CN108582084A - 机器人的控制方法、装置和机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人的控制方法、装置和机器人，该方法首先通过机器人的摄像机等设备采集多个控制命令图像；然后识别各控制命令图像对应的控制命令，并执行该控制命令；如果该控制命令中存在循环命令，按照该循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中，指定的控制命令。该方式通过解析简单的控制命令图像，可以循环执行制定的控制命令，从而控制机器人执行较为复杂的行为，提高了机器人行为的丰富性。

Description

机器人的控制方法、装置和机器人

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是涉及一种机器人的控制方法、装置和机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人及其他智能终端的应用日渐丰富，机器人既能接受预先编排的程序，也能接受人类指挥，以完成复杂运动，服务于人类。

现有技术中已存在根据图像处理解析出信息，从而转化为命令，并完成相应功能的机器人产品。具体而言，图像中含有某类信息，机器人识别并解析出该图像包含的信息，得到该信息对应预设的命令，机器人根据预设命令执行相应行为。但这种方式中，机器人从图像中得到的信息较为单一，对应预设的命令也相对独立，对信息的分割与再编辑均较为简单，导致机器人难以实现较为复杂的行为。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机器人的控制方法、装置和机器人，以改善现有机器人的控制方式较为单一的技术问题，提高机器人行为的丰富性。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，该方法应用于机器人，该方法包括：采集多个控制命令图像；识别各控制命令图像对应的控制命令，执行控制命令；如果上述控制命令中存在循环命令，按照上述循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中，指定的控制命令。

进一步，上述指定的控制命令通过下述方式之一获得：根据预设的组标识，对多个上述控制命令图像进行分组，将与上述循环命令对应的控制命令图像属于同一分组的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；将位于指定位置或指定区域的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；如果识别出至少两个循环命令，根据上述至少两个循环命令对应的控制命令图像组合确定循环区域，将上述循环区域中的控制命令图像对应的控制命令确定为指定的控制命令。

进一步，上述预设的组标识包括控制命令图像所处的位置；上述指定特征包括控制命令图像的类型、形状、颜色或者亮度中的一种。

进一步，上述方法还包括：如果对多个控制命令图像进行了分组，按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个控制命令图像，同时执行除上述循环命令对应的控制命令图像以外的控制命令图像对应的控制命令。

进一步，上述执行控制命令的步骤包括：根据预先设置的控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行上述控制命令。

第二方面，本发明实施例提供了一种机器人的控制装置，该装置设置于机器人，该装置包括：采集模块，用于采集多个控制命令图像；识别模块，用于识别各控制命令图像对应的控制命令，执行上述控制命令；如果所述控制命令中存在循环命令，按照上述循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中指定的控制命令。

进一步，上述指定的控制命令通过下述方式之一获得：根据预设的组标识，对多个上述控制命令图像进行分组，将与上述循环命令对应的控制命令图像属于同一分组的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；将位于指定位置或指定区域的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；如果识别出至少两个循环命令，根据上述至少两个循环命令对应的控制命令图像组合确定循环区域，将上述循环区域中的控制命令图像对应的控制命令确定为指定的控制命令。

进一步，上述装置还包括：执行模块，用于如果对多个控制命令图像进行了分组，按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个控制命令图像，同时执行除上述循环命令对应的控制命令图像以外的控制命令图像对应的控制命令。

进一步，上述识别模块还用于：根据预先设置的上述控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行上述控制命令。

第三方面，本发明实施例提供了一种机器人，该机器人包括处理器和执行机构；第二方面的机器人的控制装置设置于处理器中。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明提供了一种机器人的控制方法、装置和机器人，机器人采集到多个控制命令图像后，识别各控制命令图像对应的控制命令，并执行该控制命令；如果控制命令中存在循环命令，按照该循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中指定的控制命令。该方式通过解析简单的控制命令图像，可以循环执行制定的控制命令，从而控制机器人执行较为复杂的行为，提高了机器人行为的丰富性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种控制命令图像的示意图；

图3为本发明实施例提供的一组循环命令的控制命令图像的示意图；

图4为本发明实施例提供的图像识别实现机器人行为的解析流程图；

图5为本发明实施例提供的一种循环控制命令按位置区域分组的示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种循环控制命令按位置区域分组的示意图；

图7为本发明实施例提供的一种循环控制命令针对特定区域分组的示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种循环控制命令的针对特定区域分组的示意图；

