CN106094591A - 一种受控运动设备及调整方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种受控运动设备及调整方法，所述受控运动设备包括用于控制所述受控运动设备运动的控制装置，以及采集装置、处理装置和调整装置，所述处理装置基于判断采集装置采集的检测参数信息是否满足调整条件来获得判断结果，并基于判断结果产生调整指令，所述调整装置基于所述调整指令调整第一区域的视觉参数，以使得所述第一区域的视觉参数得到优化；其中，所述第一区域为所述受控运动设备中，与所述控制装置对应的透光率超过第一阈值的部分。可见，本申请实现了对受控运动设备中透光率超过第一阈值的部分的视觉参数进行优化，应用本申请方案可实现为操作者或传感器通过所述透光率超过第一阈值的部分感知设备外部环境提供更大便利。

Description

一种受控运动设备及调整方法

技术领域

本发明属于设备的智能化、自动化控制技术领域，尤其涉及一种受控运动设备及调整方法。

背景技术

在受控运动设备中，如在陆用(民用/军用)、水用(水面/水下)、飞行器(大气层内/外)、机器人等载人设备或无人设备中，操作者(针对载人设备)或传感器(针对自动驾驶的无人设备)主要通过视觉方式来感知设备外部的环境，以使得能够结合设备外部环境控制受控运动设备正常运动。

以有人驾驶的汽车等陆用运输(交通)工具为例，驾驶员需通过汽车上透光率超过一定阈值的部分如挡风玻璃来观察汽车外部的环境，进而结合汽车外部的具体环境进行行车控制。基于此，为保证操作者或传感器能够对受控运动设备外部的环境进行正常感知，需要使得受控运动设备中透光率超过一定阈值的部分的视觉参数维持在一定标准之上。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种受控运动设备及调整方法，旨在优化受控运动设备中透光率超过第一阈值的部分的视觉参数，以实现为操作者或传感器通过所述透光率超过第一阈值的部分感知设备外部环境提供更大的便利。

提升受控运动设备的智能化程度。

为此，本发明公开如下技术方案：

一种受控运动设备，包括：

控制装置，用于控制所述受控运动设备运动；

采集装置，用于采集检测参数的信息；

处理装置，用于基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件，获得判断结果；并基于所述判断结果，产生调整指令；

调整装置，用于基于所述调整指令，调整第一区域的视觉参数，使得所述第一区域的视觉参数得到优化；所述第一区域为所述受控运动设备中，与所述控制装置对应的透光率超过第一阈值的部分。

上述设备，优选的，所述第一区域为所述控制装置的使用者控制所述受控运动设备时，所述使用者的视线范围内的部分；其中，所述使用者能够通过所述部分感知所述受控运动设备外的环境。

上述设备，优选的，还包括观察装置，所述观察装置由透光率满足第一阈值的材料制成；所述第一区域是所述观察装置上的至少部分区域。

上述设备，优选的，所述检测参数的信息包括图像信息，则所述采集装置包括用于采集图像信息的图像采集装置。

上述设备，优选的，所述调整装置用于调整所述第一区域的外表面和/或内表面的视觉参数。

上述设备，优选的，所述调整装置已启动并在所述第一区域外表面执行操作，则所述调整装置在接收到所述处理装置的调整指令时，改变其在所述第一区域外表面执行操作时的执行参数值，以使得所述第一区域的视觉参数得到优化；或，所述调整装置未启动，则所述调整装置在接收到所述处理装置的调整指令时启动，且在由所接收的调整指令确定的第一区域的外表面执行操作，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

上述设备，优选的，所述采集装置包括用于采集所述使用者视线向量信息的第一图像采集装置，所述调整装置已启动并在所述观察装置上第一区域外表面的当前区域范围内执行操作；

则所述处理装置，用于基于所述使用者视线向量信息确定所述使用者在所述观察装置上的有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围与所述第一区域的当前区域范围的重叠部分面积低于第二阈值时，产生第一调整指令；所述调整装置用于基于所述第一调整指令，将所述观察装置上第一区域的区域范围更新为所述有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围内执行操作，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

上述设备，优选的，所述采集装置还包括用于采集所述受控运动设备的运动信息的运动信息采集装置；

则所述处理装置，还用于基于所述受控运动设备的运动信息对所述有效可视区域范围进行调整，以使得基于调整后的有效可视区域范围进行第一调整指令的生成。

上述设备，优选的，所述调整装置为用于对所述观察装置上第一区域外表面的干扰体进行刷扫的刷扫装置，所述第一调整指令包括刷扫时需采用的边界控制参数值，所述边界控制参数值基于所述有效可视区域范围确定；

