CN110134382A - 一种实物化编程方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种实物化编程方法，包括主控模块读取指令程序对象对应的程序，进行程序检测，判断程序是否正确；若程序正确，主控模块将程序发送至受控体，以使受控体根据程序的逻辑顺序执行相应的动作，同时主控模块控制功放模块发出程序正确的提示，并控制显示模块实时显示与受控体，当前执行的动作相对应的指令模块的图标；若程序错误，主控模块控制功放模块发出程序错误的提示，并控制显示模块，显示指令程序对象中组合错误的指令模块的图标；指令程序对像是由若干个指令模块进行级联获得，主控模块、指令模块、功放模块和显示模块均为实物化编程模块。通过实施本发明的实施例能代替传统电脑编程，降低儿童学习编程的门槛，实现程序的创作。
Description
技术领域
本发明涉及机器人编程工具技术领域，尤其涉及一种实物化编程方法。
背景技术
随着科技的发展，人工智能成为国际竞争的新焦点，应逐步开展全民智能教育项目，在中小学阶段设置人工智能相关课程、逐步推广编程教育、建设人工智能学科，培养复合型人才。人工智能时代的来临，编程教育逐渐趋向于低龄化，全民创客、全员编程正在火热的进行中，学习编程是必然的趋势。
传统的编程是以电脑编写代码为主，编程语言多不胜数。在编程的过程中，需要进行大量地代码输入工作，但对于刚刚接触编程，想学编程的儿童来说，需要学会电脑的使用，才能进行学习编程，且儿童的英文水平有限，要充分理解代码也一定的难度，从而使得儿童学习编程的门槛高，基本上无法采用传统的编程方式来创作自己的程序。
发明内容
本发明实施例提供一种实物化编程方法，能代替传统电脑编程，降低儿童学习编程的门槛，实现程序的创作。
本发明一实施例提供一种实物化编程方法，包括：
主控模块读取指令程序对象对应的程序，进行程序检测，判断所述程序是否正确；
若所述程序正确，所述主控模块将所述程序发送至受控体，以使所述受控体根据所述程序的逻辑顺序执行相应的动作，同时所述主控模块控制功放模块发出程序正确的提示，并控制显示模块实时显示与所述受控体，当前执行的动作相对应的指令模块的图标；
若所述程序错误，所述主控模块控制所述功放模块发出程序错误的提示，并控制所述显示模块，显示所述指令程序对象中组合错误的指令模块的图标；
其中，所述指令程序对像是由若干个指令模块进行级联获得，所述主控模块、指令模块、功放模块和显示模块均为实物化编程模块，所述指令程序对象、功放模块和显示模块均与主控模块连接。
进一步的，每一所述指令模块均封装有程序代码，及用于起标识作用的指令ID。
进一步的，所述主控模块读取指令程序对象对应的程序，进行程序检测，判断所述程序是否正确，具体为：
所述主控模块依次读取所述指令程序对象中每一指令模块的指令ID,继而对每一所述指令ID进行解析，得到每一指令模块对应的程序代码，并将所有指令模块的程序代码进行组合获得所述程序；其中，所述程序代码的格式为C++的代码格式；
按C++的代码编译规则对所述程序进行检测，判断所述程序是正确。
进一步的，指令模块包括行动指令模块、轨迹指令模块、逻辑指令模块、判断指令模块、变量指令模块、函数指令模块和智能指令模块；所述行动指令模块包括：前进模块、后退模块、左转模块、右转模块和减速模块；所述轨迹指令模块包括圆形轨迹模块；所述逻辑指令模块包括：开始循环模块和停止循环模块；所述判断指令模块包括：if模块和else模块；所述变量指令模块包括次数模块、角度模块和距离检测模块；所述函数指令模块包括：定义函数模块和调用函数模块；所述智能指令模块包括：巡线模块和避障模块。
进一步的，所述主控模块包括主控壳体、主控电路板，及主控磁吸接头，所述主控壳体的侧面设置有4个主控连接端口，分别为第一主控端口、第二主控端口、第三主控端口及第四主控端口；每一所述主控连接端口处设有一主控磁吸接头，各所述主控磁吸接头均与所述主控电路板连接；设置于所述第一主控端口、第二主控端口以及第三主控端口的主控磁吸接头为母端磁吸接头，设置于所述第四主控端口处的主控磁吸接头为公端磁吸接头；所述主控电路板设于所述主控壳体内；
进一步的，所述行动指令模块、轨迹指令模块、逻辑指令模块、判断指令模块、函数指令模块和智能指令模块具有相同的实体结构，具体包括：包括指令壳体、指令电路板，及指令磁吸接头，所述指令壳体的侧面设置有两个指令连接端口，分别为第一指令端口和第二指令端口；每一所述指令连接端口处设有一指令磁吸接头，各所述指令磁吸接头均与所述指令电路板连接；设置于所述第一指令端口的磁吸接头为公端磁吸接头，设置于所述第二指令端口的磁吸接头为母端磁吸接头；所述指令电路板设于所述指令壳体内。
进一步的，所述变量指令模块包括变量壳体、变量电路板、变量磁吸接头及用于调节变量数值的调节机构；
所述变量壳体的侧面设置有两个变量连接端口，分别为第一变量端口和第二变量端口；每一所述变量连接端口处设有一变量磁吸接头，各所述变量磁吸接头均与所述变量电路板连接；设置于所述第一变量端口的磁吸接头为公端磁吸接头，设置于所述第二变量端口的磁吸接头为母端磁吸接头；
