CN113442135A - 机器人编程方法、设备、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人编程方法、机器人及存储介质，包括：采集编程框内的编程信息；识别所述编程信息得到对应的编程特征值；基于所述编程特征值向机器人发出编程指令。至此，通过识别设备与机器人的通信结合，有效地解决了机器人编程入门难，少儿机器人编程思维培养难的问题；并且通过两个终端的配合使用，使得机器人的编程不通过如手机、平板等电子终端也能实现，并且在实现整个机器人的编程过程中，通过少儿对编程板的自由摆放、搭配获得了娱乐及交互的性能，提高了用户体验。

Description

机器人编程方法、设备、机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及人工智能交互技术领域，尤其一种机器人编程方法、设备、 机器人及存储介质。

背景技术

机器人编程是指用户对机器人的运动及作业所编写程序控制的过程，随 着人工智能交互的发展，各种各样类型的机器人进入了人们的事业，并且也 从固定完成某种预设动作到通过编程控制机器人所执行的动作。但是在教育 场景下，现有的编程机器人主要是以手机或平板的移动终端控制编程，但是 手机、平板等移动设备对小孩子的诱惑力大，小孩子的自我控制能力也相对 较差，当采用手机、平板等移动设备对机器人进行编程控制时，往往会促使 小孩子沉迷于手机等移动设备。但是基础的机器人编程教育对小孩子的动手 能力以及逻辑思维能力开发帮助巨大，简单的机器人编程，离不开人的控制， 但是技术的发展使得机器人变得越来越趋向与智能化，机器人的智能化是指 使机器人具有一些感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是具有高度 灵活性的自动化机器，因此，小孩子可以通过简单的编程操作控制机器人执 行相应的编程内容，从而培养小孩子的动手能力和逻辑能力。由此，需要进 一步寻找一种既能锻炼小孩子的动手编程能力，又能使得小孩子远离手机、 平板等移动电子设备的控制机器人编程的方法。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是 现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人编程方法，旨在解决目前的少儿 编程过分依赖于电子设备及目前的机器人编程过于复杂入门门槛高的问题及 造成孩子容易沉溺于电子设备的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人编程方法，包括：采集编程框 内的编程信息；识别所述编程信息得到对应的编程特征值；基于所述编程特 征值向机器人发出编程指令。

优选地，所述采集编程框内的编程信息步骤包括：

按功能选择不同程序逻辑的编程框；所述编程框内安装有编程板；其中， 所述编程板上携带有用于映射其编程动作的编程数据；按顺序采集所述编程 板上的编程数据。

优选地，所述识别所述编程信息得到对应的编程动作步骤包括：所述编 程板上设有携带其编程数据的编程码；对所述编程码进行扫描并得到所述编 程码对应的编程特征值。

优选地，所述基于所述编程动作向机器人发送编程指令步骤包括：

检测是否与机器人建立通信通道；若是，则向所述机器人的使能端口发 送编程指令。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供了一种机器人编程方法，应用 于机器人，

所述机器人本体包括：主动轮，所述主动轮包括：前肢主动轮，所述前 肢主动轮设置在所述机器人本体的前肢关节处，后肢主动轮，所述后肢主动 轮设置在所述机器人本体的后肢关节处；触摸感应区，所述触摸感应区包括： 下巴感应区，鼻子感应区及后背感应区；

所述机器人编程方法的步骤包括：接收编程指令；根据所述编程指令中 包括的编码特征值确定对应的编程动作；

驱动所述机器人本体内的舵机执行所述编程指令对应的编程动作。

优选地，所述方法还包括：

根据所述编程动作确定机器人的驱动舵机；其中，所述驱动舵机设置在 所述机器人本体的主动轮处；获取所述编程动作对应的动作音效及动作光效； 驱动所述机器人执行编程动作的同时输出所述动作音效及动作光效。