图9为本发明实施例提供的一种具有指定特征的控制命令图像的示意图；

图10为本发明实施例提供的一种循环控制命令的组合循环命令的示意图；

图11为本发明实施例提供的另一种机器人的控制方法的流程图；

图12为本发明实施例提供的一种编程图版的示意图；

图13为本发明实施例提供的图12中各行为单元对应的机器人实际执行的步骤流程图；

图14为本发明实施例提供的另一种编程图版的示意图；

图15为本发明实施例提供的图14中各行为单元对应的机器人实际执行的步骤流程图；

图16为本发明实施例提供的一种机器人的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

通常，机器人识别图像并执行命令的具体方式为：机器人识别图像，该图像中含有某类信息，查找到该信息对应预设的命令后，机器人根据预设命令执行相应行为。例如，如果定义当机器人发现数字，就报出数字的大小，此时机器人识别出数字“2”之后，语音播报，“这是2”；再如，机器人进行人脸识别，当发现人脸并识别出结果后，即完成相应打卡操作等。但这种机器人的控制方式较为单一；基于此，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法、装置和机器人；该技术可以应用于空间交互型的机器人或其他智能终端的控制中，尤其可以应用于基于实物编程的机器人控制中；为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种机器人的控制方法进行详细介绍。

参见图1所示的一种机器人的控制方法的流程图；该方法应用于机器人，该方法包括：

步骤S102，采集多个控制命令图像；

可以通过摄像装置或红外摄像装置采集该控制命令图像；该控制命令图像通常包含图样、形状、符号、文字、条码等具有较为显著的识别特征，以便于机器人可以快速识别摄像采集区域内的图像中是否包含控制命令图像，并准确识别该控制命令图像对应的控制命令。

参见图2所示的一种控制命令图像的示意图；左侧图像为“箭头”形状，可以用于代表“前进”的控制命令；中部图像为“音乐符号”形状，可以用于代表“播放音乐”的控制命令；右侧图像为“L1”文字，可以用于代表“按照第1条设定线路行走”的控制命令。

具体地，上述控制命令图像(也可以称为命令图片)可以设置为多种颜色和形状，例如，矩形、三角形、圆形等；该控制命令图像上还可以设置各种图像，文字或编码中的一种或者多种的组合。除了用于表达控制命令的控制命令图像外，还可以设置用于表达其他特殊含义的图像。

上述控制命令图像可以代表机器人的某个动作或者某类行为的组合，该控制命令图像可附着在任意实物上，例如积木、拼图、各种拼接模块、贴纸等；还可以由电子显示屏显示或者投影设备显示。

步骤S104，识别各控制命令图像对应的控制命令，执行该控制命令；如果控制命令中存在循环命令，按照该循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中，指定的控制命令。

可以预先设置各控制命令图像的图像特征与控制命令的对应关系，机器人采集到控制命令图像后，解析出该图像的图像特征，再从上述对应关系中查找到对应的控制命令；机器人得到该控制命令后，再控制驱动执行机构执行相应的动作。

上述循环命令和对应的控制命令图像可以预先定义，循环命令的控制命令图像中通常应包含代表循环命令的图像特征，以及代表循环参数(如，循环次数)的图像特征；例如，循环次数可以设置为指定次数或无限次，如图3所示为一组循环命令的控制命令图像的示意图，其中左数第一幅图像为循环圈包围数字“2”的形状，对应的循环命令可以为“循环两次”；左数第二幅图像为数字“3”的字样，对应的循环命令可以为“循环三次”；左数第三幅图像为字母“N”的字样，对应的循环命令可以为“循环N次”；其中，N的取值可以预先设置，也可以由机器人用户输入；左数第四幅图像为数学符号“无限”的标识，对应的循环命令可以为“循环无限次”。

另外，上述循环参数中不仅可以包含循环次数，还可以包含循环区域。通过限定的循环区域，循环执行该循环区域内控制命令图像对应的控制命令。

上述被循环执行的指定的控制命令，可以通过多种方式获得；例如，通过上述循环参数得到循环区域，循环执行该循环区域中的控制命令图像对应的控制命令；再如，可以在放置或显示控制命令图像的载体上划定分组标识，循环执行与循环命令的控制命令图像同一组中的控制命令图像对应的控制命令；当然还可以将包含预设特征的控制命令图像对应的控制命令作为被循环执行的指定的控制命令等等。

