CN108415285A - 机器人的控制方法、装置和机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人的控制方法、装置和机器人；其中，该方法应用于机器人，方法包括：采集多个控制命令图像；根据预设的组标识，对多个控制命令图像进行分组；按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个控制命令图像，同时执行多个控制命令图像对应的控制命令。本发明通过对控制命令图像进行分组，可以将机器人复杂的动作行为进行分割描述，使得处于同一分组的动作同时执行，简化了机器人的控制方式，提高了用户控制机器人操作的便捷性。

Description

机器人的控制方法、装置和机器人

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是涉及一种机器人的控制方法、装置和机器人。

背景技术

随着控制技术的不断发展，机器人独立于机器之外成为全新产品；机器人既能接受预先编排的程序，也能接受人类指挥，以完成复杂运动，服务于人类。

机器人的控制方式，通常通过操作系统的命令驱动完成；命令驱动所有执行机构组成复杂的动作或行为输出，以完成任务。现有的对机器人的控制方式主要分为两类，一类是经由编程语言编写代码，或者专门的工具软件进行控制，以实现机器人功能或行为输出；该方式需要较为专业的人员，同时需要配置合适的环境，要求用户对特定的机器人了解程度较高，使得机器人可执行复杂的行为。另一类是直接通过语言等真实交互方式下达命令，该控制方式简单，机器人执行相应行为完成命令；但这类的控制方式，机器人通常表现较为简单，连续的复杂命令，机器人难以理解，或者用户需要较长时间与机器人交互，操作复杂。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机器人的控制方法、装置和机器人，以简化机器人的控制方式，提高用户控制机器人操作的便捷性。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，方法应用于机器人，方法包括：采集多个控制命令图像；根据预设的组标识，对多个控制命令图像进行分组；按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个控制命令图像，同时执行多个控制命令图像对应的控制命令。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述预设的组标识至少包括控制命令图像所处的位置、控制命令图像的形状、颜色或者亮度中的一种；预设的执行逻辑至少包括顺序执行、判断执行、循环执行、延时执行或条件执行中的一种。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述执行各组控制命令图像对应的控制命令的步骤，包括：识别分组中的控制命令图像，得到对应的控制命令；根据预先设置的控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行控制命令。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述方法还包括：如果分组对应有多个控制命令，判断多个控制命令中是否存在至少两个控制命令相互矛盾；如果是，按照下述方式之一处理：停止执行当前分组对应的控制命令，生成报错信息；或者，对相互矛盾的控制命令随机排列，按照排列顺序执行控制命令；或者，从相互矛盾的控制命令中，随机选择其中一个控制命令执行。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述判断多个控制命令中是否存在至少两个控制命令相互矛盾的步骤，包括：判断多个控制命令中是否存在至少两个控制命令对应同一执行机构，如果是，确定对应同一执行机构的控制命令为相互矛盾的控制命令。

第二方面，本发明实施例提供了一种机器人的控制装置，装置设置于机器人，装置包括：采集模块，用于采集多个控制命令图像；分组模块，用于根据预设的组标识，对多个控制命令图像进行分组；执行模块，用于按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个控制命令图像，同时执行多个控制命令图像对应的控制命令。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，上述执行模块，还用于：识别分组中的控制命令图像，得到对应的控制命令；根据预先设置的控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行控制命令。

结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，上述装置还包括：判断模块，用于如果分组对应有多个控制命令，判断多个控制命令中是否存在至少两个控制命令相互矛盾；处理模块，用于如果存在至少两个控制命令相互矛盾，按照下述方式之一处理：停止执行当前分组对应的控制命令，生成报错信息；或者，对相互矛盾的控制命令随机排列，按照排列顺序执行控制命令；或者，从相互矛盾的控制命令中，随机选择其中一个控制命令执行。