优选地，所述方法还包括：

检测是否与识别设备建立通信通道；

若否，启动离线编程模式；

所述离线编程模式包括：

根据所述触摸感应区接收到的触摸信号控制机器人执行相应的编程动 作。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供了一种识别设备，所述采集设 备包括存储器、处理器以及存储在实施存储器上并可在所述处理器上运行的 机器人编程程序，所述机器人编程程序被所述处理器执行时实现上述任一项 所述机器人编程方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种机器人，所述机器人包括 存储器、处理器以及存储在实施存储器上并可在所述处理器上运行的机器人 编程程序，所述机器人编程程序被所述处理器执行时实现如上述任一项所述 机器人编程方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述 计算机可读存储介质上存储有机器人编程程序，所述机器人编程程序被处理 器执行时实现上述任一项所述的机器人编程方法的步骤。

本发明提供一种机器人编程方法包括：通过识别设备采集编程框内的编 程信息；识别所述编程信息得到对应的编程特征值；基于所述编程特征值向 机器人发出编程指令。至此，通过识别设备与机器人的通信结合，有效地解 决了机器人编程入门难，少儿机器人编程思维培养难的问题；并且通过两个 终端的配合使用，使得机器人的编程不通过如手机、平板等电子终端也能实 现，并且在实现整个机器人的编程过程中，通过少儿对编程板的自由摆放、 搭配获得了娱乐及交互的性能，提高了用户体验。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端\装置结构示意图；

图2为本发明机器人编程方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明编程框的具体结构示意图；

图4为本发明机器人编程方法另一实施例的流程示意图；

图5为本发明机器人编程方法中机器人的具体结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步 说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限 定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：通过识别设备采集用户在编程框中安 装的编程信息，识别得出该编程信息对应的编程特征值，后基于得到的编程 特征值向机器人发送编程指令。也就是说，通过识别装置和机器人的配合， 灵活简单的完成机器人以此完整的编程过程。

由于现有技术中的机器人编程过分依赖于终端设备和过高的编程基础， 但是手机、平板等移动设备对小孩子的诱惑力大，小孩子的自我控制能力也 相对较差，当采用手机、平板等移动设备对机器人进行编程控制时，往往会 促使小孩子沉迷于手机等移动设备。但是基础的机器人编程教育对小孩子的 动手能力以及逻辑思维能力开发帮助巨大，简单的机器人编程，离不开人的 控制，但是技术的发展使得机器人变得越来越趋向与智能化，机器人的智能 化是指使机器人具有一些感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是具 有高度灵活性的自动化机器，因此，小孩子可以通过简单的编程操作控制机 器人执行相应的编程内容，从而培养小孩子的动手能力和逻辑能力。由此， 需要进一步寻找一种既能锻炼小孩子的动手编程能力，又能使得小孩子远离 手机、平板等移动电子设备的控制机器人编程的方法。本发明提供一种解决 方案，包括：采集编程框内的编程信息；识别所述编程信息得到对应的编程 特征值；基于所述编程特征值向机器人发出编程指令。使得机器人编程变得 基础化的同时，也使得少儿编程远离手机、平板等电子设备，在增加少儿变 化编程兴趣性的同时，也极大地减低了机器人编程的门槛，因此，小孩子可 以通过简单的编程操作控制机器人执行相应的编程内容，从而培养小孩子的 动手能力和逻辑能力。由此，需要进一步寻找一种既能锻炼小孩子的动手编 程能力，又能使得小孩子远离手机、平板等移动电子设备。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构 示意图。

本发明实施例终端可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅 读器、MP3(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩 标准音频层面3)播放器、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV， 动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、便携计算机等具有显示功能的可 移动式终端设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004， 用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现 这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单 元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无 线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI 接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器 (non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立 于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路， 传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感 器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器， 其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感 器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一 种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横 竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、 敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红 外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限 定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部 件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系 统、网络通信模块、用户接口模块以及机器人编程机器人编程程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台 服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客 户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机器 人编程机器人编程程序，并执行以下操作：