所述变量壳体包括变量上壳体和变量下壳体，所述调节机构设置在所述变量上壳体的外表面，且所述调节机构与所述变量电路板连接；所述变量电路板设置于所述变量壳体内。
进一步的，所述显示模块，包括显示壳体，显示电路板，显示磁吸接头和显示屏；所述显示壳体设有一显示连接端口，所述显示连接端口处设有一显示磁吸接头，所述显示磁吸接头与所述显示电路板连接，且所述显示磁吸接头为公端磁吸接头；所述显示屏与所述显示电路板连接；所述显示电路板设于所述显示壳体内。
进一步的，所述功放模块，包括功放壳体，功放电路板，功放磁吸接头和喇叭；所述功放壳体设有一功放连接端口，所述功放连接端口处设有一功放磁吸接头，所述功放磁吸接头与所述功放电路板连接，且所述功放磁吸接头为公端磁吸接头；所述喇叭与所述功放电路板连接；所述功放电路板设于所述功放壳体内。
本发明实施例公开的实物化编程方法，将各个指令模块进行级联后获得的指令程序对象与主控模块进行连接，由主控模块读取指令程序对象中的程序，进行检测，判断程序是否正确；并在程序正确时将程序发送至受控体，以使受控体根据程序的逻辑顺序执行相应的动作，完成编程操作，相比于传统的电脑编程，用户在编程的过程中，不需要对着屏幕敲打程序，只需要将不同的指令模块进行组合，组合成不同的指令程序对象，再由主控模块进行编译检测，即可实现编程创作，且通过观察受控体的执行的动作，即可知指令程序对象中对应的程序的运行结果，实现程序的检验。从而降低了儿童学习编程的门槛，此外在本发明提供的实物化编程方法中，还可以实现对程序的检测进行提示，当程序正确时，功放模块会发出程序正确的提示且显示模块会实时显示受控体当前执行的动作对应的指令模块的图标，而当程序出现错误时功放模块会发出程序错误的提示，同时显示模块会显示组合出现错误的指令模块的图标，有利于快速定位错误的程序。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的一种实物化编程方法的流程示意图。
图2是发明一实施例中一种实物化编程方法的主控模块的结构示意图。
图3是发明一实施例中一种实物化编程方法的主控模块的端口示意图。
图4是本发明一实施例中一种实物化编程方法的主控模块的上壳体，外表面的结构示意图。
图5是本发明一实施例中一种实物化编程方法的主控模块的上壳体内表面的结构示意图。
图6是本发明一实施例中一种实物化编程方法的主控模块的下壳体内表面结构示意图。
图7是本发明一实施例中一种实物化编程方法的主控模块的保护套设置的结构示意图。
图8是本发明一实施例中一种实物化编程方法的一类指令模块的结构示意图。
图9是本发明一实施例中一种实物化编程方法的一类指令模块的上壳体内表面结构示意图。
图10是本发明一实施例中一种实物化编程方法的一类指令模块的指令电路板的结构示意图。
图11是本发明一实施例中一种实物化编程方法的一类指令模块的保护套的结构示意图。
图12是本发明一实施例中一种实物化编程方法的一类指令模块的下壳体的结构示意图。
图13是本发明一实施例中一种实物化编程方法的一类指令模块中的行动模块示意图。
图14是本发明一实施例中一种实物化编程方法的一类变量指令模块的结构示意图。
图15是本发明一实施例中一种实物化编程方法的变量指令模块的上壳体的结构示意图。
图16是本发明一实施例中一种实物化编程方法的变量模块指令的变量电路板的结构示意图。
图17是本发明一实施例中一种实物化编程方法的变量模块指令的下壳体的结构示意图。
图18是本发明一实施例中一种实物化编程方法的变量模块指令的旋钮帽的结构示意图。
图19是本发明一实施例中一种实物化编程方法的显示模块的示意图。
图20是本发明一实施例中一种实物化编程方法的功放模块的示意图。
图21是本发明一实施例中一种实物化编程方法的供电模块的示意图。
图22是本发明一实施例中一种实物化编程方法的公端磁吸接头的结构示意图。
图23是本发明一实施例中一种实物化编程方法的母端磁吸接头的结构示意图。
图24是本发明一实施例中一种实物化编程方法的受控体的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例提供了一种实物化编程方法包括步骤：
S101、主控模块读取指令程序对象对应的程序，进行程序检测，判断所述程序是否正确。
S102、若所述程序正确，所述主控模块将所述程序发送至受控体，以使所述受控体根据所述程序的逻辑顺序执行相应的动作，同时所述主控模块控制功放模块发出程序正确的提示，并控制显示模块实时显示与所述受控体，当前执行的动作相对应的指令模块的图标；
S103、若所述程序错误，所述主控模块控制所述功放模块发出程序错误的提示，并控制所述显示模块，显示所述指令程序对象中组合错误的指令模块的图标；
对于步骤S101、需要说明的是，所述指令程序对象是由若干个指令模块进行级联获得，所述指令模块、主控模块均为实物化编程模块，在后续再对各个实物化编程模块的结构进行说明。用户将各种指令模块进行组合拼接之后，即可获得一指令程序对象，再将指令程序对象接入主控模块中。需要说明的是在实际情况中，用户也可以先将一个指令模块接入主控模块中，然后在该指令模块后依次级联另外的指令模块。每一指令模块中，均封装有程序代码和用于起标识作用的指令ID。