本发明实施例提供的一种机器人的控制方法，该方法首先通过机器人的摄像机等设备采集多个控制命令图像；然后识别各控制命令图像对应的控制命令，并执行该控制命令；如果该控制命令中存在循环命令，按照该循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中，指定的控制命令。该方式通过解析简单的控制命令图像，可以循环执行制定的控制命令，从而控制机器人执行较为复杂的行为，提高了机器人行为的丰富性。

本发明实施例还提供了另一种机器人的控制方法，该方法在上述图1所示方法的基础上实现；该方法中，首先定义了一种基于图像的机器人命令方法，通过解析机器人的行为，并定义对机器人的图像命令或命令，从而实现机器人行为的循环逻辑。通过图像识别实现机器人行为的解析流程如图4所示。该方法首先定义了一种机器人的行为逻辑，将机器人的行为做了分割与描述；并将机器人行为与空间的实体相对应，通过机器人图像，或其他传感器获取相应信息，整合后由机器人执行；从而实现通过空间实体化的简单交互，实现机器人复杂行为的过程。

该定义方法具体包括如下部分：

(1)首先需要建立机器人的行为逻辑，即对机器人的行为进行定义；具体包括对机器人的具体表现进行分类、将机器人的复杂行为分割为行为单元，每个行为单元设置为一组同时执行的动作单元的组合等。

机器人的一系列动作是由每个执行机构配合组成的，每个执行机构在时间线上都可独立运动或表现，作为一个动作单元。机器人完成一个复杂动作，需要在同一时间段下，各个执行机构同时动作。而机器人同时执行的一组动作可以组成一个组合，作为机器人行为的一个单元，即多个动作单元组成一个行为单元，多个行为单元连接在一起，形成了一个机器人的复杂动作。

这样可以将机器人的复杂动作进行拆分，分解为具体的命令，当然，也可根据机器人实际的功能进行机器人命令的定义。本实施例中，一个行为单元相当于上述一组控制命令图像；一个动作单元相当于上述一个控制命令图像，或者一个控制命令图像对应的动作。

(2)然后需要建立图像命令定义与行为对应关系，包括一些特殊指定(如循环命令)的定义；具体而言，对于机器人的接受的图像命令，可将一副图片分割为若干个图像命令的集。将机器人的行为对应到命令上，该命令可以是动作单元、行为单元、或定义好的动作组合。

(3)上述定义完毕后，即实现机器人与图像的交互，机器人通过图像识别、命令解析，依照预设逻辑执行各行为单元或功能，完成将命令转换为行为的过程，从而实现相应的行为、表现或功能。

基于上述机器人行为的解析流程，下面进一步描述需要循环执行的指定的控制命令是如何获得的，具体而言，该指定的控制命令可以通过下述方式之一获得：

方式1，根据预设的组标识，对多个控制命令图像进行分组，将与循环命令对应的控制命令图像属于同一分组的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令。该预设的组标识可以为控制命令图像所处的位置；为了便于用户知晓哪些位置的控制命令图像为一个分组，该组标识可以直接显示在控制命令图像所处的背景图板上。

例如，通过控制命令图像所处的位置对多个控制命令图像进行分组时，控制命令图像可以设置在有规则的图板上，该图板上可以扣插多行多列的带有命令图片(即控制命令图像)的插片，机器人可以识别出图板的各行各列，并且可以预先设置将插在各列的插片的命令图片划为同一分组。每一分组均可以放置一个循环命令对应的命令图片，该命令图片可对该分组中的其他命令图片对应的控制命令进行循环；如图5中左数第一个图所示，该图左数第一列的分组中，放置有代表“循环2次”的命令图片，则该分组中命令图片1、2、3对应的控制命令均循环两次；同理，命令图片4、5对应的控制命令均循环三次，命令图片6、7、8对应的控制命令循环四次。

如图5中左数第二个图所示，也可以预先设置每个2*3或者3*2的插片矩阵的命令图片为同一分组，其中，图中数字1、2命令循环两次，数字3、4、5、6命令循环N次，其中N可以由自行定义次数。通过控制命令图像所处的位置对多个控制命令图像进行分组，也较为有利于实现。