采集编程框内的编程信息；

识别所述编程信息得到对应的编程特征值；

基于所述编程特征值向机器人发出编程指令。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人编程应用 程序，还执行以下操作：

按功能选择不同程序逻辑的编程框；

所述编程框内安装有编程板；其中，所述编程板上携带有用于映射其编 程动作的编程数据；

按顺序采集所述编程板上的编程数据。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人编程应用 程序，还执行以下操作：

所述识别所述编程信息得到对应的编程动作步骤包括：

所述编程板上设有携带其编程数据的编程码；

对所述编程码进行扫描并得到所述编程码对应的编程特征值。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人编程应用 程序，还执行以下操作：

所述基于所述编程动作向机器人发送编程指令步骤包括：

检测是否与机器人建立通信通道；

若是，则向所述机器人的使能端口发送编程指令。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人编程应用 程序，还执行以下操作：

接收编程指令；

根据所述编程指令中包括的编码特征值确定对应的编程动作；

驱动所述机器人本体内的舵机执行所述编程指令对应的编程动作。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人编程应用 程序，还执行以下操作：

根据所述编程动作确定机器人的驱动舵机；其中，所述驱动舵机设置在 所述机器人本体的主动轮处；

获取所述编程动作对应的动作音效及动作光效；

驱动所述机器人执行编程动作的同时输出所述动作音效及动作光效。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人编程应用 程序，还执行以下操作：

检测是否与识别设备建立通信通道；

若否，启动离线编程模式；

所述离线编程模式包括：

根据所述触摸感应区接收到的触摸信号控制机器人执行相应的编程动 作。

参照图2，本发明机器人编程方法第一实施例提供一种机器人编程方法， 所述方法包括：

步骤S10，采集编程框内的编程信息；

具体而言，在本发明中包括：编程板、识别设备及机器人本体，其中识 别设备可以根据需要和任一具有编程功能且能与该识别设备通信连接的机器 人本提提配合使用。当然，在本实施例中可选用有点读功能的点读设备与机 器人本体配合使用，识别设备和机器人本体之间能够实现实时通信，也就是 说，识别设备和机器人处于同一个通信环境中，并能实时建立信号通信。当 然根据所实现的编程功能不同，可以选择不同的机器人与识别设备建立通信 连接。例如，可选择格斗机器人、仿生机器猪、仿生机器狗等作为编程机器 人本体与识别设备连接。

识别设备通过采集编程框内由用户通编程板自行设定的编程程序，通过 点读设备按时序或其他规则依次采集编程板上的编程信息。其中，识别设备 包括图像处理模块，通过识别编程板的颜色及其携带的编程二维码，得到该 编程板对应的编程指令。

步骤S20，识别所述编程信息得到对应的编程特征值；

具体而言，在本实施例中，采集设备通过自身携带的光学传感器识别编 程板上携带的编程数据，在本实施例中，该编程信息是黑色二维码，识别设 备通过光学传感器识别该黑色二维码，得到16位加密的编程特征值。当然， 也可以采用其他的方式对编程数据进行设置，本实施例在此并不作限制。通 过编程板上所携带的编程信息，通过识别设备传输至机器人处理器中，由此 控制机器人实现编程板上所记载的编程动作。

步骤S30，基于所述编程特征值向机器人发出编程指令。

具体而言，在本实施例中，通过在编程板上设定了对机器人编程程序控 制的设定，即实现机器人编程而使得机器人本体执行相应动作的逻辑、算法、 愈发、结构和赋值等。也就是说，编程框上所携带的编程信息就是控制机器 人本体执行的动作信息。由此，识别设备根据所采集得到的编程信息生成编 程指令发送至机器人本体。

在本实施例中，通过识别设备采集编程框内的编程信息；识别所述编程 信息得到对应的编程特征值；基于所述编程特征值向机器人发出编程指令。 至此，通过识别设备与机器人的通信结合，有效地解决了机器人编程入门难， 少儿机器人编程思维培养难的问题；并且通过两个终端的配合使用，使得机 器人的编程不通过如手机、平板等电子终端也能实现，并且在实现整个机器 人的编程过程中，通过少儿对编程板的自由摆放、搭配获得了娱乐及交互的 性能，提高了用户体验。