则所述调整装置具体用于基于所述边界控制参数值执行刷扫，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

上述设备，优选的，所述采集装置包括用于透过所述第一区域采集所述受控运动设备外的环境图像的第二图像采集装置；

则所述处理装置，用于在所述环境图像的模糊度高于第三阈值时，产生第二调整指令；所述调整装置用于基于所述第二调整指令，调整所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

上述设备，优选的，所述调整装置为用于对所述观察装置上第一区域外表面的干扰体进行刷扫的刷扫装置，所述第二调整指令包括目标刷扫频率，则所述调整装置具体用于基于所述第二调整指令中包括的所述目标刷扫频率执行刷扫，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

上述设备，优选的，所述采集装置包括用于采集所述受控运动设备内的干扰信息的干扰信息采集装置；

则所述处理装置，用于在所述干扰信息表征的干扰值高于第四阈值时，产生第三调整指令；所述调整装置用于基于所述第三调整指令，调整所述第一区域在所述观察装置内表面的视觉参数，以使得所述第一区域在所述观察装置内表面的视觉参数得到优化。

上述设备，优选的，所述调整装置为除干扰装置，用于基于所述第三调整指令执行除干扰操作，以降低所述受控运动设备内部的干扰，使得所述第一区域在所述观察装置内表面的视觉参数得到优化。

一种调整方法，应用于受控运动设备，所述方法包括：

采集检测参数的信息；

基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件，获得判断结果；并基于所述判断结果，产生调整指令；

基于所述调整指令，调整第一区域的视觉参数，使得所述第一区域的视觉参数得到优化；所述第一区域为所述受控运动设备中，与控制装置对应的透光率超过第一阈值的部分，所述控制装置用于控制所述受控运动设备运动，所述受控运动设备包括所述控制装置。

上述方法，优选的，所述检测参数的信息包括使用者视线向量信息，所述受控运动设备还包括观察装置，则所述基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件，获得判断结果，并基于所述判断结果产生调整指令包括：基于所述使用者视线向量信息确定所述使用者在所述观察装置上的有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围与所述第一区域的当前区域范围的重叠部分面积低于第二阈值时，产生第一调整指令；其中，所述观察装置由透光率满足第一阈值的材料制成，所述第一区域是所述观察装置上的至少部分区域，使用者能够通过所述第一区域感知所述受控运动设备外的环境；

所述基于所述调整指令，调整第一区域的视觉参数包括：基于所述第一调整指令，将所述观察装置上第一区域的区域范围更新为所述有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围内执行操作，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

上述方法，优选的，所述基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件获得判断结果，并基于所述判断结果产生调整指令还包括：

获取所述受控运动设备的运动信息，并基于所述运动信息对所述有效可视区域范围进行调整，以使得基于调整后的有效可视区域范围进行第一调整指令的生成。

上述方法，优选的，所述第一调整指令包括刷扫时需采用的边界控制参数值，所述边界控制参数值基于所述有效可视区域范围确定；则所述在所述有效可视区域范围内执行操作包括：

基于所述边界控制参数值对所述观察装置上第一区域外表面的干扰体进行刷扫，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

上述方法，优选的，所述检测参数的信息包括透过所述第一区域采集的所述受控运动设备外的环境图像，所述受控运动设备还包括观察装置；则所述基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件，获得判断结果，并基于所述判断结果产生调整指令包括：在所述环境图像的模糊度高于第三阈值时，产生第二调整指令；

所述基于所述调整指令，调整第一区域的视觉参数包括：基于所述第二调整指令，调整所述观察装置上所述第一区域外表面的视觉参数，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化；其中，所述观察装置由透光率满足第一阈值的材料制成，所述第一区域是所述观察装置上的至少部分区域，使用者能够通过所述第一区域感知所述受控运动设备外的环境。

上述方法，优选的，所述第二调整指令包括目标刷扫频率，所述目标刷扫频率由所述环境图像的模糊度确定，则所述基于所述第二调整指令，调整观察装置上所述第一区域外表面的视觉参数包括：

基于所述目标刷扫频率，对所述观察装置上第一区域外表面的干扰体进行刷扫，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

上述方法，优选的，所述检测参数的信息包括所述受控运动设备内的干扰信息，所述受控运动设备还包括观察装置；则所述基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件，获得判断结果，并基于所述判断结果产生调整指令包括：在所述干扰信息表征的干扰值高于第四阈值时，产生第三调整指令；

所述基于所述调整指令，调整第一区域的视觉参数包括：基于所述第三调整指令，在所述受控运动设备内部进行除干扰，以使得所述第一区域在所述观察装置内表面的视觉参数得到优化；其中，所述观察装置由透光率满足第一阈值的材料制成，所述第一区域是所述观察装置上的至少部分区域，使用者能够通过所述第一区域感知所述受控运动设备外的环境。