另外，参见图6所示的另一种控制命令图像按位置分组的结构示意图；图像区域可以为不规则的形式，其中3个圆形为设定的区域，分别属于不同的分组，每个圆圈中的命令图片对应的控制命令将同时被执行，其中方形为命令图片或携带了命令图片的积木或者命令图片的投影。通过上述设置方式，用户能够明确的知晓特定区域中的命令图片为一组，图片区域内的图形摆放将可以很随意，提高了机器人控制方式的趣味性和灵活性。

方式2，将位于指定位置或指定区域的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令。

上述指定位置或指定区域可以预先设定，如图7所示，左数第一个图中，循环命令针对该循环命令的控制命令图像左侧的控制命令图像，即命令图片1对应的控制命令循环两次，命令图片3对应的控制命令循环三次；左数第二个图中，循环命令针对该循环命令的控制命令图像上侧的控制命令图像，即命令图片1对应的控制命令循环四次；左数第三个图中，循环命令针对该循环命令的控制命令图像左侧分组中的控制命令图像，即命令图片1、2、3对应的控制命令均循环N次。

另外，也可将循环命令放置在上述指定区域之外，从而实现更为复杂的操作。如图8为另一种循环控制命令针对特定区域分组的示意图，该指定区域为图板的整个区域，该循环命令对整个区域有效，图8中命令图片1、2、3命令将进行无限次循环。

方式3，将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令。

该指定特征通常包括控制命令图像的类型、形状、颜色或者亮度中的一种；即循环命令可以针对于某一类特定的命令，如定义的某类命令，某种颜色或涵盖某种颜色的命令、某种形状的命令等。也可以结合上述图像区域分割进行循环命令。如图9所示，如果将控制命令图像类型为文本的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令，则左数第一个图中仅对命令图片F循环3次，而不对命令图片1执行循环；如果将控制命令图像的颜色为红色的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令，则左数第二个图中仅对红色背景的命令图片2(图中以深色背景表示)循环4次，而不对命令图片1执行循环；如果将控制命令图像的形状为圆形的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令，则左数第三个图中仅对圆形的命令图片执行循环，而不对方形的命令图片2执行循环。该方式进一步丰富了机器人的控制方法。

方式4，如果识别出至少两个循环命令，根据至少两个循环命令对应的控制命令图像组合确定循环区域，将循环区域中的控制命令图像对应的控制命令确定为指定的控制命令。

也就是说，循环命令不局限于一张控制命令图片，可以也是两张或者多张图片的组合。例如，循环命令对应的控制命令图像组合可以确定循环区域的指定行或指定列，对处于该指定行或指定列中的控制命令图像对应的控制命令执行循环。如图10所示，以两个循环命令为例，左数第一个图中，两个循环命令对应的控制命令图像之间的两列为循环区域，因此对命令图片1和命令图片2执行循环2次；左数第二个图中，两个循环命令对应的控制命令图像所处的行和之间的行均为循环区域，因此对命令图片1、命令图片2和命令图片3均执行循环3次。

机器人接收到控制命令图像后，可将一副图像分割为若干个图像命令集，该图像命令可以是动作单元、行为单元或者定义好的动作组合。当一副图像按需分为一系列图像命令的集合时，循环命令在图像中对应着某一个循环区域发生作用。该循环区域可以对预设的命令图片位置分组，循环命令对分组起作用；该循环区域还可以为不规则的形式等。

上述方式中，定义了机器人的图像解析流程，并定义了多种循环命令的执行方式，可以实现利用简单的控制图像命令，来控制机器人执行复杂的行为，简化了机器人的控制方式，提高了机器人行为的丰富性。

本发明实施例还提供了另一种机器人的控制方法，该方法在上述方法的基础上实现，该方法在提高机器人行为丰富性的同时，进一步简化机器人的控制方式；因此，该方法对控制命令图像进行分组，可以将机器人复杂的动作行为进行分割描述，使得处于同一分组的动作同时执行；如图11所示，具体包括如下步骤：

步骤S1102，采集多个控制命令图像；

步骤S1104，根据预设的组标识，对多个控制命令图像进行分组；

其中，每组控制命令图像也可以称为一个行为单元，该预设的组标识至少包括控制命令图像所处的位置、控制命令图像的形状、颜色或者亮度中的一种；例如，在附着控制命令图像的实物背景或显示背景上，可以预先设置属于同一行为单元的区域，放置在同一区域的控制命令图像可以为划分行为单元。