进一步的，参照图3，本发明机器人编程方法第二实施例提供一种机器人 编程方法，基于上述图2所示的实施例，所述步骤S10还包括：

步骤S101，按功能选择不同程序逻辑的编程框；；

步骤S102，所述编程框内安装有编程板；其中，所述编程板上携带有用 于映射其编程动作的编程数据；

步骤S103，按顺序采集所述编程板上的编程数据。

具体而言，参照图3，图3为发明所提供的编程框，其中编程框为内设有 编程板卡槽。在本实施例中，编程板是与识别设备以及机器人本体分开的独 立的拼图块，并且根据执行的功能的不同，搭配有不同的编程框，其中在编 程框内设有编程板卡槽，也就是说，在儿童对机器人编程的物理层面的设计 过程也是一个趣味“拼图”过程。识别设备采集的数据包括编程框所携带的 编程数据及编程框内编程板携带的编程数据。即，儿童可以根据自己的想法 动手将机器人的编程“程序”在编程框内进行自由搭配，获得控制机器人即 机器人硬件控制系统的程序是通过若干个编程板及编程框组成的。此外，在 机器人编程教学过程中，老师根据课程的需要选择相应的编程框，且编程板 有5条编程指令卡位，可以装40个指令。教学时，会让学员从左到右从上到 下嵌入指令编程，完成编程后，需要用点读设备依次录入卡位内的指令。实 际编程顺序是由录入顺序决定的。即机器人按照识别设备识别的顺序输出编 程动作。在本实施例中，通过编程板和编程框的搭配使用，相互之间的拼接 搭配形成了机器人的控制程序。

此外，在本实施例中，可以通过编程板颜色的不同、形状的不同及在编 程框内安装位置的不同代表不同属性的机器人编程程序。例如，位于编程框 最上方位置的编程板分别为：开始程序，执行程序，停止程序的控制属性编 程板；以及黄色编程板为“控制指令”，橙色编程板为“动作指令”，蓝色编 程板为“逻辑指令”。由此，即使年纪较小的儿童也可以通过简单的颜色区分 对编程板进行自由的搭配完成一次在物理层面的控制机器人编程的过程。以 此，降低了机器人编程的入门门槛，并且通过简单的编程板搭配避免了对电 子设备的使用，避免了少儿因为自制力不足造成沉迷与电子设备的问题。

在本实施例中，通过按功能选择不同程序逻辑的编程框；所述编程框内 安装有编程板；其中，所述编程板上携带有用于映射其编程动作的编程数据； 按顺序采集所述编程板上的编程数据。通过所选的编程框和编程板的不同搭 配完成一次物理层面的机器人编程控制过程，不仅培养了儿童的动手能力和 逻辑思维能力，还解决了少儿机器人编程过分依赖于电子设备的技术问题。

进一步地，基于上述实施例1，本发明的步骤S20还包括：

步骤S201，所述编程板上设有携带其编程数据的编程码；

步骤S202，对所述编程码进行扫描并得到所述编程码对应的编程特征值。

具体而言，在本实施例中，编程板上印制有不同的颜色和图案及编程信 息，在本实施例中，编程板上印刷有黑色二维码，该二维码可通过识别设备 扫描采集的到其对应的编程特征值，即，编程板上所携带的编程信息是封装 于编程板上印刷的二维码内的，优选地，编程板可选用特殊印制的硬纸板； 具体地，编程板均匀布满4*4二维点阵码，每个点阵有16个纯黑点，通过黑 点在直线标尺的左或者右可区分为0或者1，16个黑点可以识别成一个16位 的二进制数。并且，在本实施例中，用户也通过编程板颜色的不同简单地区 分不同属性的编程板。至此，通过识别装置按编程板摆放的顺序或者从上到 下、从左到右的时序在用户的操作下依次读取编程板上携带的编程信息。其 中，识别设备通过自带的摄像头采集编程板上的二维码，并通过是识别装置 内置的处理器得到其对应的编程特征值，识别装置系统将该编程特征值发送 至机器人本体。