结合第二方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，上述判断模块，还用于：判断多个控制命令中是否存在至少两个控制命令对应同一执行机构，如果是，确定对应同一执行机构的控制命令为相互矛盾的控制命令。

第三方面，本发明实施例提供了一种机器人，包括处理器和执行机构；上述机器人的控制装置设置于处理器中。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供的一种机器人的控制方法、装置和机器人，首先根据预设的组标识，对采集到的控制命令图像进行分组；再按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个控制命令图像，同时执行多个控制命令图像对应的控制命令。该方式通过对控制命令图像进行分组，可以将机器人复杂的动作行为进行分割描述，使得处于同一分组的动作同时执行，简化了机器人的控制方式，提高了用户控制机器人操作的便捷性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种控制命令图像的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种机器人控制逻辑的定义方法示意图；

图4为本发明实施例提供的一种机器人行为定义的示意图；

图5为本发明实施例提供的机器人打招呼时的行为单元组成示意图；

图6为本发明实施例提供的一种按照预设的命令图片的位置划分行为单元的示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种按照预设的命令图片的位置划分行为单元的示意图；

图8为本发明实施例提供的一种编程图版的示意图；

图9为本发明实施例提供的图8中各行为单元对应的机器人实际执行的步骤流程图；

图10为本发明实施例提供的一种机器人的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

考虑到现有的机器人控制方式较为复杂的问题，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法、装置和机器人；该技术可以应用于空间交互型的机器人控制中，尤其可以应用于基于实物编程的机器人控制中；该技术可以采用相关的软件或硬件实现，下面通过实施例进行描述。

参见图1所示的一种机器人的控制方法的流程图；该方法应用于机器人，该方法包括如下步骤：

步骤S102，采集多个控制命令图像；

可以通过摄像装置或红外摄像装置采集该控制命令图像；该控制命令图像通常包含图样、形状、符号、文字、条码等具有较为显著的识别特征，以便于机器人可以快速识别摄像采集区域内的图像中是否包含控制命令图像，并准确识别该控制命令图像对应的控制命令。

参见图2所示的一种控制命令图像的示意图；左侧图像为“箭头”形状，可以用于代表“前进”的控制命令；中部图像为“音乐符号”形状，可以用于代表“播放音乐”的控制命令；右侧图像为“L1”文字，可以用于代表“按照第1条设定线路行走”的控制命令。

具体地，上述控制命令图像(也可以称为命令图片)可以设置为多种颜色和形状，例如，矩形、三角形、圆形等；该控制命令图像上还可以设置图像，文字或编码中的一种或者多种的组合；每个控制命令图像经机器人图像识别后，得到一个控制命令，该控制命令可以由一个驱动执行机构执行相应的动作。除了用于表达控制命令的控制命令图像外，还可以设置用于表达其他特殊含义的图像。

上述控制命令图像可以附着在任意实物上，例如积木、拼图、各种拼接模块、贴纸等；还可以由电子显示屏显示或者投影设备显示。

步骤S104，根据预设的组标识，对多个控制命令图像进行分组；

其中，每组控制命令图像也可以称为一个行为单元，该预设的组标识至少包括控制命令图像所处的位置、控制命令图像的形状、颜色或者亮度中的一种；例如，在附着控制命令图像的实物背景或显示背景上，可以预先设置属于同一行为单元的区域，放置在同一区域的控制命令图像可以为划分行为单元。

再如，可以预先将控制命令图片的轮廓设置为不同的形状，例如，圆形、椭圆形、矩形、三角形等，将轮廓属于同一形状的控制命令图像为划分行为单元；再如，可以预先将控制命令图像的底色、边框色或图像本身的颜色设置为多种颜色，将属于同一颜色的控制命令图像为划分行为单元。

步骤S106，按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个控制命令图像，同时执行多个控制命令图像对应的控制命令。该预设的执行逻辑至少包括顺序执行、判断执行、循环执行、延时执行或条件执行中的一种；该预设的执行逻辑为各组控制命令图像之间的执行逻辑，即组间逻辑；对于组内，如果组内包括多个控制命令图像，则同时执行这多个控制命令图像对应的控制命令。

