CN106095438A - 利用拼图及图像摄取分析进行实物化编程的方法及其应用 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种利用拼图及图像摄取分析进行实物化编程的方法，该方法为：（1）设计一矩阵状连接板，配以若干编程块，（2）搭建带有主控板的运行对象，主控板能够接收、存储并解析程序指令框图；（3）根据运行方式选取并逐个拼接编程块形成线性或网络化拼图，利用扫描或拍摄的方式识别拼图并确定拼图中所有使用到的编程块的连接关系以及程序指令；转入主控板形成可执行程序，解析其逻辑是否正确；（5）如果逻辑正确，则执行程序；否则返回步骤（3）继续，直到逻辑正确为止；（6）执行程序过程中，通过运行对象的运行方式来验证程序的执行是否正确。本发明通过拍摄并利用图像处理技术识别形成可执行程序，大大提高了实物化编程执行的效率。

Description

利用拼图及图像摄取分析进行实物化编程的方法及其应用

技术领域

本发明属于人机交互领域，具体涉及到一种利用拼图及图像摄取分析进行实物化编程的方法及其在机器人领域的应用。

背景技术

进入21世纪，信息技术推动下知识社会的形成及其对技术创新的影响进一步被认识，科学界进一步反思对创新的认识：技术创新是一个科技、经济一体化过程，是技术进步与应用创新“双螺旋结构”（创新双螺旋）共同作用催生的产物，而且知识社会条件下以需求为导向、以人为本的创新2.0模式（创客）进一步得到关注。在这个世纪里，创客将成为世界的领导者，引领世界走向更加辉煌的一页。

伴随着当代中国乃至世界对创客的越来越关注，全民创客时代已经来临。在互联网时代的今天，计算机和网络已经成为人们生活中必不可缺少的一部分。作为创客，也必须掌握一项基础技能，就是“编程”。程序是计算机的大脑，也只有掌握“编程”的技能，然后才能够参与到计算机创新制作过程中来。

传统的编程通常是通过键盘输入文本语言来完成。这种编程方式对于计算机初学者而言，理解和使用起来很不方便，主要原因是传统编程语言中的语法和复杂指令，难以被理解和记忆，同时还需要进行大量输入工作。而一般儿童和新手很难记住和理解程序语言的语法、逻辑关系和程序架构等非常专业的知识。此外，对文字掌握得还不纯熟的儿童来说，程序的文本编辑方式缺乏直观性，儿童无法采用传统的编程方式来创作自己的程序。对此，需要研发一种直观的编程方式，便于上手操作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种利用拼图及图像摄取分析进行实物化编程的方法以及其应用，使得儿童和新手可以摆脱编程语言繁冗的语法，能更好地学习和理解程序设计本身的逻辑。

本发明解决上述第一个目的的技术方案为：利用拼图及图像摄取分析进行实物化编程的方法，其特征在于包括以下步骤：

（1）设计若干编程块，并且所述编程块的正面不仅包含易于直观识别的第一种信息，还包含供扫描或拍摄识别的第二种信息，同一块编程块上面的第一种信息和第二种信息对应于一个相同的程序指令，不同的编程块所对应的程序指令不同；

（2）搭建带有主控板和图像摄取器的运行对象，该运行对象作为执行程序的主体，包含执行程序过程中所必备的各机械结构，通过搭建所述各机械结构有机连接成为一体，所述主控板的内部设有存储器和CPU，能够接收、存储并解析（1）中编程块拼接成的线性或网络化拼图所对应的程序指令框图；

（3）根据（2）中所述运行对象的运行方式以及（1）所述编程块上面的第一种信息逐个拼接编程块，形成一线性或网络化拼图，然后运行对象的图像摄取器利用扫描或拍摄的方式识别并确定所述拼图当中所有使用到的编程块的连接关系以及所有使用到的编程块上面的第二种信息所对应的程序指令；

（4）将（3）中识别到的连接关系以及所有使用到的编程块上面的第二种信息所对应的程序指令输入给（2）中的主控板，形成一可执行程序，启动主控板内的装载程序把该可执行程序装载到主控板的存储器中，主控板内CPU解析该可执行程序并检测其逻辑是否正确；