由以上方案可知，本申请提供一种受控运动设备及调整方法，所述受控运动设备包括用于控制所述受控运动设备运动的控制装置，以及采集装置、处理装置和调整装置，所述处理装置基于判断采集装置采集的检测参数信息是否满足调整条件来获得判断结果，并基于判断结果产生调整指令，所述调整装置基于所述调整指令调整第一区域的视觉参数，以使得所述第一区域的视觉参数得到优化；其中，所述第一区域为所述受控运动设备中，与所述控制装置对应的透光率超过第一阈值的部分。可见，本申请实现了对受控运动设备中透光率超过第一阈值的部分的视觉参数进行优化，应用本申请方案可实现为操作者或传感器通过所述透光率超过第一阈值的部分感知设备外部环境提供更大便利。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的一种受控运动设备实施例一的结构示意图；

图2是本申请提供的一种受控运动设备实施例三的结构示意图；

图3是本申请提供的一种受控运动设备实施例五的结构示意图；

图4是本申请提供的一种受控运动设备实施例六的结构示意图；

图5是本申请提供的一种受控运动设备实施例七的结构示意图；

图6是本申请提供的一种受控运动设备实施例八的结构示意图；

图7是本申请提供的一种调整方法实施例十的流程图；

图8是本申请提供的一种调整方法实施例十二的流程图；

图9是本申请提供的一种调整方法实施例十三的流程图；

图10是本申请提供的一种调整方法实施例十四的流程图；

图11是本申请提供的一种调整方法实施例十五的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

本申请实施例提供一种受控运动设备，该受控运动设备可以是陆用(民用/军用)、水用(水面/水下)、飞行器(大气层内/外)、机器人等载人设备或无人设备，旨在优化受控运动设备中透光率超过第一阈值的部分的视觉参数。本实施例主要以陆用运输(交通)工具比如汽车为例对本申请的受控运动设备进行说明。参考图1，图1示出了本申请提供的一种受控运动设备实施例一的结构示意图，所述受控运动设备可以包括：

控制装置100，用于控制所述受控运动设备运动；

采集装置200，用于采集检测参数的信息；

处理装置300，用于基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件，获得判断结果；并基于所述判断结果，产生调整指令；

调整装置400，用于基于所述调整指令，调整第一区域的视觉参数，使得所述第一区域的视觉参数得到优化；所述第一区域为所述受控运动设备中，与所述控制装置对应的透光率超过第一阈值的部分。

在一种可能的实现方式中，所述受控运动设备可以是载人设备，在该设备内部需要存在使用者，并基于与使用者进行交互来实现对自身(所述受控运动设备)进行所需的运动控制及其他各种功能控制，如具体可以是普通汽车、电动汽车等各种类型的有人驾驶汽车。

此种情况下，所述控制装置100包括受控运动设备内部的驾驶操作区所对应的用于实现与使用者进行交互的控制部分，如方向盘、键盘及其他各种功能部件等，该部分可基于使用者的操作实现对汽车等受控运动设备进行运动控制以及其他各种所需的功能控制。

相对应地，受控运动设备中与所述控制装置100对应的透光率超过第一阈值的所述第一区域，具体为所述驾驶操作区的使用者(一般指驾驶员)控制所述受控运动设备时，所述使用者的视线范围内的部分(比如使用者前方的挡风玻璃，或左右两侧的后视镜)；其中，所述使用者能够通过所述部分感知所述受控运动设备外的环境。

所述检测参数的信息包括与调整目标即所述第一区域的视觉参数相关联，能够直接或间接反映所述第一区域视觉参数的优劣状况，进而反映所述视觉参数调整需求的信息。所述第一区域的视觉参数具体可以为表征所述第一区域透光程度的参数，如透光率等，相应地，所述检测参数的信息具体可以包括能够反映所述第一区域透光状况(透光率)的受控运动设备内部或外部的环境信息，或能够反映使用者视线状况，进而基于使用者视线状况反映第一区域视觉参数调整需求的使用者视线信息等等。基于此，所述采集装置200可以包括实现检测参数信息采集所需的一个或多个如图像采集装置等采集器件。

在基于采集装置100采集得到所需的一种或多种检测参数信息的基础上，处理装置300对所采集的信息进行分析，并判断所采集的信息是否满足预设的调整条件，在判断结果为满足调整条件时产生调整指令，该调整指令用于指示调整装置400执行相应调整操作，以调整所述第一区域的视觉参数，使得所述第一区域的视觉参数得到优化。