本发明实施例提供的一种机器人的控制方法，首先根据预设的组标识，对采集到的控制命令图像进行分组；再按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个控制命令图像，同时执行多个控制命令图像对应的控制命令。该方式通过对控制命令图像进行分组，可以将机器人复杂的动作行为进行分割描述，使得处于同一分组的动作同时执行，简化了机器人的控制方式，提高了用户控制机器人操作的便捷性。

本发明实施例还提供了另一种机器人的控制方法；该方法在图1中所示方法基础上实现；如图3所示的一种机器人控制逻辑的定义方法示意图。该定义方法首先定义了一种机器人的行为逻辑，将机器人的行为做了分割与描述；并将机器人行为与空间的实体相对应，通过机器人图像，或其他传感器获取相应信息，整合后由机器人执行；从而实现通过空间实体化的简单交互，实现机器人复杂行为的过程。

该定义方法具体包括如下部分：

(1)首先需要建立机器人的行为逻辑，即对机器人的行为进行定义，具体包括对机器人的具体表现进行分类、将机器人的复杂行为分割为行为单元，每个行为单元设置为一组同时执行的动作单元的组合等。

本实施例中，一个行为单元相当于上述一组控制命令图像；一个动作单元相当于上述一个控制命令图像，或者一个控制命令图像对应的动作。

(2)明确将机器人复杂行为分割得到的行为单元中，具体执行的逻辑与步骤，具体可以参考编程语言进行逻辑定义。

(3)进行机器人命令图片化设计，将命令图片与机器人动作单元对应，并将各组实物命令图片的组合与各行为单元对应，与执行逻辑对应。

(4)通过空间交互，完成机器人获取命令图片信息的过程，并按定义的逻辑执行由各组实物命令图片对应的动作单元组成的行为单元。

参见图4所示的一种机器人行为定义的示意图；机器人的一系列动作是由每个执行机构配合组成的，每个执行机构在时间线上都可独立运动或表现，作为一个动作单元。机器人完成一个复杂动作，需要在同一时间段下，各个执行机构同时动作。而机器人同时执行的一组动作可以组成一个组合，作为机器人行为的一个单元，即多个动作单元组成一个行为单元，多个行为单元连接在一起，形成了一个机器人的复杂动作。

如图4所示，一个行为单元可以同时包括多个动作单元，根据机器人的情况，每个动作单元对应着机器人某个执行机构的运动或者动作，因为机器人通常具有多个执行机构，而这些执行机构的动作在同一时刻可以不互相影响的同时执行，因此可将多个动作单元进行组合，形成行为单元，行为单元的组合形成了复杂的行为动作。如图4所示，复杂行为中的第一个行为单元由轮子、扬声器和手臂等多个执行机构分别进行运动或者动作对应的动作单元组成。

机器人的复杂行为表现为行为单元的逻辑组合。行为单元的逻辑组合可按编程思路执行，其中最简单的逻辑为多个行为单元顺序执行，还可以为判断逻辑、循环逻辑、延时逻辑、条件逻辑等。例如，一个行为单元执行完毕后n秒顺序执行下一个行为单元(相当于延时逻辑)；还可以为在行为单元1执行完毕后等待用户反馈，当用户反馈命令A时执行行为单元2，当用户反馈命令B时执行行为单元3(相当于条件逻辑)。

如图5所示为机器人打招呼时的行为单元组成示意图；机器人执行打招呼任务时，需要执行9个动作单元，即S1至S9；这9个动作单元共划分了三个行为单元，分别为行为单元1、行为单元2和行为单元3；其中，行为单元1中的S1至S3同时执行，行为单元2中的S4至S6同时执行，行为单元3中的S7至S9同时执行。每个行为单元中的三个动作单元分别由轮子、扬声器和手臂同时完成，这三个动作单元两两之间不存在矛盾冲突的地方，因此，机器人可以顺利执行完成。