在一个优选的实施例中，主控模块读取指令程序对象对应的程序，进行程序检测，判断所述程序是否正确，具体为：
主控模块依次读取所述指令程序对象中每一指令模块的指令ID,继而对每一所述指令ID进行解析，得到每一指令模块对应的程序代码，并将所有指令模块的程序代码进行组合获得所述程序；其中，所述程序代码的格式为C++的代码格式；按C++的代码编译规则对所述程序进行检测，判断所述程序是正确。需要说明的是，上述C++的代码方式可以换为其余的，例如Java、PHP；
对于步骤S102、在一个优选的实施例中，当程序检测正确时，主控模块会通过蓝牙的通信方式，将程序发送至受控体，受控体在接收到程序后根据程序中的逻辑顺序执行相应的动作，需要说明的是，蓝牙的通信方式只是作为一种优选的通信方式，也可以采用WIFI，4G等其余通信方式进行通信，在此不在进行展开。
此外主控模块会向功放模块发送程序检测成功的提示指令，功放模块在接收到程序检测成功的提示指令后，通过喇叭发出正确提示音。
于此同时主控模块会控制显示模块实时显示，与受控体当前执行的动作相对应的指令图标，如受控体当前正向左转，则此时显示模块显示的图标为向左转的指令图标。具体实现方式如下：受控体在执行当前动作的同时，会将对应的程序反馈至主控模块，主控模块在接收到受控体反馈的程序后，即可获悉受控体当前正在执行的动作，紧接着主控模块会将与受控体反馈的程序对应的图标的编号信息发送至显示模块，再由显示模块根据收到的编号信息，将对应的图标进行显示，需要说明的是，所有本发明提及的所有指令模块的图标，均存储在显示模块内置的存储器中。在后续再对主控模块的结构进行说明。
对于步骤S103、在一个优选的实施例中，如果程序检测出错，主控模块会向功放模块发送一个程序检测正确的提示指令，功放模块根据该指令，控制内置的喇叭发出错误的提示音，进行报错，同时主控模块会将出现错误的程序对应的指令的图标数据发送至显示模块，由显示模块对错误的指令程序对象中组合错误的指令模的图标进行显示，优选的该显示方式为间歇性的显示，从而形成一个闪烁的效果。
在一个优选的实施例中，当显示模块没有接收到主控发来的任何图标显示指令时，会显示一个待机的logo。
需要说明的是，上述的主控模块、指令模块、功放模块、显示模块均为实物化编程模块。功放模块、显示模块、指令模块均与主控模块连接，为更好的理解本发明的方案设计，以下对每一个实物化模块的结构进行说明：
首先是主控模块：
在一个优选的方案中，主控模块包括主控壳体、主控电路板2.4，及主控磁吸接头，主控壳体的侧面设置有4个主控连接端口2.5，分别为第一主控端口3.1、第二主控端口3.2、第三主控端口3.3及第四主控端口3.4；每一主控连接端口2.5处设有一主控磁吸接头，各主控磁吸接头均与主控电路板2.4连接；设置于第一主控端口3.1、第二主控端口3.2以及第三主控端口3.3的主控磁吸接头为母端磁吸接头，设置于第四主控端口3.4处的主控磁吸接头为公端磁吸接头；主控电路板2.4设于主控壳体内。主控电路板2.4中设置有存储器、和CPU。
主控模块在主控壳体的侧面设置了4个主控连接端口2.5，使得主控模块可以同时连接多个其余的实物化模块，在每个主控连接端口2.5处，都设置有一主控磁吸接头，采用磁吸接头作为主控模块与其他实物化模块的连接介质，通过主控磁吸接头可实现与其他实物化模块的磁性连接，区别与传统的插拔式连接，通过磁吸接头，用户在拼装或拆卸的过程中，基本不用费力，更有利于主控模块的拆卸或拼装。
第一主控端口3.1用于与显示模块1.2连接，第二主控端口3.2用于与指令模块1.4连接，第三主控端口3.3用于与功放模块1.6连接，第主控四端口用于与供电模块连接。需要说明的是，附图中各个端口的位置设置仅仅是示意性的，不同连接端口的位置是可以互换的，供电模块的结构会在后续提及。
需要说明的是，在附图3中由于角度原因，只体现了两个端，但其余两个端口的设置方式一致；
如图4、图5、图6所示：在一可选的实施例中，主控壳体包括主控上壳体2.2和主控下壳体2.8，主控上壳体2.2的外表面设有主控按键2.1，主控按键2.1与主控电路板2.4连接。主控模块1.3采取上下盖合的方式，相对于一体化壳体的设计，便于内部电子部件的维修，或替换，在主控上壳体2.2的外表面设置有一主控按键2.1，主控按键2.1呈圆饼状，采用透光设计，配合的主控按键2.1指示灯更加方便观察开关机状态，同时使得在光线较暗的情况下仍然能够进行相应的操作。主控壳体的棱角呈圆弧状，主控上壳体2.2的外表面还设置有主控指示灯通孔4.1；
主控上壳体2.2的内表面设有与主控指示灯通孔4.1对应的主控导光柱5.1、与主控按键2.1对应的主控按键2.1安装导向柱、主控安装导向筒5.4以及主控保护套压边5.3；
主控下壳体2.8的内表面设有主控磁铁安装位6.1、与主控电路板2.41.4对应的主控限位台阶6.2以及非对称排布的主控安装柱6.3。主控壳体的棱角采用圆弧状的设计结构，本产品的受众多以儿童为主，采用圆弧状的设计结构可避免“尖锐”的棱角对儿童造成意外伤害。
在主控上壳体2.2的外表面上设置了对应的主控指示灯通孔4.1。优选的，为了配合主控模块1.3棱角圆弧设计，采用设有4个主控指示灯通孔4.1，且呈弧状排布。