进一步地，基于上述第一实施例，其中步骤S30，还包括：

步骤S301，检测是否与机器人建立通信通道；

步骤S302，若是，则向所述机器人的使能端口发送编程指令。

具体而言，在本实施例中，识别装置与机器人之间是灵活搭配的，故， 在点读装置识别编程板上的特征值的同时，还需要检测是否与机器人本体之 间建立正常的通信通道，例如，识别装置与机器人两者之间是通过蓝牙的方 式连接实现的，那么，就要求识别设备与机器人本体应处于两者之间的蓝牙 通信范围内；若，识别设备与机器人两者之间是通过无线网络连接实现通信 的，那么，就要求识别设备与机器人两者之间是处于同一个局域网内。具体 而言，在本实施例中，点读设备进入编程模式之后，开始搜索附近的ble4.0 信号。如果监测到特定蓝牙名称的蓝牙4.0信号，则进行连接，并发送约定的 握手码。机器人开机之后，会等待蓝牙连接，连接后，则会等待握手码，如 果5秒内接收到握手码，则连接完成，点读笔和机器人都可以正常使用编程 功能。机器人如果5秒内没有收到握手码，则主动断开ble4.0连接，防止其 他设备误连机器人蓝牙信号。只有当识别设备与机器人之间建立了通信通道， 即可将识别设备采集到的编程信息发送给机器人，使得机器人可以按照用户的在编程框内摆放的编程板的程序逻辑执行相应的编程动作。

在本实施例中，根据检测识别设备与机器人之间的通信通道时否建立完 成，并在成功建立通信通道时，向该机器人的使能端口发送编程指令。极大 的保障了机器人编程是根据用户输入的指令完成的，增加了用户体验。

参照图4-5，本发明机器人编程方法第三实施例提供一种机器人编程方 法，所述机器人编程方法包括：

主动轮10，所述主动轮10包括：前肢主动轮11，所述前肢主动轮设置 在所述机器人本体的前肢关节处，后肢主动轮12，所述后肢主动轮设置在所 述机器人本体的后肢关节处；

触摸感应区20，所述触摸感应区20包括：下巴感应区21，鼻子感应区 22及后背感应区23；

所述机器人编程方法的步骤包括：

步骤S10’：接收编程指令；

步骤S20’：根据所述编程指令中包括的编码特征值确定对应的编程动作；

步骤S30’：驱动所述机器人本体内的舵机执行所述编程指令对应的编程 动作。

具体而言，在本实施例中，如图5所示，机器人本体内设有主动轮10， 具体地，在机器人的四肢分别设有主动轮10，及触摸感应区20，该触摸感应 区包括：下巴感应区21，鼻子感应区22及后背感应区23。故，在机器人接 收到来自于点读设备的编程指令时，机器人内部处理器根据该编程指令中的 编程特征值在预存的编程动作映射表中找到对应的编程动作，并确定该编程 动作的执行舵机，在本实施例中，机器人体内包括5个以上的舵机，根据编 程动作确定对应的舵机，此外，在本实施例中，点读设备发送的编程指令可 以与机器人触摸感应区的感应信号搭配使用，具体地，例如，在点读设备发 送的编程指令中包括：先去编程板拼图选择“程序开始”拼图，再依次选择 “匍匐前进”拼图--“左倒下拼图”--“左起来”拼图--“程序结束”拼图， 然后把选好的拼图依次按此顺序“程序开始”--“匍匐前进”--“左倒下”-- “左起来”--“程序结束”拼接到编程板上，最后用点读设备点击编程板上的“开始编程”，听到语音提示后，再依次按顺序用点读设备点击“程序开始” --“匍匐前进”--“左倒下”--“左起来”--“程序结束”拼图，每次点击时都 会有对应的语音提示，最后用点读设备再点击编程板上的“执行程序”，此时， 若用户此时触摸机器人的触摸感应区域，机器人可以同时执行摇尾巴、眼睛 发光。增加了机器人编程的趣味性和智能性。