本实施例中，可以通过多种方式设置行为单元的划分方式，具体描述如下：

(a)按照预设的命令图片的位置进行划分

参见图6所示的一种按照预设的命令图片的位置划分行为单元的示意图；命令图片可以附着在有规则的图板上，该图板上可以扣插多行多列的带有命令图片的插片，机器人能够识别出图板的各行各列，并且可以预先设置为插在各列的插片的命令图片为一个行为单元，如图6中的(a)所示，或者预先设置为插在各行的插片的命令图片为一个行为单元；还可以预先设置每个2*3或者3*2的插片矩阵的命令图片为一个行为单元，如图6中的(b)和(c)所示。

在图板的各区域中插接了插片后，该区域内的插片上的命令图片对应的动作单元将同时被执行，不论这组区域内各命令图片的具体位置和顺序；例如，如图6中的(a)，1、2、3命令图片对应的3个动作单元将同时被执行，之后按照行动逻辑同时执行4、5命令图片对应的2个动作单元，再同时执行6、7、8对应的3个动作单元；再如图6中的(b)，先同时1、2，再同时执行3、4、5、6，最后再执行7。

另外，参见图7所示的另一种按照预设的命令图片的位置划分行为单元的示意图；图像区域还可以为如图7所示的不规则形式，其中3个圆形为设定的区域，每个圆圈中的命令图片对应的动作单元将同时被执行，其中方形可以为放置携带了命令图片的积木或者命令图片。

通过上述设置方式，用户能够明确的知晓特定区域中的命令图片对应的命令将同时执行，便于用户编程，此外，在各区域确定后，由于区域内的命令均同时执行，所以区域内的图片的摆放将可以很随意，提高了机器人控制方式的趣味性和便捷性。

(b)按照预设的命令图片的形状或者颜色进行划分

例如，命令图片可作为各种形状，将识别到的全部命令图片按照形状分组，将所有圆形的命令图片对应的动作单元作为一个行为单元同时执行，将所有方形的命令图片对应的动作单元作为一个行为单元随后同时执行。命令图片还可以具有各种底色或者边框颜色，将识别到的全部命令图片按照颜色分组，并将同颜色的命令图片对应的动作单元作为一个行为单元同时执行。另外，还可以按照预设的命令图片的明暗度(即亮度)或者其他显示特征分组。

该方式可以使用户能够明确的根据命令图片的形状或者颜色区分分组，在排布这些命令图片时位置可以更加随意，进一步提高机器人控制方式的趣味性和便捷性。

本实施例中，上述执行各组控制命令图像对应的控制命令的步骤，具体可以通过下述方法实现：(1)识别分组中的控制命令图像，得到对应的控制命令；例如，可以通过边缘检测、特征提取等多种方式识别上述控制命令图像。(2)根据预先设置的控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行控制命令。

在交互过程中，机器人对多个命令图片的图像进行采集，通过图像识别进行各命令图片对应的控制命令，并且在图像识别过程中区分出哪些命令图片为一组，将各组命令图片对应的动作单元或控制命令作为一个行为单元，同时执行，按照行为逻辑先后执行各组动作单元。分组后的每组命令图片对应的动作单元将同时执行，组成一个复杂的动作，各复杂动作可以在依照行为逻辑进一步组合形成复杂的连续性动作。

进一步地，为了进一步提高上述机器人的控制方法的稳定性，上述方法还包括：如果分组对应有多个控制命令，判断多个控制命令中是否存在至少两个控制命令相互矛盾；如果是，按照下述方式之一处理：停止执行当前分组对应的控制命令，生成报错信息；或者，对相互矛盾的控制命令随机排列，按照排列顺序执行控制命令；或者，从相互矛盾的控制命令中，随机选择其中一个控制命令执行。