对应的，在主控上壳体2.2的内表面设有与主控指示灯通孔4.1对应的主控导光柱5.1，将电量指示灯安装在主控导光柱5.1内，可以起到聚光的效果，避免由于光的漫反射，导致光线不够集中的问题。
优选的，在主控上壳体2.2的内表面还设置有主控保护套压边5.3，主控保护套压边5.3可以对主控壳体外部的主控保护套2.3起到一个限位的作用，这个在后文在进行详细的描述。
优选的，主控上壳体2.2的内表面设置有用于实现上下主控壳体盖合的4个主控安装导向筒5.4；当然主控安装导向筒5.4的数量也仅仅是示意性的。如图所示在盖合的时候，主控下壳体2.8的导向柱，嵌入主控安装导向筒5.4中。
为保证主控按键2.1一定上下行程的移动导向，对应设置了主控按键导向柱5.2，增加了按键使用体验感及按键寿命
优选的，在主控下壳体2.8的内表面设置有6个主控磁铁安装位6.1，分布在主控下壳体2.8内表面边缘的两侧，当然主控磁铁安装位6.1的数量，以及设置的位置也仅仅是示意性的，可以是4个、8个等，位置也可以是在主控下壳体2.8的内表面的中央等多种分布情况，在此不一一赘述，后文再对主控磁铁安装位6.1的功能进行描述。
优选的如图6所示，图中虚线框框的位置一个主控限位台阶6.2的设计，由较长的安装柱，和较短的限位柱组成，用于对主控电路板2.4的位置进行一个限定的作用，主控电路板2.4上会对应设置有4个通孔，对应的4个主控安装柱6.3“穿过”主控电路板2.4的4个通孔，然后主控电路板2.4抵靠在较短的限位柱上，从而固定控制电路板，避免主控模块1.3，受到震荡时，内部的主控电路板2.4出现不断的“移位”导致控制电路板受损的问题。此外无需粘胶等生产工序，安装简易，且不需要耗费多余的材料。
优选的，4个主控安装柱6.3采用非对称排布，避免了组装过程中电路板安装方向错误的问题。
如图7所示：为了能够对主控模块1.3起保护作用，在主控模块1.3壳体的侧面设置一个主控保护套2.3，主控保护套2.3采用内孔设计，主控保护套2.3设有卡扣部7.1，主控上壳体2.2和主控下壳体2.8盖合时，主控上壳体2.2的主控保护套压边5.3与主控下壳体2.8之间会形成一个限位空间，具体的，主控保护套2.3的卡扣部7.1下端抵靠在主控下壳体2.8上，卡口部的上端抵靠在主控保护套2.3的压边，上下壳体盖合时，主控保护套压边5.3，将主控保护套2.3紧紧的“压在”主控下壳体2.8上，从而实现了对主控保护套2.3的固定，防止主控保护套2.3出现脱落的问题。
如图2所示：主控模块还包括用于使主控模块具备背吸功能的主控磁铁2.7，主控磁铁2.7设置在主控磁铁安装位6.1中，方便教师将模块背吸在白板或黑板上进行展示型教学。
如图2,在一可选的实施例中，主控模块还包括主控供电电源2.6及主控充电接口3.5；主控供电电源2.6设置在主控壳体内，主控充电接口3.5设于主控壳体的侧面，主控供电电源2.6和主控充电接口3.5均与主控电路板2.4连接。
通过在主控模块中内设的主控供电电源2.6，使得主控模块在没有外部电源的情况下能够实现自供电，可满足连续工作4-5小时，充电时长约2小时；当然该主控供电电源2.6是可选的，如果没有主控供电电源2.6，也可通过上述的供电模块对主控模块进行供电，同时优选的主控充电接口3.5为Type—C充电接口，可实现正反插功能。
在一个优选的实施例中，主控充电接口3.5与第四主控端口3.4设置在同一个侧面。
紧接着对指令模块的结构进行说明：
在一个优选的实施例中，指令模块包括行动指令模块、轨迹指令模块、逻辑指令模块、判断指令模块、变量指令模块、函数指令模块和智能指令模块；所述行动指令模块包括：前进模块、后退模块、左转模块、右转模块和减速模块；所述轨迹指令模块包括圆形轨迹模块；所述逻辑指令模块包括：开始循环模块和停止循环模块；所述判断指令模块包括：if模块和else模块；所述变量指令模块包括次数模块、角度模块和距离检测模块；所述函数指令模块包括：定义函数模块和调用函数模块；所述智能指令模块包括：巡线模块和避障模块
各个指令模块对应的封装的程序代码具体如下：前进模块对应Forward()；后退指令模块对应：Backward()；左转模块对应：Left()；右转模块对应：Right()；减速模块对应任意一常量；圆形轨迹模块对应：DrawRound()；开始循环模块对应：for(i＝0；i<1；i++){；停止循环模块对应：}；if模块对应：if(){；else模块对应：}else{；次数模块对应：变量“num”；角度模块对应：变量“deq”；距离检测模块对应：变量“distance”；定义函数模块对应：void function()；调用函数模块对应：fuction()；巡线模块对应：LineWalking()；避障模块对应：HideObstacle()。上述函数的函数体的具体程序内容在此处不再做展开。
需要说明的是，指令模块的实体结构分类两大类型，其中，行动指令模块、轨迹指令模块、逻辑指令模块、判断指令模块、函数指令模块和智能指令模块具有相同的实体结构，变量指令模块具有另一种实体结构；以下对两种结构进行详细的叙述：