（5）如果逻辑正确，则执行程序；如果逻辑不正确，则向拼接错误的编程块反馈信息，返回上述步骤（3）继续，直到逻辑正确为止；

（6）执行程序过程中，通过运行对象的运行方式来验证程序的执行是否正确，如果运行对象的运行方式正确，就结束任务；否则，更改编程块的选取及拼接方式，返回上述步骤（3）继续，直到运行对象的运行方式正确为止。

进一步地，步骤（1）中所述第一种信息和第二种信息为图形、色彩或文字；并且，同一块编程块上面的第一种信息和第二种信息可以各自独立，也可以合为一体。

进一步地，步骤（1）设计一矩阵状连接板，所述编程块的外形结构相同并与所述连接板的矩阵单元的结构相匹配，编程块可以通过可拆卸连接方式拼接到连接板的任一矩阵单元；步骤（3）所述扫描或拍摄的识别方式为，以拼接所使用到的左上角第一个矩阵单元和右下角最后一个矩阵单元确定拼图的区域范围，然后对该区域以逐行或逐列的方式进行全区域扫描，扫描过程中先确定矩阵单元上面是否拼有编程块，有的话就记载其矩阵ID并进一步扫描或拍摄确认该编程块上面第二种信息所对应的程序指令。

更进一步地，步骤（1）中所述可拆卸连接方式为卡扣式或镶嵌式。

更进一步地，步骤（1）所述连接板的每个矩阵单元上面设有标记，该标记在该矩阵单元上拼接有编程块的情况下被遮挡住。

进一步地，步骤（1）设计一矩阵状竖直白板，所述编程块的外形结构与所述竖直白板的矩阵单元的形状结构相匹配，编程块可以通过可拆卸连接方式吸附到竖直白板的任一矩阵单元；步骤（3）所述扫描或拍摄的识别方式为，以拼接所使用到的左上角第一个矩阵单元和右下角最后一个矩阵单元确定拼图的区域范围，然后对该区域以逐行或逐列的方式进行全区域扫描，扫描过程中先确定矩阵单元上面是否拼有编程块，有的话就记载其矩阵ID并进一步扫描或拍摄确认该编程块上面第二种信息所对应的程序指令。

进一步地，步骤（1）选取一平整基面，所述编程块铺放或吸附于平整基面上进行拼图；步骤（3）所述扫描或拍摄的识别方式为，对所述拼图扫描成二维图像，并以囊括外围编程块的四边形确定拼图的区域范围，然后对该区域以预设分辨率逐行或逐列的方式进行全区域扫描，扫描过程中先确定与分辨率相对应的各单元格上是否拼有编程块，有的话就记载其行列ID并进一步扫描或拍摄确认该编程块上面第二种信息所对应的程序指令。

本发明解决上述第二个目的的技术方案：利用连接板拼图式进行实物化编程的方法在机器人领域的应用，其特征在于：步骤（2）所述运行对象为机器人，其运行方式为巡迹，对应地，步骤（1）所述编程块所对应的程序指令包括条件类指令和动作类指令，其中条件类指令指的是与机器人巡迹所用传感器相关的反馈指令，所述动作类指令包括延时指令、前进指令、左转指令、右转指令、转圈指令、停止指令、灯示指令。

同样地，利用连接板拼图式进行实物化编程的方法在机器人领域的应用，其特征在于：步骤（2）所述运行对象为机器人，其运行方式为跳舞，对应地，步骤（2）所述编程块所对应的程序指令包括基础编程指令、条件类指令和动作类指令；其中，基础编程指令包括如果判断指令、循环做指令、赋值指令、计算指令、布尔判断指令、延时指令；条件类指令指的是与机器人舞蹈所用位置传感器相关的反馈指令；所述动作类指令包括曲臂指令、半蹲指令、深蹲指令、抬腿指令、扭腰指令、转身指令。

与现有技术相比，本发明具有如下的优点和技术效果：

本发明通过设计一整套被赋予程序指令含义的编程块，实现对预构思的程序进行实物化的辨识、编排和高效率的拍摄输入，取代传统编程语言的复杂语法及繁杂输入，有利于孩子在编程方面的启蒙和提高。此外，完成实物编程的拼图通过拍摄并利用图像处理技术高效率识别形成可执行程序，大大提高了编程执行的效率。