其中，判断多个控制命令中是否存在至少两个控制命令相互矛盾的步骤，可以通过下述方式实现：判断多个控制命令中是否存在至少两个控制命令对应同一执行机构，如果是，确定对应同一执行机构的控制命令为相互矛盾的控制命令。

具体地，对行为单元内部的多个动作单元(每个动作单元对应一个控制命令)，可根据实际情况排除因实物图片放置不符合定义而无法执行的情况，例如，同一组行为单元中既有向前运动、又有向后运动，二者无法执行时，可以报错，也可以将不能同时执行的动作单元依设定的逻辑更改其在行为单元内部的动作逻辑，例如，先执行其中任一个再执行另一个，全部执行完成后视为该行为单元执行完毕；或者任选其中一个执行，不再执行有冲突的另一个。

机器人在获取多个命令图片的含义并自动分组和解析为各组行为单元的命令后，依照预设的各行为单元间的逻辑执行各行为单元，并且在执行各行为单元时同时执行其包含的动作单元。

本发明实施例还提供了另一种机器人的控制方法；该方法具体包括如下步骤：

步骤(1)：设定编程图板中每个行为单元的位置区域。

步骤(2)：用户在编程图板上插接贴有命令图片(该命令图像也可以称为控制命令图像)的插片，如图8所示；图7中图板角部的黑点用于机器人识别图板。

步骤(3)：用户在机器人上设置各行为单元(即图8中各行的动作单元)间的逻辑关系，例如，顺序执行前3个行为单元，之后根据用户反馈进行判断，执行行为单元4或者行为单元5。

步骤(4)：机器人扫描该图板，并识别图板，从而识别图板上的各命令图片；自动将图片划分为5个行为单元。

步骤(5)：根据步骤3中设定的行为逻辑，执行各行为单元，各行为单元中的命令图片对应的动作单元同时执行。

本实施例中，一个行为单元相当于上述一组控制命令图像；一个动作单元相当于上述一个控制命令图像，或者一个控制命令图像对应的动作。

图9为图8中各行为单元对应的机器人实际执行的步骤流程图。上述步骤中，各命令图片的含义是可以为预先设定完成的，其播放的语音也是预先生成或者录制的。图9中，行为单元1至行为单元3之间为顺序执行的关系，行为单元3与行为单元4、行为单元5之间为条件执行关系，如果用户在行为单元执行完毕后的5秒内有语音反馈，则执行行为单元4，如果用户在行为单元执行完毕后的5秒内没有语音反馈，则执行行为单元5。

上述方法通过对控制命令图像进行分组，可以将机器人复杂的动作行为进行分割描述，使得处于同一分组的动作同时执行，简化了机器人的控制方式，提高了用户控制机器人操作的便捷性。

对应于上述方法实施例，参见图10所示的一种机器人的控制装置的结构示意图；该装置设置于机器人，该装置包括：

采集模块100，用于采集多个控制命令图像；

分组模块101，用于根据预设的组标识，对多个控制命令图像进行分组；

执行模块102，用于按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个控制命令图像，同时执行多个控制命令图像对应的控制命令。

上述执行模块，还用于：识别分组中的控制命令图像，得到对应的控制命令；根据预先设置的控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行控制命令。

上述装置还包括：判断模块，用于如果分组对应有多个控制命令，判断多个控制命令中是否存在至少两个控制命令相互矛盾；处理模块，用于如果存在至少两个控制命令相互矛盾，按照下述方式之一处理：停止执行当前分组对应的控制命令，生成报错信息；或者，对相互矛盾的控制命令随机排列，按照排列顺序执行控制命令；或者，从相互矛盾的控制命令中，随机选择其中一个控制命令执行。