再如，可以预先将控制命令图片的轮廓设置为不同的形状，例如，圆形、椭圆形、矩形、三角形等，将轮廓属于同一形状的控制命令图像为划分行为单元；再如，可以预先将控制命令图像的底色、边框色或图像本身的颜色设置为多种颜色，将属于同一颜色的控制命令图像为划分行为单元。

步骤S1106，按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个控制命令图像，同时执行除所述循环命令对应的控制命令图像以外的控制命令图像对应的控制命令。

该预设的执行逻辑至少包括顺序执行、判断执行、循环执行、延时执行或条件执行中的一种；该预设的执行逻辑为各组控制命令图像之间的执行逻辑，即组间逻辑；对于组内，如果组内包括多个控制命令图像，则同时执行这多个控制命令图像对应的控制命令。

执行每组控制命令图像对应的控制命令时，根据该组对应的循环命令中包含的循环参数(循环次数等)，同时执行除该循环命令对应的控制命令图像以外的控制命令图像对应的控制命令；例如，循环命令为对该组内的控制命令全部循环两次，则同时执行两次除该循环命令对应的控制命令图像以外的控制命令图像对应的控制命令。

另外，上述执行各组控制命令图像对应的控制命令的步骤，具体可以通过下述方法实现：根据预先设置的控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行控制命令。

在交互过程中，机器人对多个命令图片的图像进行采集，通过图像识别进行各命令图片对应的控制命令，并且在图像识别过程中区分出哪些命令图片为一组，将各组命令图片对应的动作单元或控制命令作为一个行为单元，同时执行，按照行为逻辑先后执行各组动作单元。分组后的每组命令图片对应的动作单元将同时执行，组成一个复杂的动作，各复杂动作可以在依照行为逻辑进一步组合形成复杂的连续性动作。

上述方式中，通过对控制命令图像进行分组，可以将机器人复杂的动作行为进行分割描述，使得处于同一分组的动作同时执行，简化了机器人的控制方式，提高了用户控制机器人操作的便捷性。

为了便于理解，本发明实施例还提供了一种上述机器人控制方法的具体应用示例，包括如下步骤：

步骤(1)：定义机器人行为含义，及图片命令与行为逻辑的对应关系，设定图板中每行为一个分组的位置区域；

步骤(2)：用户在编程图板上插接贴有命令图片的插片，如图12所示，其中，图板角部的黑点用于机器人识别图板；

步骤(3)：将图板树立在机器人前，以便于机器人扫描，机器人识别图板，进而识别图板上的各命令图片(相当于上述控制命令图像)，然后自动将图片划分为4个行为单元，最后解析出个行为单元对应的命令；

步骤(4)：根据设定的行为逻辑，执行控制命令对应的行为与功能。

图13为各行为单元对应的机器人实际执行的步骤流程图，图12中，首先执行行为单元1(机器人的轮子向前走1米，播放语音1：“你好，我是一个机器人”，右手臂摆动一次)，再执行行为单元2(旋转180度，播放语音2：“欢迎来到这个商场”)并循环两次，最后执行行为单元3(播放语音3；“希望你今天玩得愉快，右手臂抬起”)。上述执行单元中，各命令图片的含义是可以为预先设定完成的，其播放的语音也是预先生成或者录制的。

在另一个机器人控制方法的应用示例中，具体包括如下步骤：

步骤(1)：定义机器人行为含义，及图片命令与行为逻辑的对应关系，设定图板中每行为一个分组的位置区域；

步骤(2)：用户在编程图板上插接贴有命令图片的插片，如图14所示，其中，图板角部的黑点用于机器人识别图板；

步骤(3)：将图板树立在机器人前，以便于机器人扫描，机器人识别图板，进而识别图板上的各命令图片(相当于上述控制命令图像)，然后自动将图片划分为4个行为单元，最后解析出个行为单元对应的命令；

步骤(4)：根据设定的行为逻辑，执行控制命令对应的行为与功能。

图15为图14中各行为单元对应的机器人实际执行的步骤流程图，图15中，首先执行行为单元1，播放语音1：“是谁在哪里右手臂摆动一次”；再执行行为单元2监测是否有人；最后执行行为单元3，当检测到有人时，播放语音3，“别动，我看到你了”。然后对上述行为单元1、行为单元2和行为单元3执行无限次循环。该实施例可以实现机器人对某一区域是否有人的监控，其中各命令图片的含义是已经设定好的，其播放的语音也是事先生成或者录制的。