所述调整装置400可以是设置在所述受控运动设备内部或外部，可通过执行相应调整操作来调整第一区域视觉参数的器件，如具体可以是设置在受控运动设备外部的刷扫装置(雨刷器)、和/或设置在受控运动设备内部的除干扰(除湿/除雾)装置等，当接收到处理装置300下发的调整指令后，调整装置400响应该指令，通过执行与该指令相对应的操作实现对第一区域的视觉参数进行调整、优化。

由以上方案可知，本申请提供一种受控运动设备，所述受控运动设备包括用于控制所述受控运动设备运动的控制装置，以及采集装置、处理装置和调整装置，所述处理装置基于判断采集装置采集的检测参数信息是否满足调整条件来获得判断结果，并基于判断结果产生调整指令，所述调整装置基于所述调整指令调整第一区域的视觉参数，以使得所述第一区域的视觉参数得到优化；其中，所述第一区域为所述受控运动设备中，与所述控制装置对应的透光率超过第一阈值的部分。可见，本申请实现了对受控运动设备中透光率超过第一阈值的部分的视觉参数进行优化，应用本申请方案可实现为操作者或传感器通过所述透光率超过第一阈值的部分感知设备外部环境提供更大便利。

实施例二

与实施例一提供的受控运动设备的实现方式相对应，本实施例二提供受控运动设备的另一种可能的实现方式，在本实施例的方式中，所述受控运动设备还可以是具有自动驾驶功能的无人设备，在该设备内部无需存在使用者(可能存在或不存在)，无需基于与使用者进行交互或仅基于与使用者的简单交互，即可实现对自身(所述受控运动设备)进行所需的运动控制或其他功能控制的设备。仍以陆用运输(交通)工具为例，所述受控运动设备具体可以是无人驾驶汽车。

此种情况下，所述控制装置100具体包括受控运动设备内部的智能控制区所对应的控制部分，该控制部分可用于但不限于基于使用者的近距离启动(如在车内基于按钮操作或无线方式启动)或远程启动(如在车外远距离启动)，对汽车进行各种所需的自动化智能控制，比如控制汽车运动、控制雨刷器开启或控制车内空调开启等等。

在本实施例的方式中，可将由图像采集装置等相应采集部件/检测部件所构成的检测部分作为受控运动设备实质上的使用者，受控运动设备基于该检测部分的检测结果所表征的控制需求，对设备或设备内相应器件进行相应的智能控制。

相对应地，受控运动设备中与所述控制装置100对应的透光率超过第一阈值的第一区域，具体为受控运动设备中与所述智能控制区对应的在使用者(乘坐者或所述检测部分)感知/检测范围内的部分；使用者能够通过所述部分感知/检测所述受控运动设备外的环境信息。

受控运动设备所包含的其他部分内容，如检测参数信息、采集装置、处理装置、调整装置等各部分的特征内容与实施例一的相应部分类似，具体可参考实施例一中对所述相应部分的说明，本实施例不再对其进行详述。

实施例三

参考图2，图2示出了本申请提供的一种受控运动设备实施例三的结构示意图，本实施例中，所述受控运动设备还可以包括观察装置500，所述观察装置500由透光率满足第一阈值的材料制成；所述第一区域是所述观察装置500上的至少部分区域。

对于各种类型的汽车，如有人驾驶汽车、无人驾驶汽车等来讲，所述观察装置500具体可以是汽车的挡风玻璃，所述第一区域则具体可以是汽车前挡风玻璃的某一区域。

所述调整装置400通过调整所述观察装置500上所述第一区域的外表面和/或内表面的视觉参数，实现对所述第一区域的视觉参数进行优化，如具体可通过提升所述第一区域外表面和/或内表面的透光率来优化所述第一区域的视觉参数，从而使得改善使用者(有人驾驶汽车中的驾驶员或无人驾驶汽车中的乘坐者或其检测部分这一实质使用者等)透过所述调整装置400的第一区域感知所述受控运动设备外的环境信息时的感知情况。

实施例四

在上述实施例三的基础上，本实施例继续对所述调整装置400进行说明。在一种可能的实现方式中，所述调整装置400已启动并在所述第一区域外表面执行操作，此种情况下，如果所述调整装置400接收到来自处理装置300的调整指令，则调整装置400具体通过改变其在所述第一区域外表面执行操作时的执行参数值，使得所述第一区域的视觉参数得到优化。

以汽车等受控运动设备中具有挡风玻璃外表面清洁作用的雨刷器为例，假设其已启动并在汽车前挡风玻璃的第一区域执行刷扫，则当雨刷器接收到调整指令时，表征其当前刷扫操作并不能使第一区域的视觉参数满足需求，存在第一区域透光率低使用者(有/无人驾驶汽车的相应使用者)不能较清晰地观察/检测受控运动设备外的环境信息的问题，从而调整装置400可通过改变其在前挡风玻璃进行刷扫时的刷扫参数，如刷扫区域范围、刷扫频率等，来调整并优化第一区域的视觉参数。此部分内容将在后续的实施例中进行详细阐述。