附图说明

图1为本发明利用拼图及图像摄取分析进行实物化编程方法的优选实施流程图。

图2为本发明优选实施例的操作运行的状态示意图。

图3为本发明编程块一种实施例的实体示例图。

图4为本发明编程块另一种实施例的实体示例图。

图5为本发明编程块与连接板一种连接结构示意图。

图6为本发明编程块与连接板另一种连接结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实例和附图对本发明技术方案作进一步说明。所举的实施例仅是对本发明产品或方法作概括性例示，有助于更好地理解本发明。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应该视为落在本发明的保护范围之内。

图形化编程向儿童提供了一种编程的可行途径。它将各种编程的概念转化为各种图形，儿童只需要对于各种图形进行重组、编序，就可以完成编程的整个过程。而实物编程被认为是图形化编程的一个分支。与图形化编程不同之处在于，实物编程对于程序的操作超越了计算机屏幕的限制。实物编程通过触觉、物理感知等技术与实物交互，再将实物逻辑转化为程序逻辑来进行编程。与直接让儿童操控电脑相比，让儿童通过操纵实物来进行创作，更容易让儿童投入到整个过程当中。通过实物编程系统，儿童可以对程序语言的逻辑有更加直观的理解。程序不再是一行行枯燥的代码，而是一组形象甚至一组实物的组合，儿童通过对实物的拼接组合，就可以完成普通程序语言通过键盘输入代码完成的工作。实物编程的特点决定了它更适合儿童进行编程操作。

如图1和图2所示，是本发明利用拼图及图像摄取分析进行实物化编程方法的优选实施的流程图及操作运行的状态示意图。从图示可见，该方法主要包括如下步骤：（1）设计一矩阵状连接板，配以若干编程块。该连接板2设有若干行列分布的矩阵单元21。而该编程块3的外形结构相同并与连接板的矩阵单元21的结构相匹配，编程块3可以通过可拆卸连接方式拼接到连接板的任一矩阵单元之上，并且如图3所示，编程块3的正面不仅包含易于直观识别的第一种信息31，还包含供扫描或拍摄识别的第二种信息32，同一块编程块上面的第一种信息和第二种信息对应于一个相同的程序指令，不同的编程块所对应的程序指令不同。在此要求下，任何一个实物块仅代表唯一一个程序指令，在进行实物编程时便不易产生歧义，能做到准确选择实物块。需要进一步说明的是，上述第一种信息31是便于编程实践者辨识实物块、快速分辨其对所对应的程序指令所用的。而上述第二种信息32是适于供上述运行对象采集和识别的特定信息。

作为不同的实施方式，如图4所示，也可以在同一块实物块上将上述两种信息融为一体，即复合信息33。

（2）搭建带有主控板11的运行对象1，该运行对象作为执行程序的主体，包含执行程序过程中所必备的各机械结构12，通过搭建所述各机械结构有机连接成为一体。所有该些机械结构，包括各类电机、舵机、声光装置等，凡是能响应形成动作的各种装置均可适用。与此同时，该主控板的内部设有存储器112和CPU111，能够接收、存储并解析（1）中编程块在连接板上拼接成的线性或网络化拼图所对应的程序指令框图。此处，该存储器112中存有对应运行对象运行各机械结构的驱控程序，主控板的CPU111在运行程序时便在执行程序指令时调取相应的驱控程序，从而使得机械结构响应相应的动作。

（3）根据（2）中所述运行对象的运行方式以及（1）所述编程块上面的第一种信息，在（1）中连接板的矩阵单元上逐个拼接编程块，形成一线性或网络化拼图，然后运行对象利用扫描或拍摄的方式识别并确定所述拼图当中所有使用到的编程块的连接关系以及所有使用到的编程块上面的第二种信息所对应的程序指令。这里，由多个编程块构成的拼图可以线性的程序，也可以是有多种条件选择和分支的网络化拼图，以此归集成为一个程序指令集合。

（4）将（3）中识别到的连接关系以及所有使用到的编程块上面的第二种信息所对应的程序指令输入给（2）中的主控板，形成一可执行程序，启动主控板内的装载程序把该可执行程序装载到主控板的存储器中，主控板内CPU解析该可执行程序并检测其逻辑是否正确；这是一种由主控板内CPU在片内执行的预检测。

（5）如果逻辑正确，则执行程序；如果逻辑不正确，则向拼接错误的编程块反馈信息，返回上述步骤（3）继续，直到逻辑正确为止；

（6）执行程序过程中，通过运行对象的运行方式来验证程序的执行是否正确，如果运行对象的运行方式正确，就结束任务；否则，更改编程块的选取及拼接方式，返回上述步骤（3）继续，直到运行对象的运行方式正确为止。