如图8所示：行动指令模块、轨迹指令模块、逻辑指令模块、判断指令模块、函数指令模块和智能指令模块的具体结构如下：
包括指令壳体、指令电路板8.3，及指令磁吸接头8.4，指令壳体的侧面设置有两个指令连接端口，分别为第一指令端口10.1和第二指令端口10.2；每一指令连接端口处设有一指令磁吸接头8.4，各指令磁吸接头8.4均与指令电路板8.3连接；设置于第一指令端口10.1的磁吸接头为公端磁吸接头，设置于第二指令端口10.2的磁吸接头为母端磁吸接头；指令电路板8.3设于指令壳体内；指令电路板8.3中封装有程序代码，及用于起标识作用的指令ID。
指令模块，在指令壳体的侧面设置了用于与其他实物化模块连接的两个指令连接端口，在每一个指令连接端口处设置了一指令磁吸接头8.4，采用指令磁吸接头8.4作为指令模块与其他实物化模块的连接介质，通过指令磁吸接头8.4可实现与其他实物化模块的磁性连接，区别与传统的插拔式连接，通过磁吸接头，用户在拼装或拆卸的过程中，基本不用费力，同时整个过程无需连线等复杂操作，更有利于拆卸或拼装
优选的，如图8、图10所示，两个指令磁吸接头8.4面对面分布，使得产品结构更加合理，当然两个指令磁吸接头8.4也可以相邻设置。
如图9、在一可选的实施例中，指令上壳体8.1的内表面设有指令上壳体限位台阶9.3，及指令导向筒9.2。
如图12所示，在一可选的实施例中，指令下壳体8.6的内表面设有与指令上壳体限位台阶9.3对应的指令下壳体限位台阶12.3以及与指令导向筒9.2对应的非对称排布的指令安装柱12.2。
如图10所示，在一可选的实施例中，指令电路板8.3上设有与指令安装柱12.2对应的开孔，作为指令电路板限位孔10.3。
指令导向筒9.2与指令安装柱12.2对应，在上下壳体盖合时，指令安装柱12.2“穿入”指令导向筒9.2实现上下壳体的固定，采取上下盖合的方式，相对于一体化壳体的设计，便于内部电子部件的维修或替换，
指令下壳体8.6的指令安装柱12.2穿过指令电路板限位孔10.3，指令电路板8.3的边缘抵靠在指令下壳体限位台阶12.3上，当上下壳体盖合的时候，指令电路板8.3的另一面的边缘抵靠在指令上壳体限位台阶9.3上，从而固定指令电路板8.3，避免指令模块1.4，受到震荡时，内部的指令电路板8.3出现不断的“移位”导致指令电路板8.3受损的问题。此外无需粘胶等生产工序，安装简易，且不需要耗费多余的材料。
需要说明的是，作为优选的，指令安装柱12.2采用非对称排布，避免了组装过程中指令电路板8.3安装方向错误的问题，由于角度原因在附图中可以无法看出，因此通过文字的方式进行强调，当然该方案仅仅作为一个优选的方案，不是必须的。
如图9所示，在一优选的实施例中，指令上壳体8.1的内表面还设有指令导光柱9.1。
为了将指令模块1.4的工作状态，可视化的展示给用户，在指令电路板8.3上设置了LED灯，并对应设置了指令导光柱9.1，将LED灯设置在指令导光柱9.1中，可以起到聚光的效果，避免由于光的漫反射，导致光线不够集中的问题。
如图12所示，在一个可选的实施例中，指令下壳体8.6的内表面还设置有指令磁铁安装位12.1。
如图8所示：在一个可选的实施例中，还包括用于使指令模块具备背吸功能的指令磁铁8.5，指令磁铁8.5设置在指令磁铁安装位12.1中。方便教师将模块背吸在白板或黑板上进行展示型教学。
指令上壳体8.1和指令下壳体8.6的边角都采用圆弧型设计，避免儿童因“尖锐”的棱角受到伤害。
优选的，指令磁铁安装位12.1为4个，相应的指令磁铁8.5也为4个，当然磁铁设置的数量仅仅是示意性的。
如图11所示，在一可选的实施例中，指令保护套8.2包裹在指令壳体的侧面；指令保护套8.2上设有用于区分指令模块1.4的放置方向的保护套凸起11.2。
指令保护套8.2设有两个开口，分别为第一保护套开口11.1、第二保护套开口11.4、指令保护套8.2为硅胶套，指令保护套8.2具有保护套边角11.3，保护套边角11.3采用曲面设计增加了持握感，并且由于硅胶材料柔软的特性，增加了模块的抗震性；同时指令保护套8.2设置有保护套凸起11.2，通过凸起可以确定指令模块1.4的方向。
行动指令模块、轨迹指令模块、逻辑指令模块、判断指令模块、函数指令模块和智能指令模块的指令上壳体8.1表面都有对应的标识，如图13所示，列举了归属于行动指令的几个指令模块1.4的示意图，从左到右依次为，前进指令模块，后退指令模块、左转指令模块、右转指令模块和加速指令模块。对于其他指令模块，在此不再一一展开。
紧接着对变量指令模块的结构进行说明：
如图14所示，变量指令模块包括变量壳体、变量电路板14.7、变量磁吸接头14.4及用于调节变量数值的调节机构；
变量壳体的侧面设置有两个变量连接端口，分别为第一变量端口16.1和第二变量端口16.2；每一变量连接端口处设有一变量磁吸接头14.4，各变量磁吸接头14.4均与变量电路板14.7连接；设置于第一变量端口16.1的磁吸接头为公端磁吸接头，设置于第二变量端口16.2的磁吸接头为母端磁吸接头；
变量壳体包括变量上壳体14.2和变量下壳体14.6，调节机构设置在变量上壳体14.2的外表面，且调节机构与变量电路板14.7连接；变量电路板14.7设置于变量壳体内。