在另一种可能的实现方式中，所述调整装置400未启动，则所述调整装置400在接收到处理装置300的调整指令时启动，且在由所接收的调整指令确定的第一区域的外表面执行操作，以使得所述观察装置500上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

仍以雨刷器为例，假设其当前未启动，则当雨刷器接收到调整指令时，表征所述观察装置500上第一区域的视觉参数不能满足需求，存在第一区域透光率低使用者不能较清晰地观察/检测受控运动设备外的环境信息的问题，如第一区域外表面有较大的积水/雪或积尘等，此种情况下，雨刷器响应该指令启动，并在由所接收的调整指令确定的第一区域的外表面执行刷扫，以此调整并优化第一区域的视觉参数。

实施例五

本实施例提供调整装置400基于调整指令对第一区域的视觉参数进行调整的一种可能的实现方式。在本实施例的方式中，所述调整装置400已启动并在所述观察装置500上第一区域外表面的当前区域范围内执行操作。参考图3示出的本申请提供的一种受控运动设备实施例五的结构示意图，本实施例中，所述采集装置200包括用于采集使用者视线向量信息的第一图像采集装置201。

则所述处理装置300，用于基于所述使用者视线向量信息确定所述使用者在所述观察装置500上的有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围与所述第一区域的当前区域范围的重叠部分面积低于第二阈值时，产生第一调整指令；

所述调整装置400用于基于所述第一调整指令，将所述观察装置上第一区域的区域范围更新为所述有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围内执行操作，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

本实施例中，所述调整装置400具体为用于对所述观察装置500上第一区域外表面的干扰体进行刷扫的刷扫装置401，所述干扰体为液体和/或固体，对于汽车等受控运动设备来说，所述调整装置具体可以是对汽车前挡风玻璃外表面的雨水/雪或积尘等进行清洁的雨刷器。

其中，所述使用者视线向量信息包括使用者视线的起点及终点，对于本申请提供的使用者通过观察装置500上的第一区域感知受控运动设备外的环境信息这一场景来讲，所述起点和终点分别指使用者眼睛位置及使用者视线与所述第一区域的交汇位置。从而所述使用者视线向量信息可通过使用者眼睛位置信息(具体可以是相对第一区域的位置信息)及使用者视线方向表征。

基于此，所述第一图像采集装置201可包括摄像头、眼动测试仪等器件，所述摄像头具体为设置在受控运动设备内部的第一摄像头，用于采集使用者眼睛位置信息，所述眼动测试仪用于追踪检测使用者眼部活动信息以获取使用者的视线方向。

在基于摄像头、眼动测试仪等图像采集器件采集得到使用者眼睛位置、使用者视线方向等信息的基础上，处理装置300对该信息进行分析、处理，并确定使用者在所述观察装置500上的有效可视区域范围，具体地，处理装置300可基于所述使用者眼睛位置、使用者视线方向等信息确定使用者视线在观察装置上的焦点位置，使用者的视角等信息，并结合所述焦点位置、视角、眼睛位置等信息，确定使用者在所述观察装置500上的有效可视区域范围。

之后，基于该有效可视区域范围与第一区域的当前区域范围的比对情况，确定是否需对第一区域的视觉参数进行优化，如果所述有效可视区域范围与所述第一区域的当前区域范围的重叠部分面积低于预设阈值，则表征调整装置400当前的操作范围，即对应于雨刷器等刷扫装置当前在汽车前挡风玻璃的清洁范围，与使用者视线在观察装置上的观察范围存在较大偏差，基于此，为保证使用者在观察装置上的观察范围具有较高的透光率，调整装置400需基于所接收的来自处理装置300的第一调整指令，将所述观察装置上第一区域的区域范围更新为所述有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围内执行操作，即对应于雨刷器在基于使用者视线信息所确定的新的观察范围内执行刷扫，以使得前挡风玻璃在使用者观察范围内足够清洁具有较高的透光率。

处理装置300具体基于所述有效可视区域范围计算刷扫装置执行刷扫时需采用的边界控制参数值，并基于该边界控制参数值生成第一控制指令，从而调整装置400在接收到该第一控制指令时，可基于该指令中包括的边界控制参数值将其刷扫范围调整至所述可视区域范围，从而最终实现了对观察装置500上第一区域外表面的视觉参数进行优化。