作为上述方案的细化来看，上述步骤（2）中所述第一种信息和第二种信息为图形、色彩、文字或结构造型，两者可以交互使用，惟满足编程实践者的视觉辨识，及输入设备扫描或拍摄能够辨识编程指令所需即可。

再者，从本发明的实施方式而言，上述步骤（1）所述一套编程块的外形相同，其可以是各种形状的块体。通常而言，长方块体的实施方式更易于为人们所接受，便于收纳整理编程块。作为编程块与连接板的连接结构，因需要其具备可拆卸装接的性能，因此两者可以互相设有卡扣式或镶嵌式的连接结构。如图5所示，连接板2设有蘑菇状凸柱22，而编程块3则设有内壁匹配的凹坑，编程块3可拆卸式地卡扣相接于连接板2上。如图6所示，连接板2设有凹坑21，而编程块在两种信息的背面设有鼓型的凸台，籍此编程块3便可拆卸式地镶嵌连接于连接板2上。

此外，上述步骤（3）扫描或拍摄的识别方式为，以拼接所使用到的左上角第一个矩阵单元和右下角最后一个矩阵单元确定拼图的区域范围，然后对该区域以逐行或逐列的方式进行全区域扫描，扫描过程中先确定矩阵单元上面是否拼有编程块，有的话就记载其矩阵ID并进一步扫描或拍摄确认该编程块上面第二种信息所对应的程序指令。

上步骤（1）连接板的每个矩阵单元上面设有标记，该标记在该矩阵单元上拼接有编程块的情况下被遮挡住。该设置的目的是为了易于确定该单元是否为“空白”，在全区域扫描时能快速有效地确认编程块所在位置和闲置的矩阵单元。

实施例，如图2所示的操作运行的状态示意图可见，编程块设为一系列方块体3a~3j，每个方块体对应一个程序指令并具有第一种信息和第二种信息。当运行对象1需要进行编程操作实施某一系列动作时，通过拼图连接编程块形成一套程序指令集，而后采用运行对象的输入设备对该拼图进行扫描，并将该所得的可执行程序输入主控板的存储器之中。而后通过主控板的CPU进行逻辑校验。在逻辑校验无误后CPU便执行该可执行程序，驱动上述机械结构分时序动作。

除上述优选实施例外，本发明的实物化编程方法还具有其它可行且易于操作的实施方式。

例如，可选实施例1，步骤（1）设计一矩阵状竖直白板，也即在常规白板上通过白板笔设计一个矩阵框图。编程块的外形结构与竖直白板的矩阵单元的形状结构相匹配，编程块可以通过可拆卸连接方式吸附到竖直白板的任一矩阵单元；步骤（3）所述扫描或拍摄的识别方式为，以拼接所使用到的左上角第一个矩阵单元和右下角最后一个矩阵单元确定拼图的区域范围，然后对该区域以逐行或逐列的方式进行全区域扫描，扫描过程中先确定矩阵单元上面是否拼有编程块，有的话就记载其矩阵ID并进一步扫描或拍摄确认该编程块上面第二种信息所对应的程序指令。如此实施例下，可以类似普通白板和磁吸扣的相接方式，区别在于白板上设有矩阵框图，而磁吸扣表面具有编程有关的一种或两种信息。

可选实施例2，步骤（1）选取一平整基面，该平整基面可以是地面、台面或坡形台面，编程块铺放或吸附于平整基面上进行拼图；步骤（3）所述扫描或拍摄的识别方式为，对拼图扫描成二维图像，并以囊括外围编程块的四边形确定拼图的区域范围，然后对该区域以预设分辨率逐行或逐列的方式进行全区域扫描，扫描过程中先确定与分辨率相对应的各单元格上是否拼有编程块，有的话就记载其行列ID并进一步扫描或拍摄确认该编程块上面第二种信息所对应的程序指令。这里预设分辨率可以根据编程块的单体面积合理设置，若编程块体积较小，且所编写的可执行程序相对复杂的情况下，分辨率可相对较高。反之，设置4×10的较小分辨率亦可。

以上两个实施例下，扫描或拍摄所得的二维图像通过当前较为成熟的图像处理技术进行二次加工，可以籍由图像本身的矩阵框图或预设分辨率进行逐行或逐列的扫描、辨识及分析，而后得出所拍摄的编程块一个较为精确的位置及连接关系，并使得CPU能对应执行相应程序，实现运行对象的动作响应。