在本实施例中，机器人本体内设置有主动轮10，所述主动轮包括：前肢 主动轮11，所述前肢主动轮11设置在所述机器人本体的前肢关节处，后肢主 动轮12，所述后肢主动轮12设置在所述机器人本体的后肢关节处；触摸感应 区20，所述触摸感应区包括：下巴感应区21，鼻子感应区22及后背感应区 23；通过上述示例性实施例，通过识别设备传输的编程信息机器人本体根据 其结构特征执行输入的编程动作，通过机器人的结构特性实现完整连续的编 程动作，以此，极大地拓宽了能够给应用的编程场景和所适用的范围。

进一步地，根据所述编程动作确定机器人的驱动舵机，其中，所述驱动 舵机设置在所述机器人本体的主动轮10处；

获取所述编程动作对应的动作音效及动作光效；

驱动所述机器人执行编程动作的同时输出所述动作音效及动作光效。

进一步地，本发明提供的机器人编程方法还包括：

检测是否与识别设备建立通信通道；

若否，启动简易编程模式；

所述简易编程模式包括：

根据所述触摸感应区20接收到的触摸信号控制机器人执行相应的编程动 作。

具体而言，在本实施例中，识别设备将编程框内编程板所携带的编程特 征值发送至机器人本体处理器，机器人内置的处理器根据特征值映射的编程 动作确定机器人的驱动舵机，其中，机器人的主动轮处均设有舵机，根据编 程动作确定驱动舵机驱使机器人执行相应的编程动作。同理，例如，在整个 少儿机器人编程教学活动中，机器人体内的处理器根据点读装置传输的整个 机器人编程过程依次确定编程动作及驱动电机，以此，实现完整连贯的机器 人编程动作。此外，有的编程动作还相应包含特有的背景音及灯光效果，机 器人在完成编程动作的同时也输出对应的音效及灯光效果，以此，使得机器 人的编程动作更加智能、有趣。

此外，在本实施例中，在机器人本体与识别设备之间没有建立有效的通 信通道时，用户可以通过触摸机器人的触摸感应区20，实现机器人简单的编 程动作，机器人处理器内设置有触摸感应区相对应的建议编程活动，例如， 当用户用手触摸机器人的后备感应区23时，机器人可执行：摇尾巴——坐下 ——匍匐前进等简易编程过程。也就是说，机器人本身是一个完整的产品， 可以根据自身的触摸感应区感应到的信号，执行相应的动作。

在本实施例中，在机器人本体与识别装置处于离线状态下，通过用户在 触摸感应区输入的触摸信号，执行相应的离线简易编程程序，极大地提高了 机器人编程的智能性和应用广泛性。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供了一种识别设备，所述采集设 备包括存储器、处理器以及存储在实施存储器上并可在所述处理器上运行的 机器人编程程序，所述机器人编程程序被所述处理器执行时实现上述任一实 施例所述机器人编程方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种机器人，所述机器人包括 存储器、处理器以及存储在实施存储器上并可在所述处理器上运行的机器人 编程程序，所述机器人编程程序被所述处理器执行时实现如上述任一实施例 所述机器人编程方法的步骤。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读 存储介质上存储有机器人编程程序，所述机器人编程程序被处理器执行时实 现如下操作：