对于采用往返方式执行刷扫的刷扫装置，如目前普遍采用的往返方式雨刷器来讲，所述处理装置300具体基于所述有效可视区域范围计算刷扫装置执行刷扫时需采用的第一边界控制参数值，该第一边界控制参数值包括起始位置和返回位置，从而后续刷扫装置可基于调整指令中包含的所述起始位置和返回位置执行刷扫，实现将第一区域的区域范围调整为所述有效可视区域范围。

对于采用其他方式执行刷扫的刷扫装置来讲，则处理装置300需基于所述有效可视区域范围计算与具体刷扫方式相匹配的第二边界控制参数值，以采用单向循环方式执行刷扫的可伸缩式刷扫装置或可形变式刷扫装置为例，处理装置300可基于所述有效可视区域范围计算刷扫装置需采用的长度数值或形状信息，从而后续刷扫装置可基于调整指令中包含的所述长度数值或形状信息，通过调整其长度或形状，实现将刷扫装置的刷扫范围改变为所述有效可视区域范围。

应用本实施例的方案，可实现基于用户视线变化情况，对观察装置上第一区域的区域范围即调整装置在观察装置外表面的操作范围进行动态调整，进而可实现基于改变调整装置在观察装置外表面的操作范围，对观察装置上第一区域外表面的视觉参数进行优化。基于此，在雨/雪天等应用场景中，汽车等受控运动设备可有效跟踪用户视线，并基于用户视线变化情况动态调整雨刷器在挡风玻璃外表面的清洁范围，使得挡风玻璃外表面在用户有效可视范围内的部分足够清洁，保证使用者的视线良好，从而本实施例从优化第一区域外表面视觉参数的角度改善了使用者的行车视线。

实施例六

本实施例以实施例五的方案为基础，继续对实施例五的方案进行调整，参考图4示出的本申请提供的一种受控运动设备实施例六的结构示意图，所述采集装置200还可以包括用于采集所述受控运动设备的运动信息的运动信息采集装置202。

则所述处理装置300，还用于基于所述受控运动设备的运动信息对所述有效可视区域范围进行调整，以使得基于调整后的有效可视区域范围进行第一调整指令的生成。

其中，所述运动信息具体可包括所述受控运动设备的速度信息，如车速等，基于此，所述运动信息采集装置202可包括相应的速度传感器件。

实际行车过程中，车速会对使用者视线在观察装置上的有效可视区域范围产生一定影响，一般来说，随着车速的增大，使用者在观察装置上的有效可视区域范围会相应减小，基于此，本实施例基于车速对所述有效可视区域的范围进行调整。

具体地，在使用者视线信息未发生变化的情况下，随着车速的增大，相应减小所述有效可视区域的范围，反之，则适当增大所述有效可视区域的范围。后续处理装置300基于调整后的有效可视区域范围进行第一调整指令的生成。

本实施例方案通过在车速增大时，相应减小所述有效可视区域的范围，可适当缩小雨刷器等刷扫装置的刷扫面积，较小的刷扫面积可实现为更高频率的刷扫提供支持，从而，在雨/雪天等环境下，基于本实施例方案可优化较高车速情况下雨刷器的运动，支持雨刷器在更小范围内以更高频率执行刷扫，可进一步有效清理使用者在观察装置的着重观察范围内的雨/雪等干扰体，从而进一步保证了使用者在观察装置上关键观察部分的清洁，进一步提升了雨/雪天的行车安全。

实施例七

本实施例提供调整装置400基于调整指令对第一区域的视觉参数进行调整的另一种可能的实现方式。参考图5示出的本申请提供的一种受控运动设备实施例七的结构示意图，本实施例的方式中，所述采集装置200包括用于透过所述第一区域采集所述受控运动设备外的环境图像的第二图像采集装置203。

则所述处理装置300，用于在所述环境图像的模糊度高于第三阈值时，产生第二调整指令；所述调整装置400用于基于所述第二调整指令，调整所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

其中，所述第二图像采集装置203具体可以是设置在受控运动设备内部的第二摄像头，所述调整装置400具体为用于对所述观察装置500上第一区域外表面的干扰体进行刷扫的刷扫装置401，所述干扰体为液体和/或固体，对于汽车等受控运动设备来说，所述调整装置具体可以是对汽车前挡风玻璃外表面的雨水/雪或积尘等进行清洁的雨刷器。

当第二摄像头透过所述第一区域采集的所述受控运动设备外的环境图像的模糊度较高，高于设定的第三阈值时，表征观察装置上所述第一区域的透光性较差，不能有效保证使用者的视线良好，基于此，所述处理装置300下发第二调整指令，指示调整装置400对所述第一区域外表面的视觉参数进行调整，使得提升所述第一区域外表面的透光率。

