号定位轴22起到活动定位活动固定台24下端面的作用；所述活动固定台24的四个侧壁上分别设置有一个限位凹槽24b，活动固定台24的四个侧壁上端分别焊接有一个弯型固定块24c，每个弯型固定块24c上均设置有两个螺纹孔，八个螺纹孔上分别安装有一个固定螺栓25，活动固定台24的上端面对称焊接有八个固定螺母26，且每个固定螺栓25的下端分别对应安装在一个固定螺母26上，外界设备通过固定螺栓25可以活动安装在弯型固定块24c，拆卸与安装方便；所述可调锁紧机构23包括通过铰链安装在固定圆盘21上端面的限位压板231，限位压板231的内壁上焊接有三号定位轴232，三号定位轴232位于活动固定台24的对应限位凹槽24b内部，三号定位轴232起到活动定位活动固定台24侧壁的作用，限位压板231的外壁与固定圆盘21上端面之间倾斜安装有液压驱动支链27，液压驱动支链27带动限位压板231在固定圆盘21转动，从而带动三号定位轴232缓慢转动至对应限位凹槽24b内部，在活动固定台24下端面被活动定位之后又可以活动定位活动固定台24的四个侧壁，定位效果差，使得活动固定台24可上下拆卸与安装，便于损坏后的维修；所述液压驱动支链27包括焊接在固定圆盘21上端面的一号角座271，一号角座271上通过销轴安装有三号液压缸272，三号液压缸272的顶端通过销轴安装在二号角座273上，二号角座273焊接在限位压板231的外壁上，当本发明出现损坏时，只需要通过固定螺母26即可拆卸下来维修检测，操作简便，当如果是中间的活动固定台24损坏时，四个可调锁紧机构23上的四个三号液压缸272同时开始工作，三号液压缸272带动限位压板231在固定圆盘21转动，从而带动三号定位轴232缓慢转出对应限位凹槽24b，当三号定位轴232完全转出对应限位凹槽24b时三号液压缸272停止工作，消除了活动固定台24四个侧壁的定位，然后操作工人手动将活动固定台24从二号定位轴22拿出即可，实现了本发明可便捷拆卸安装的功能，节约了搬运和维修成本。

所述限位凹槽24b的上端面为圆弧状结构，限位凹槽24b的宽度大于三号定位轴232的直径，三号定位轴232的运动轨迹是弧线，限位凹槽24b上端面的圆弧状结构正好与三号定位轴232的运动轨迹相对应，从而防止了三号定位轴232运动时触碰到限位凹槽24b内壁的现象，提高了工作效率。

使用时，首先将本发明安装在现有移动设备上，通过现有移动设备将本发明移动至所需擦拭玻璃下方，无需人工来回搬运，操作简便，然后在八个固定螺栓26与四个弯型固定块24c上端面之间安装现有站立钢板，现有站立钢板用于站立操作工人，此时站在现有站立钢板上的操作工人便可以稳定的高空玻璃进行擦拭，同时本发明通过一号液压缸1222在耳座1221形成的转动副R、一号液压缸1222运动时形成的移动副P、移动圆筒1225在移动轴1226上形成的圆柱副C组成了RPC型的并联支链122，且本发明中的定平台121、三个RPC型的并联支链122和动平台123组成了3-RPC并联机构，3-RPC并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本发明借助3-RPC并联机构的优点使得操作工人站在上面在玻璃擦拭过程中可以始终保持平稳状态，消除了工作过程中设备存在的抖动状况，设备稳定性能好；但是如果本发明出现损坏时，只需要通过固定螺母26即可拆卸下来维修检测接口，操作简便，但是如果是中间的活动固定台24损坏时，四个可调锁紧机构23上的四个三号液压缸272同时开始工作，三号液压缸272带动限位压板231在固定圆盘21转动，从而带动三号定位轴232缓慢转出对应限位凹槽24b，当三号定位轴232完全转出对应限位凹槽24b时三号液压缸272停止工作，消除了活动固定台24四个侧壁的定位，然后操作工人手动将活动固定台24从二号定位轴22拿出即可便捷拆卸安装，操作简便，节约了搬运和维修成本，实现了本发明稳定的可拆卸支撑功能，解决了现有建筑支撑设备存在的需要人工来回搬运、操作繁琐、工作过程设备存在抖动状况、设备稳定性能低、不可拆卸安装和工作效率低下等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种基于并联机构的建筑可拆卸固定设备,其特征在于：包括并联支撑机构(12)，所述并联支撑机构(12)上端面中部安装有可拆卸固定装置(2)；所述并联支撑机构(12)包括定平台(121)，定平台(121)上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链(122)，三个并联支链(122)的顶端均安装在动平台(123)上；所述并联支链(122)包括焊接在定平台(121)上端面上的耳座(1221)，耳座(1221)上通过销轴安装有一号液压缸(1222)，一号液压缸(1222)的顶端通过螺纹安装有连接筒(1223)，连接筒(1223)上通过螺纹安装有螺纹柱(1224)，螺纹柱(1224)的末端焊接在移动圆筒(1225)上，移动圆筒(1225)套设在移动轴(1226)上，移动轴(1226)的两端分别固定在两个固定耳(1227)上，两个固定耳(1227)均焊接在动平台(123)的下端面上；

所述可拆卸固定装置(2)包括焊接在动平台(123)上端面的固定圆盘(21)，所述固定圆盘(21)的上端面中部沿轴线方向均匀焊接有四根二号定位轴(22)，固定圆盘(21)的上端面对称安装有四个可调锁紧机构(23)，且四个可调锁紧机构(23)之间安装有活动固定台(24)；所述活动固定台(24)的下端对称设置有四个定位圆孔(24a)，每个定位圆孔(24a)内部通过间隙配合方式分别安装有一根二号定位轴(22)，定位圆孔(24a)的高度大于二号定位轴(22)的高度，且活动固定台(24)下端面安放在固定圆盘(21)上；所述活动固定台(24)的四个侧壁上分别设置有一个限位凹槽(24b)，活动固定台(24)的四个侧壁上端分别焊接有一个弯型固定块(24c)，每个弯型固定块(24c)上均设置有两个螺纹孔，八个螺纹孔上分别安装有一个固定螺栓(25)，活动固定台(24)的上端面对称焊接有八个固定螺母(26)，且每个固定螺栓(25)的下端分别对应安装在一个固定螺母(26)上；所述可调锁紧机构(23)包括通过铰链安装在固定圆盘(21)上端面的限位压板(231)，限位压板(231)的内壁上焊接有三号定位轴(232)，三号定位轴(232)位于活动固定台(24)的对应限位凹槽(24b)内部，限位压板(231)的外壁与固定圆盘(21)上端面之间倾斜安装有液压驱动支链(27)。

2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的建筑可拆卸固定设备，其特征在于：所述限位凹槽(24b)的上端面为圆弧状结构，限位凹槽(24b)的宽度大于三号定位轴(232)的直径。

3.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的建筑可拆卸固定设备，其特征在于：所述液压驱动支链(27)包括焊接在固定圆盘(21)上端面的一号角座(271)，一号角座(271)上通过销轴安装有三号液压缸(272)，三号液压缸(272)的顶端通过销轴安装在二号角座(273)上，二号角座(273)焊接在限位压板(231)的外壁上。