变量指令模块，在变量壳体的侧面设置了用于与其他实物化模块连接的变量连接端口，在变量连接端口处设置了变量磁吸接头14.4。采用变量磁吸接头14.4作为变量模块1.5与其他实物化模块的连接介质，通过变量磁吸接头14.4可实现与其他实物化模块的磁性连接，区别与传统的插拔式连接，通过磁吸接头，用户在拼装或拆卸的过程中，基本不用费力，同时整个过程无需连线等复杂操作，更有利于拆卸或拼装。
如图14和图18所示在一可选的实施例中，调节机构为旋钮帽14.1，旋钮帽14.1的边沿设有用于与变量上壳体14.2卡接的旋钮帽14.1台阶，旋钮帽14.1的内孔设有一旋钮帽内孔卡痕18.1。
以旋钮帽14.1作为调节机构，通过旋转旋钮帽14.1，来调节变量模块1.5的变量数值，作为优选的，变量指令模块包括3种变量指令模块分别为次数模块、角度模块和距离模块、次数模块用于设置某一程序指令的运行次数，角度模块用于调节被控体的旋转角度，距离模块用于判断障碍物与被控体的距离，上述被控体可以为能够响应控制指令并作出相应动作的智能机器人或小车，变量指令模块通过旋钮帽14.1可以使实现多个档位的选择，可以是4个挡位也可以是8个挡位，每个档位对不同的变量数值，例如可以变量模块1.5中的次数模块，设置为2-9,8个数值档位，当旋钮帽14.1旋转到2时，表示对应的程序需要执行两次，当旋钮帽14.1旋转到3时，表示对应的程序需要执行3次，以此类推。同样，对于变量模块1.5中的角度模块可以设置45-315°以间隔45°为一个档位，均分8个档位，当旋钮帽14.1旋转至45°时表示被控体需要旋转45°，当旋转帽旋转至90°时，表示被控体需要旋转90°以此类推，对于距离模块，可以设置10-40cm°以间隔10cm为一个档位，均分4个档位，当旋钮帽旋转至10cm时表示判断被控体与前方障碍物距离是否大于10cm，当旋钮帽旋转至20cm时表示判断被控体与前方障碍物距离是否大于20m，以此类推，在此不再进行赘述，用户通过简单拼接和旋转操作，就可以实现对变量的添加和改变；具有脱离屏幕、学习门槛低、无线连接、操作方便，容易理解等优点。
如图14所示，在一可选的实施例中，变量上壳体14.2设有与旋钮帽限位台阶14.8对应开口，作为旋钮帽安装位15.3，旋钮帽14.1通过旋钮帽限位台阶14.8与旋钮帽安装位15.3卡接。
作为优选的，旋钮帽14.1的底面呈圆形，此时变量上壳体14.2的上会设置有一个对应的圆形开口作为旋钮帽安装位15.3，在安装的时候，旋钮帽14.1从变量上壳体14.2的内表面，沿该开口穿过变量上壳体14.2，此时旋钮帽14.1上的旋钮帽限位台阶14.8会抵靠在变量上壳体14.2开口边缘的内表面上，与旋钮帽安装位15.3实现卡接的效果，这样的结构设计可以防止旋钮帽14.1的脱落。当然需要说明的是，旋钮帽14.1的底面除了可以为圆形外也可以为正方形、三角形、而旋钮帽安装位15.3的开口形状也会随之对应的作出更改，圆形的结构设计仅仅是作为一个优选的实施例来作为展示。
如图16所示，在一可选的实施例中，变量电路板14.7上设有与旋钮帽14.1对应的可转动的电子元件；电子元件上设有旋转杆16.3，旋转杆16.3的上表面设有一凹槽16.5，旋钮帽14.1的内孔盖合在旋转杆16.3上，且旋钮帽内孔卡痕18.1与凹槽16.5相嵌。上述电子元件可以当不限于为编码开关。
如图18所示，旋钮帽14.1的内孔盖合在旋转杆16.3上的时候，内孔内的L型卡痕，会与旋转杆16.3上的凹槽16.5相嵌，旋钮帽14.1旋转的时候，带动旋转杆16.3转动，从而变量电路板14.7会改变变量模块1.5的数值。此外采用这种结构设计可以加强旋钮帽14.1不易脱落的效果，当然旋钮帽内孔卡痕18.1的形状也可以有多种，可以设计为十字型，然后旋转杆16.3上的凹槽16.5对应修改即可，在此不再一一进行展开。
如图15所示，在一可选的实施例中，变量上壳体14.2的内表面设有变量上壳体限位台阶15.4，变量导光柱15.1及非通孔变量导向筒15.2。
为了将变量指令模块的工作状态，可视化的展示给用户，在电路板上设置了LED灯，并对应设置了变量导光柱15.1，将LED灯设置在变量导光柱15.1中，可以起到聚光的效果，避免由于光的漫反射，导致光线不够集中的问题。
如图17所示：在一个可选的实施例中，变量下壳体14.6的内表面设有与变量上壳体限位台阶15.4对应的变量下壳体限位台阶17.3、与变量导向筒15.2对应的非对称排布的变量安装柱17.2，以及变量磁铁安装位17.1。
非通孔安装变量导向筒15.2与变量安装柱17.2对应，在上下壳体盖合时，变量安装柱17.2“穿入”变量导向筒15.2实现上下壳体的固定，采取上下盖合的方式，相对于一体化壳体的设计，便于内部电子部件的维修或替换，
在一个可选的实施例中，变量上壳体14.2和变量下壳体14.6的边角都采用圆弧型设计，避免儿童因“尖锐”的棱角受到伤害。
在一个可选的实施例中，变量电路板14.7上设有与变量安装柱17.2对应的变量电路板限位孔16.4。