本实施例中，处理装置300具体可基于所述环境图像的模糊度确定刷扫装置400需采用的目标刷扫频率，一般来说，环境图像的模糊度越高，为确保第一区域具有一较高的透光率，则所需的目标刷扫频率值越大，后续刷扫装置400基于所述目标刷扫频率执行刷扫，从而通过提升其刷扫频率来优化所述第一区域外表面的视觉参数，使所述第一区域外表面具有一较高的透光率，基于此，本实施例可实现从优化第一区域外表面视觉参数的角度改善使用者的行车视线。

实施例八

本实施例提供调整装置400基于调整指令对第一区域的视觉参数进行调整的再一种可能的实现方式。参考图6示出的本申请提供的一种受控运动设备实施例八的结构示意图，在本实施例的方式中，所述采集装置200包括用于采集所述受控运动设备内的干扰信息的干扰信息采集装置204。

则所述处理装置300，用于在所述干扰信息表征的干扰值高于第四阈值时，产生第三调整指令；所述调整装置400用于基于所述第三调整指令，调整所述第一区域在所述观察装置内表面的视觉参数，以使得所述第一区域在所述观察装置内表面的视觉参数得到优化。

其中，所述干扰信息具体可包括受控运动设备内部的烟、雾和/或水蒸气等干扰体的相关信息，如设备内部的烟/雾浓度、湿度等。基于此，所述采集装置200对应可包括烟/雾传感器和/或湿度传感器等一个或多个传感器件，所述传感器件设置在受控运动设备内部，调整装置400具体为除干扰装置402，所述除干扰装置402对应可包括除烟/雾装置和/或除湿装置等。

当所述干扰信息表征的干扰值高于设定的第四阈值时，如检测的烟/雾浓度值或湿度值高于第四阈值时，处理装置300产生第三调整指令并将该指令下发至调整装置400。调整装置400接收到该指令时启动，并执行相应的除烟/雾和/或除湿等操作，从而实现对观察装置上第一区域内表面的视觉参数进行优化。

本实施例方案实现了基于内部除干扰来对观察装置上第一区域内表面的视觉参数进行优化，可有效提升所述第一区域内表面的透光程度，从而本实施例可从优化第一区域内表面视觉参数的角度改善使用者的行车视线。

实施例九

本实施例对以上各实施例所涉及的刷扫装置作一说明。

所述刷扫装置用于对观察装置上第一区域外表面的固态和/或液态形式的干扰体进行刷扫，以使得对所述第一区域的外表面进行清洁，使其具有一较高的透光率。

所述干扰体具体可以是所述第一区域外表面的积水/雪或积尘等，当受控运动设备基于相应检测器件检测到观察装置上第一区域外表面的湿度、积水/雪或积尘等达到预设条件时，自动启动所述刷扫装置执行刷扫，以确保所述观察装置上第一区域外表面的清洁。在雨/雪天等环境中，雨/雪越大，则所述刷扫装置刷扫越快。

以上各实施例所涉及的刷扫装置均是在本实施例刷扫装置的基础上所做的进一步特征/功能改进或延伸。

实施例十

本申请提供一种调整方法，该方法可应用于受控运动设备中，该受控运动设备可以是陆用(民用/军用)、水用(水面/水下)、飞行器(大气层内/外)、机器人等载人设备或无人设备，旨在优化受控运动设备中透光率超过第一阈值的部分的视觉参数，本实施例主要以陆用运输(交通)工具比如汽车为例对本申请的受控运动设备进行说明。参考图7，图7示出了本申请提供的一种调整方法实施例十的流程图，所述调整方法可以包括：

S1：采集检测参数的信息；

S2：基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件，获得判断结果；并基于所述判断结果，产生调整指令；

S3：基于所述调整指令，调整第一区域的视觉参数，使得所述第一区域的视觉参数得到优化；所述第一区域为所述受控运动设备中，与控制装置对应的透光率超过第一阈值的部分，所述控制装置用于控制所述受控运动设备运动，所述受控运动设备包括所述控制装置。

在一种可能的实现方式中，本申请的调整方法所适用的受控运动设备，可以是载人设备，在该设备内部需要存在使用者，并基于与使用者进行交互来实现对自身(所述受控运动设备)进行所需的运动控制及其他各种功能控制，如具体可以是普通汽车、电动汽车等各种类型的有人驾驶汽车。

此种情况下，所述控制装置包括受控运动设备内部的驾驶操作区所对应的用于实现与使用者进行交互的控制部分，如方向盘、键盘及其他各种功能部件等，该部分可基于使用者的操作实现对汽车等受控运动设备进行运动控制以及其他各种所需的功能控制。