上述判断模块，还用于：判断多个控制命令中是否存在至少两个控制命令对应同一执行机构，如果是，确定对应同一执行机构的控制命令为相互矛盾的控制命令。

本发明实施例还提供了一种机器人，包括处理器和执行机构；上述机器人的控制装置设置于处理器中。

本发明实施例提供的机器人，与上述实施例提供的机器人的控制方法和装置具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例所提供的机器人的控制方法、装置和机器人，一个命令图片对应一个动作单元的命令，一个或多个动作单元组成一个行为单元，每个行为单元中的动作单元同时执行；通过对多个命令图片的显示特征的图像识别，自动为命令图片分组，每个组的命令图片对应的动作单元同时执行，作为一个行为单元；各行为单元间依据预设的逻辑执行；当某行为单元内的各动作单元有冲突时，可以采用预设的处理机制进行处理，以保证动作能够顺利执行。

本发明实施例所提供的机器人的控制方法、装置和机器人，将机器人的行为解析为行为单元的组合，通过空间交互的方法，无需使用人员拥有专业基础，即可控制机器人执行复杂的行为；该方式中，首先定义由动作单元组成的行为单元，将机器人的复杂行为简单化；再采用命令图片交互的方法，简单易懂，无需使用人员拥有专业基础，或需使用人员对机器人有很深的了解；该方式采用命令图片交互的方法能快速的将复杂的命令输入机器人，实现命令输入简单，执行行为复杂的机器人控制过程。

本发明实施例所提供的机器人的控制方法、装置和机器人的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的命令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述方法包括：

采集多个控制命令图像；

根据预设的组标识，对多个所述控制命令图像进行分组；

按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；

执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个所述控制命令图像，同时执行多个所述控制命令图像对应的控制命令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的组标识至少包括所述控制命令图像所处的位置、所述控制命令图像的形状、颜色或者亮度中的一种；

所述预设的执行逻辑至少包括顺序执行、判断执行、循环执行、延时执行或条件执行中的一种。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行各组控制命令图像对应的控制命令的步骤，包括：

识别分组中的控制命令图像，得到对应的控制命令；

根据预先设置的所述控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行所述控制命令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述分组对应有多个控制命令，判断多个所述控制命令中是否存在至少两个控制命令相互矛盾；

如果是，按照下述方式之一处理：

停止执行当前分组对应的控制命令，生成报错信息；

或者，对相互矛盾的控制命令随机排列，按照排列顺序执行所述控制命令；

或者，从相互矛盾的控制命令中，随机选择其中一个控制命令执行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断多个所述控制命令中是否存在至少两个控制命令相互矛盾的步骤，包括：

判断多个所述控制命令中是否存在至少两个控制命令对应同一执行机构，如果是，确定对应同一执行机构的控制命令为相互矛盾的控制命令。

6.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述装置设置于机器人，所述装置包括：

采集模块，用于采集多个控制命令图像；

分组模块，用于根据预设的组标识，对多个所述控制命令图像进行分组；

执行模块，用于按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个所述控制命令图像，同时执行多个所述控制命令图像对应的控制命令。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述执行模块，还用于：

识别分组中的所述控制命令图像，得到对应的控制命令；

根据预先设置的所述控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行所述控制命令。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

判断模块，用于如果所述分组对应有多个控制命令，判断多个所述控制命令中是否存在至少两个控制命令相互矛盾；

处理模块，用于如果存在至少两个控制命令相互矛盾，按照下述方式之一处理：

停止执行当前分组对应的控制命令，生成报错信息；

或者，对相互矛盾的控制命令随机排列，按照排列顺序执行所述控制命令；

或者，从相互矛盾的控制命令中，随机选择其中一个控制命令执行。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述判断模块，还用于：

判断多个所述控制命令中是否存在至少两个控制命令对应同一执行机构，如果是，确定对应同一执行机构的控制命令为相互矛盾的控制命令。

10.一种机器人，其特征在于，包括处理器和执行机构；权利要求6-9任一项所述的装置设置于所述处理器中。