变量下壳体14.6的变量安装柱17.2穿过变量电路板14.7的变量电路板限位孔16.4，变量电路板14.7的边缘抵靠在变量下壳体限位台阶17.3上，当上下壳体盖合的时候，变量电路板14.7的另一面的边缘抵靠在变量上壳体限位台阶15.4上，从而固定变量电路板14.7，避免变量指令模块受到震荡时，内部的变量电路板14.7出现不断的“移位”导致变量电路板14.7受损的问题。此外无需粘胶等生产工序，安装简易，且不需要耗费多余的材料。
优选的，4个变量安装柱17.2采用非对称排布，避免了组装过程中变量电路板14.7安装方向错误的问题。
在一个可选的实施例中，变量指令模块还包括用于使变量指令模块具备背吸功能的变量磁铁14.5，变量磁铁14.5设置在变量磁铁安装位17.1中，优选的，变量磁铁安装位17.1为4个，相应的变量磁铁14.5也为4个，方便教师将模块背吸在白板或黑板上进行展示型教学。
如图4所示在一可选的实施例中，还包括变量保护套14.3，变量保护套14.3包裹在壳体的侧面；需要说明的是变量保护套14.3的结构设置和上文的指令保护套8.2的结构相同再次不再赘述。
以下对显示模块的结构进行说明：
如图19所示：显示模块，包括显示壳体，显示电路板，显示磁吸接头和显示屏19.1；显示壳体设有一显示连接端口19.2，显示连接端口19.2处设有一显示磁吸接头，显示磁吸接头与显示电路板连接，且显示磁吸接头为公端磁吸接头；显示屏19.1与显示电路板连接；显示电路板设于显示壳体内；
在一个可选的实施例中，显示壳体包括显示上壳体和显示下壳体，显示屏19.1设置在上壳体的外表面，下壳体的内表面设置有磁铁安装位，磁铁安装位上设置有用于使显示模块1.2具备背吸功能的磁铁。显示模块中的显示电路板上设置有存储器，用于存储各种指令模块的图标。
以下对功放模块的结构进行说明：
如图20所示，功放模块，包括功放壳体，功放电路板，功放磁吸接头和喇叭；功放壳体设有一功放连接端口20.2，功放连接端口20.2处设有一功放磁吸接头，功放磁吸接头与功放电路板连接，且功放磁吸接头为公端磁吸接头；喇叭与功放电路板连接；功放电路板设于功放壳体内。
在一个可选的实施例中，功放壳体包括功放上壳体和功放下壳体，功放上壳体的外表面设置有蜂窝状的透声孔位20.1，喇叭设置于功放壳体内，且与透声孔位20.1相对应。
在一个可选的实施例中，功放下壳体的内表面设置有磁铁安装位，磁铁安装位上设置有用于使功放模块具备背吸功能的磁铁。
在一个优选的实施例中，主控模块还可外接供电模块，供电模块的结构如下：如图21所示：供电模块，包括供电壳体，供电电路板，供电磁吸接头和供电电源；供电壳体设有一供电连接端口21.2，供电连接端口21.2处设有一供电磁吸接头，供电磁吸接头与供电电路板连接，且供电磁吸接头为母端磁吸接头；供电电源与控制电路板连接；供电电路板设于供电壳体内；
供电模块1.1通过供电磁吸接头与第四主控端口3.4的主控磁吸接头磁吸连接。
在一个可选的实施例中，供电壳体包括供电上壳体和供电下壳体，供电上壳体上设置有弧形排布的电量指示灯孔21.1；供电下壳体的内表面上设置有磁铁安装位。在一个可选的实施例中，供电模块1.1还包括充电接口。
在一个可选的实施例中，供电模块1.1还包用于使供电模块1.1具备背吸功能的磁铁，磁铁设置在供电下壳体内表面的磁铁安装位中。
以下对上文所提及的公端磁吸接头和母端磁吸接头的结构进行说明：
如图22所示，公端磁吸接头包括两个N级磁铁22.2，公端四路Pogo pin弹簧针22.4、固定弹簧片22.1及胶套22.3。
如图23所示，母端磁吸接头包括两个S级磁铁23.1，母端四路Pogo pin弹簧针23.2、固定弹簧片22.1及胶套22.3。
需要说明的是，上述各实物化模块之间采用串口通信，模块表面配备通信状态指示灯，连接是否正确采用是否亮灯的方式进行提醒。
以下对受控体进行说明；
如图24所示，在一个优选的的实施例中，受控体可采用轮式车型、平衡车、人形机器人、多足异形等机器人形态。机器人整体可采用6061铝合金材质框架或者ABS塑料等材质，可采用减速电机或者舵机等作为驱动动力。机器人必须自身配备双探头超声波传感器24.1和四路探头巡线传感器24.2。
受控体满足巡线模式+非巡线(脱离黑线)双运行模式。具体运行方式如下：
当受控体接收主控模块发送过来的一程序后，若此时受控体并没有正在执行的程序时，受控体执行以下步骤：
A；受控体首先判断底面上是否有黑线；
B:若存在黑线此时受控体将进入巡线模式运行程序，反之将进入非巡线模式运行程序。
若受控体在接收主控模块发送过来的程序时，受控体中有正在执行的程序，此时受控体停止正在运行的程序，并按步骤A,B执行新接收的程序。
需要说明的是，上述所有实物化编程模块都设置有存储器和CPU。
通过实施本发明的实施例，将各个指令模块进行级联后获得的指令程序对象与主控模块进行连接，由主控模块读取指令程序对象中的程序，进行检测，判断程序是否正确；并在程序正确时将程序发送至受控体，以使受控体根据程序的逻辑顺序执行相应的动作，完成编程操作，相比于传统的电脑编程，用户在编程的过程中，不需要对着屏幕敲打程序，只需要将不同的指令模块进行组合，组合成不同的指令程序对象，再由主控模块进行编译检测，即可实现编程创作，且通过观察受控体的执行的动作，即可知指令程序对象中对应的程序的运行结果，实现程序的检验。从而降低了儿童学习编程的门槛，此外在本发明提供的实物化编程方法中，还可以实现对程序的检测进行提示，当程序正确时，功放模块会发出程序正确的提示且显示模块会实时显示受控体当前执行的动作对应的指令模块的图标，而当程序出现错误时功放模块会发出程序错误的提示，同时显示模块会显示组合出现错误的指令模块的图标，有利于快速定位错误的程序。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种实物化编程方法，其特征在于，包括：