具体地，利用连接板拼图式进行实物化编程的方法在机器人领域的应用，步骤（2）所述运行对象为机器人，当其运行方式为巡迹，步骤（1）所述编程块所对应的程序指令包括条件类指令和动作类指令，其中条件类指令指的是与机器人巡迹所用传感器相关的反馈指令，所述动作类指令包括延时指令、前进指令、左转指令、右转指令、转圈指令、停止指令、灯示指令。如在先的专利申请（申请号为：201610101172.7）所公开的技术方案，当一套完整的程序能被线性化地组织，并在主控板的CPU执行该程序时，完全按照线性一个个遍历各个程序指令，实现运行对象的动作。而该在先申请中，各个程序节点的连接和运行方式相对复杂，相比之下，本发明的编程方法具有更高的实施效率和灵活性。

同样地，利用连接板拼图式进行实物化编程的在机器人领域的应用，步骤（2）所述运行对象为机器人，其运行方式为跳舞，对应地，步骤（2）所述编程块所对应的程序指令包括基础编程指令、条件类指令和动作类指令，其中，基础编程指令包括如果判断指令、循环做指令、赋值指令、计算指令、布尔判断指令、延时指令；条件类指令指的是与机器人舞蹈所用位置传感器相关的反馈指令；所述动作类指令包括曲臂指令、半蹲指令、深蹲指令、抬腿指令、扭腰指令、转身指令。当执行可执行程序时，各舵机、电机、表情板等机械结构将在一定的时序间隔下执行动作，完成机器人舞蹈。

综上，通过实施例的详细描述，可以清楚理解本发明技术方案较之于现有技术具有显著的技术效果，本发明通过搭建带输入设备的运行对象、连接板及被赋予程序指令含义的一套编程块，实现对预构思的程序进行拼图连接并辨识、编排和高效率的扫描输入，取代传统编程语言的复杂语法及繁杂输入；（1）趣味性强，对于孩子来说，根据运行方式及要求可以先构思一线性或网络化的编程块连接关系图，然后在连接板上拼图，再扫图和扫码，最后再执行；（2）灵活机动，纠错方便，适应各种构思，有利于孩子在编程方面的启蒙和提高；（3）编程块的基本结构相同，易于量产，上面的两种信息标记可在后续过程中以粘贴、覆膜、书刻、图画等各种方式加上去，形态任选，而且，同一种信息标记可以批量处理，效率很高（注意：与另一件专利不同，这里的拼图当中可以包含多个同样的编程块，所以，编程块不仅要齐全，还要量多）；（4）因是拼图，每个编程块均可以重复使用，上面的两种信息若有损坏，只要主体结构能用，都可以回用，有利于节约成本；（5）扫描或拍摄的输入方式，简便可靠，实施起来非常方便。

Claims (9)

1.利用拼图及图像摄取分析进行实物化编程的方法，其特征在于包括以下步骤：

（1）设计若干编程块，并且所述编程块的正面不仅包含易于直观识别的第一种信息，还包含供扫描或拍摄识别的第二种信息，同一块编程块上面的第一种信息和第二种信息对应于一个相同的程序指令，不同的编程块所对应的程序指令不同；

（2）搭建带有主控板和图像摄取器的运行对象，该运行对象作为执行程序的主体，包含执行程序过程中所必备的各机械结构，通过搭建所述各机械结构有机连接成为一体，所述主控板的内部设有存储器和CPU，能够接收、存储并解析（1）中编程块拼接成的线性或网络化拼图所对应的程序指令框图；

（3）根据（2）中所述运行对象的运行方式以及（1）所述编程块上面的第一种信息逐个拼接编程块，形成一线性或网络化拼图，然后运行对象的图像摄取器利用扫描或拍摄的方式识别并确定所述拼图当中所有使用到的编程块的连接关系以及所有使用到的编程块上面的第二种信息所对应的程序指令；

（4）将（3）中识别到的连接关系以及所有使用到的编程块上面的第二种信息所对应的程序指令输入给（2）中的主控板，形成一可执行程序，启动主控板内的装载程序把该可执行程序装载到主控板的存储器中，主控板内CPU解析该可执行程序并检测其逻辑是否正确；