上述机器人的控制方法实现了通过图像解析完成循环命令的方法，通过此方法，可以实现通过简单的图像命令，控制机器人执行复杂的行为。具体而言，通过图像复杂命令解析，实现图片命令的循环；针对于机器人或其他智能终端，用图像输入命令，在短时间内的给机器人复杂命令，从而实现复杂行为的控制。

对应于上述方法实施例，参见图16所示的一种机器人的控制装置的结构示意图，该装置设置于机器人，该装置包括：

采集模块160，用于采集多个控制命令图像；

识别模块161，用于识别各控制命令图像对应的控制命令，执行上述控制命令；如果上述控制命令中存在循环命令按照循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中指定的控制命令。

上述指定的控制命令通过下述方式之一获得：

根据预设的组标识，对多个控制命令图像进行分组，将与循环命令对应的控制命令图像属于同一分组的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；

将位于指定位置或指定区域的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；

将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；

如果识别出至少两个循环命令，根据上述至少两个循环命令对应的控制命令图像组合确定循环区域，将上述循环区域中的控制命令图像对应的控制命令确定为指定的控制命令。

上述装置还包括：执行模块，用于如果对多个控制命令图像进行了分组，按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个控制命令图像，同时执行除循环命令对应的控制命令图像以外的控制命令图像对应的控制命令。

该装置的执行模块还用于：根据预先设置的控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行该控制命令。

本发明实施例提供的机器人的控制装置，与上述实施例提供的机器人的控制方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本实施例还提供了一种与上述方法实施例相对应的机器人，该机器人包括处理器和执行机构；上述装置设置于机器人的处理器中。

本发明实施例所提供的一种机器人的控制方法、装置和机器人，可以实现通过简单的图像命令来控制机器人执行复杂的行为；也可以解析复杂的图像命令，以实现图片命令的循环，而且该方式用图像输入命令，在短时间内给机器人复杂的命令，从而控制机器人的复杂行为，提高了机器人的执行效率，丰富了机器人的行为动作。

本发明实施例所提供的机器人的控制方法、装置和机器人的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的命令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和/或装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述方法包括：

采集多个控制命令图像；

识别各控制命令图像对应的控制命令，执行所述控制命令；

如果所述控制命令中存在循环命令，按照所述循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中，指定的控制命令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定的控制命令通过下述方式之一获得：

根据预设的组标识，对多个所述控制命令图像进行分组，将与所述循环命令对应的控制命令图像属于同一分组的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；

将位于指定位置或指定区域的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；

将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；

如果识别出至少两个循环命令，根据所述至少两个循环命令对应的控制命令图像组合确定循环区域，将所述循环区域中的控制命令图像对应的控制命令确定为指定的控制命令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的组标识包括所述控制命令图像所处的位置；

所述指定特征包括所述控制命令图像的类型、形状、颜色或者亮度中的一种。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果对多个所述控制命令图像进行了分组，按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；

执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个所述控制命令图像，同时执行除所述循环命令对应的控制命令图像以外的控制命令图像对应的控制命令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行所述控制命令的步骤包括：

根据预先设置的所述控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行所述控制命令。

6.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述装置设置于机器人，所述装置包括：

采集模块，用于采集多个控制命令图像；

识别模块，用于识别各控制命令图像对应的控制命令，执行所述控制命令；如果所述控制命令中存在循环命令，按照所述循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中，指定的控制命令。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述指定的控制命令通过下述方式之一获得：

根据预设的组标识，对多个所述控制命令图像进行分组，将与所述循环命令对应的控制命令图像属于同一分组的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；

将位于指定位置或指定区域的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；

将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；

如果识别出至少两个循环命令，根据所述至少两个循环命令对应的控制命令图像组合确定循环区域，将所述循环区域中的控制命令图像对应的控制命令确定为指定的控制命令。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

执行模块，用于如果对多个所述控制命令图像进行了分组，按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个所述控制命令图像，同时执行除所述循环命令对应的控制命令图像以外的控制命令图像对应的控制命令。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述识别模块还用于：

根据预先设置的所述控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行所述控制命令。

10.一种机器人，其特征在于，包括处理器和执行机构；权利要求6-9任一项所述的装置设置于所述处理器中。