主控模块读取指令程序对象对应的程序，进行程序检测，判断所述程序是否正确；
若所述程序正确，所述主控模块将所述程序发送至受控体，以使所述受控体根据所述程序的逻辑顺序执行相应的动作，同时所述主控模块控制功放模块发出程序正确的提示，并控制显示模块实时显示与所述受控体，当前执行的动作相对应的指令模块的图标；
若所述程序错误，所述主控模块控制所述功放模块发出程序错误的提示，并控制所述显示模块，显示所述指令程序对象中组合错误的指令模块的图标；
其中，所述指令程序对像是由若干个指令模块进行级联获得，所述主控模块、指令模块、功放模块和显示模块均为实物化编程模块，所述指令程序对象、功放模块和显示模块均与主控模块连接。
2.如权利要求1所述的实物化编程方法，其特征在于，每一所述指令模块均封装有程序代码，及用于起标识作用的指令ID。
3.如权利要求2所述的实物化编程方法，其特征在于，所述主控模块读取指令程序对象对应的程序，进行程序检测，判断所述程序是否正确，具体为：
所述主控模块依次读取所述指令程序对象中每一指令模块的指令ID,继而对每一所述指令ID进行解析，得到每一指令模块对应的程序代码，并将所有指令模块的程序代码进行组合获得所述程序；其中，所述程序代码的格式为C++的代码格式；
按C++的代码编译规则对所述程序进行检测，判断所述程序是正确。
4.如权利要求2所述的实物化编程方法，其特征在于，指令模块包括行动指令模块、轨迹指令模块、逻辑指令模块、判断指令模块、变量指令模块、函数指令模块和智能指令模块；所述行动指令模块包括：前进模块、后退模块、左转模块、右转模块和减速模块；所述轨迹指令模块包括圆形轨迹模块；所述逻辑指令模块包括：开始循环模块和停止循环模块；所述判断指令模块包括：if模块和else模块；所述变量指令模块包括次数模块、角度模块和距离检测模块；所述函数指令模块包括：定义函数模块和调用函数模块；所述智能指令模块包括：巡线模块和避障模块。
5.如权利要求2所述的实物化编程方法，其特征在于，所述主控模块包括主控壳体、主控电路板，及主控磁吸接头，所述主控壳体的侧面设置有4个主控连接端口，分别为第一主控端口、第二主控端口、第三主控端口及第四主控端口；每一所述主控连接端口处设有一主控磁吸接头，各所述主控磁吸接头均与所述主控电路板连接；设置于所述第一主控端口、第二主控端口以及第三主控端口的主控磁吸接头为母端磁吸接头，设置于所述第四主控端口处的主控磁吸接头为公端磁吸接头；所述主控电路板设于所述主控壳体内。
6.如权利要求4所述的实物化编程方法，其特征在于，所述行动指令模块、轨迹指令模块、逻辑指令模块、判断指令模块、函数指令模块和智能指令模块具有相同的实体结构，具体包括：包括指令壳体、指令电路板，及指令磁吸接头，所述指令壳体的侧面设置有两个指令连接端口，分别为第一指令端口和第二指令端口；每一所述指令连接端口处设有一指令磁吸接头，各所述指令磁吸接头均与所述指令电路板连接；设置于所述第一指令端口的磁吸接头为公端磁吸接头，设置于所述第二指令端口的磁吸接头为母端磁吸接头；所述指令电路板设于所述指令壳体内。
7.如权利要求4所述的实物化编程方法，其特征在于，所述变量指令模块包括变量壳体、变量电路板、变量磁吸接头及用于调节变量数值的调节机构；
所述变量壳体的侧面设置有两个变量连接端口，分别为第一变量端口和第二变量端口；每一所述变量连接端口处设有一变量磁吸接头，各所述变量磁吸接头均与所述变量电路板连接；设置于所述第一变量端口的磁吸接头为公端磁吸接头，设置于所述第二变量端口的磁吸接头为母端磁吸接头；
所述变量壳体包括变量上壳体和变量下壳体，所述调节机构设置在所述变量上壳体的外表面，且所述调节机构与所述变量电路板连接；所述变量电路板设置于所述变量壳体内。
8.如权利要求2所述的实物化编程方法，其特征在于，所述显示模块，包括显示壳体，显示电路板，显示磁吸接头和显示屏；所述显示壳体设有一显示连接端口，所述显示连接端口处设有一显示磁吸接头，所述显示磁吸接头与所述显示电路板连接，且所述显示磁吸接头为公端磁吸接头；所述显示屏与所述显示电路板连接；所述显示电路板设于所述显示壳体内。
9.如权利要求2所述的实物化编程方法，其特征在于，所述功放模块，包括功放壳体，功放电路板，功放磁吸接头和喇叭；所述功放壳体设有一功放连接端口，所述功放连接端口处设有一功放磁吸接头，所述功放磁吸接头与所述功放电路板连接，且所述功放磁吸接头为公端磁吸接头；所述喇叭与所述功放电路板连接；所述功放电路板设于所述功放壳体内。
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