（5）如果逻辑正确，则执行程序；如果逻辑不正确，则向拼接错误的编程块反馈信息，返回上述步骤（3）继续，直到逻辑正确为止；

（6）执行程序过程中，通过运行对象的运行方式来验证程序的执行是否正确，如果运行对象的运行方式正确，就结束任务；否则，更改编程块的选取及拼接方式，返回上述步骤（3）继续，直到运行对象的运行方式正确为止。

2.根据权利要求1所述利用拼图及图像摄取分析进行实物化编程的方法，其特征在于：步骤（1）中所述第一种信息和第二种信息为图形、色彩或文字；并且，同一块编程块上面的第一种信息和第二种信息可以各自独立，也可以合为一体。

3.根据权利要求1所述利用拼图及图像摄取分析进行实物化编程的方法，其特征在于：步骤（1）设计一矩阵状连接板，所述编程块的外形结构相同并与所述连接板的矩阵单元的结构相匹配，编程块可以通过可拆卸连接方式拼接到连接板的任一矩阵单元；步骤（3）所述扫描或拍摄的识别方式为，以拼接所使用到的左上角第一个矩阵单元和右下角最后一个矩阵单元确定拼图的区域范围，然后对该区域以逐行或逐列的方式进行全区域扫描，扫描过程中先确定矩阵单元上面是否拼有编程块，有的话就记载其矩阵ID并进一步扫描或拍摄确认该编程块上面第二种信息所对应的程序指令。

4.根据权利要求3所述利用拼图及图像摄取分析进行实物化编程的方法，其特征在于：步骤（1）中所述可拆卸连接方式为卡扣式或镶嵌式。

5.根据权利要求3所述利用拼图及图像摄取分析进行实物化编程的方法，其特征在于：步骤（1）所述连接板的每个矩阵单元上面设有标记，该标记在该矩阵单元上拼接有编程块的情况下被遮挡住。

6.根据权利要求1所述利用拼图及图像摄取分析进行实物化编程的方法，其特征在于：步骤（1）设计一矩阵状竖直白板，所述编程块的外形结构与所述竖直白板的矩阵单元的形状结构相匹配，编程块可以通过可拆卸连接方式吸附到竖直白板的任一矩阵单元；步骤（3）所述扫描或拍摄的识别方式为，以拼接所使用到的左上角第一个矩阵单元和右下角最后一个矩阵单元确定拼图的区域范围，然后对该区域以逐行或逐列的方式进行全区域扫描，扫描过程中先确定矩阵单元上面是否拼有编程块，有的话就记载其矩阵ID并进一步扫描或拍摄确认该编程块上面第二种信息所对应的程序指令。

7.根据权利要求1所述利用拼图及图像摄取分析进行实物化编程的方法，其特征在于：步骤（1）选取一平整基面，所述编程块铺放或吸附于平整基面上进行拼图；步骤（3）所述扫描或拍摄的识别方式为，对所述拼图扫描成二维图像，并以囊括外围编程块的四边形确定拼图的区域范围，然后对该区域以预设分辨率逐行或逐列的方式进行全区域扫描，扫描过程中先确定与分辨率相对应的各单元格上是否拼有编程块，有的话就记载其行列ID并进一步扫描或拍摄确认该编程块上面第二种信息所对应的程序指令。

8.权利要求1所述利用拼图及图像摄取分析进行实物化编程的方法在机器人领域的应用，其特征在于：步骤（2）所述运行对象为机器人，其运行方式为巡迹，对应地，步骤（1）所述编程块所对应的程序指令包括条件类指令和动作类指令，其中条件类指令指的是与机器人巡迹所用传感器相关的反馈指令，所述动作类指令包括延时指令、前进指令、左转指令、右转指令、转圈指令、停止指令、灯示指令。

9.权利要求1所述利用拼图及图像摄取分析进行实物化编程的方法在机器人领域的应用，其特征在于：步骤（2）所述运行对象为机器人，其运行方式为跳舞，对应地，步骤（2）所述编程块所对应的程序指令包括基础编程指令、条件类指令和动作类指令；其中，基础编程指令包括如果判断指令、循环做指令、赋值指令、计算指令、布尔判断指令、延时指令；条件类指令指的是与机器人舞蹈所用位置传感器相关的反馈指令；所述动作类指令包括曲臂指令、半蹲指令、深蹲指令、抬腿指令、扭腰指令、转身指令。