采集编程框内的编程信息；

识别所述编程信息得到对应的编程特征值；

基于所述编程特征值向机器人发出编程指令。

进一步地，所述机器人编程程序被处理器执行时还实现如下操作：

按功能选择不同程序逻辑的编程框；

所述编程框内安装有编程板；其中，所述编程板上携带有用于映射其编 程动作的编程数据；

按顺序采集所述编程板上的编程数据。

进一步地，所述机器人编程程序被处理器执行时还实现如下操作：

所述编程板上设有携带其编程数据的编程码；

对所述编程码进行扫描并得到所述编程码对应的编程特征值。

进一步地，所述机器人编程程序被处理器执行时还实现如下操作：

检测是否与机器人建立通信通道；

若是，则向所述机器人的使能端口发送编程指令。

进一步地，所述机器人编程程序被处理器执行时还实现如下操作：

接收编程指令；

根据所述编程指令中包括的编码特征值确定对应的编程动作；

驱动所述机器人本体内的舵机执行所述编程指令对应的编程动作。

进一步地，所述机器人编程程序被处理器执行时还实现如下操作：

根据所述编程动作确定机器人的驱动舵机；其中，所述驱动舵机设置在 所述机器人本体的主动轮处；

获取所述编程动作对应的动作音效及动作光效；

驱动所述机器人执行编程动作的同时输出所述动作音效及动作光效。

进一步地，所述机器人编程程序被处理器执行时还实现如下操作：

检测是否与识别设备建立通信通道；

若否，启动离线编程模式；

所述离线编程模式包括：

根据所述触摸感应区接收到的触摸信号控制机器人执行相应的编程动 作。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在 涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系 统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括 为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下， 由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物 品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述 实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通 过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的 技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体 现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、 磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机， 服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是 利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间 接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人编程方法，其特征在于，包括：

采集编程框内的编程信息；

识别所述编程信息得到对应的编程特征值；

基于所述编程特征值向机器人发出编程指令。

2.如权利要求1所述的机器人编程方法，其特征在于，所述采集编程框内的编程信息步骤包括：

按功能选择不同程序逻辑的编程框；

所述编程框内安装有编程板；其中，所述编程板上携带有用于映射其编程动作的编程数据；

按顺序采集所述编程板上的编程数据。

3.如权利要求1或2所述的机器人编程方法，其特征在于，所述识别所述编程信息得到对应的编程动作步骤包括：

所述编程板上设有携带其编程数据的编程码；

对所述编程码进行扫描并得到所述编程码对应的编程特征值。

4.根据权利要求1所述的机器人编程方法，其特征在于，所述基于所述编程动作向机器人发送编程指令步骤包括：

检测是否与机器人建立通信通道；

若是，则向所述机器人的使能端口发送编程指令。

5.一种机器人编程方法，其特征在于，所述机器人本体包括：

主动轮，所述主动轮包括：前肢主动轮，所述前肢主动轮设置在所述机器人本体的前肢关节处，后肢主动轮，所述后肢主动轮设置在所述机器人本体的后肢关节处；

触摸感应区，所述触摸感应区包括：下巴感应区，鼻子感应区及后背感应区；

所述机器人编程方法的步骤包括：

接收编程指令；

根据所述编程指令中包括的编码特征值确定对应的编程动作；

驱动所述机器人本体内的舵机执行所述编程指令对应的编程动作。

6.如权利要求5所述的机器人编程方法，其特征在于，所述根方法还包括：

根据所述编程动作确定机器人的驱动舵机；其中，所述驱动舵机设置在所述机器人本体的主动轮处；

获取所述编程动作对应的动作音效及动作光效；

驱动所述机器人执行编程动作的同时输出所述动作音效及动作光效。

7.如权利要求5所述的机器人编程方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测是否与识别设备建立通信通道；

若否，启动离线编程模式；

所述离线编程模式包括：

根据所述触摸感应区接收到的触摸信号控制机器人执行相应的编程动作。

8.一种识别设备，其特征在于，所述采集设备包括存储器、处理器以及存储在实施存储器上并可在所述处理器上运行的机器人编程程序，所述机器人编程程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述机器人编程方法的步骤。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器、处理器以及存储在实施存储器上并可在所述处理器上运行的机器人编程程序，所述机器人编程程序被所述处理器执行时实现如权利要求5-7中任一项所述机器人编程方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人编程程序，所述机器人编程程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的机器人编程方法的步骤。

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