相对应地，受控运动设备中与所述控制装置对应的透光率超过第一阈值的所述第一区域，具体为所述驾驶操作区的使用者(一般指驾驶员)控制所述受控运动设备时，所述使用者的视线范围内的部分(比如使用者前方的挡风玻璃，或左右两侧的后视镜)；其中，所述使用者能够通过所述部分感知所述受控运动设备外的环境。

所述检测参数的信息包括与调整目标即所述第一区域的视觉参数相关联，能够直接或间接反映所述第一区域视觉参数的优劣状况，进而反映所述视觉参数调整需求的信息。所述第一区域的视觉参数具体可以为表征第一区域透光程度的参数，如透光率等，相应地，所述检测参数的信息具体可以包括能够反映所述第一区域透光状况(透光率)的受控运动设备内部或外部的环境信息，或能够反映使用者视线状况，进而基于使用者视线状况反映第一区域视觉参数调整需求的使用者视线信息等等。

基于此，在步骤S1具体可以通过一个或多个如图像采集装置等采集器件采集得到所需的一种或多种检测参数信息。在采集得到所需的一种或多种检测参数信息的基础上，在步骤S2对所采集的信息进行分析，并判断所采集的信息是否满足预设的调整条件，在判断结果为满足调整条件时产生调整指令，以调整所述第一区域的视觉参数，使得所述第一区域的视觉参数得到优化。

在产生调整指令之后，在步骤S3可基于该调整指令，对第一区域的视觉参数进行调整，使得所述第一区域的视觉参数得到优化。本步骤可通过采用设置在所述受控运动设备内部和/或外部的相应调整装置实现调整所述第一区域的视觉参数，如该调整装置具体可以是设置在受控运动设备外部的刷扫装置(雨刷器)、和/或设置在受控运动设备内部的除干扰(除湿/除雾)装置等。

由以上方案可知，本申请提供一种可应用于受控运动设备的调整方法，所述方法基于判断采集的检测参数信息是否满足调整条件来获得判断结果；并基于判断结果产生调整指令，之后基于所述调整指令调整第一区域的视觉参数，以使得所述第一区域的视觉参数得到优化；其中，所述第一区域为所述受控运动设备中，与控制装置对应的透光率超过第一阈值的部分，所述控制装置为所述受控运动设备中用于控制所述受控运动设备运动的装置。可见，本申请实现了对受控运动设备中透光率超过第一阈值的部分的视觉参数进行优化，应用本申请方案可实现为操作者或传感器通过所述透光率超过第一阈值的部分感知设备外部环境提供更大便利。

实施例十一

与实施例十相对应，本实施例提供本申请的调整方法所适用的受控运动设备的另一种可能的实现方式，在本实施例的方式中，所述受控运动设备还可以是具有自动驾驶功能的无人设备，在该设备内部无需存在使用者(可能存在或不存在)，无需基于与使用者进行交互或仅基于与使用者的简单交互，即可实现对自身(所述受控运动设备)进行所需的运动控制或其他功能控制的设备。仍以陆用运输(交通)工具为例，所述受控运动设备具体可以是无人驾驶汽车。

此种情况下，所述控制装置具体包括受控运动设备内部的智能控制区所对应的控制部分，该控制部分可用于但不限于基于使用者的近距离启动(如在车内基于按钮操作或无线方式启动)或远程启动(如在车外远距离启动)，对汽车进行各种所需的自动化智能控制，比如控制汽车运动、控制雨刷器开启或控制车内空调开启等等。

在本实施例的方式中，可将由图像采集装置等相应采集部件/检测部件所构成的检测部分作为受控运动设备实质上的使用者，受控运动设备基于该检测部分的检测结果所表征的控制需求，对设备或设备内相应器件进行相应的智能控制。

相对应地，受控运动设备中与所述控制装置对应的透光率超过第一阈值的第一区域，具体为受控运动设备中与所述智能控制区对应的在使用者(乘坐者或所述检测部分)感知/检测范围内的部分；使用者能够通过所述部分感知/检测所述受控运动设备外的环境信息。

其他部分内容与实施例十的相应部分类似，具体可参考实施例十中对所述相应部分的说明，本实施例不再对其进行详述。

实施例十二

本实施例提供所述调整方法对第一区域的视觉参数进行调整的一种可能的实现方式。在本实施例的方式中，所述检测参数的信息包括使用者视线向量信息，所述受控运动设备还包括观察装置，所述观察装置由透光率满足第一阈值的材料制成，所述第一区域是所述观察装置上的至少部分区域，使用者能够通过所述第一区域感知所述受控运动设备外的环境。

则参考图8示出的本申请提供的一种调整方法实施例十二的流程图，所述调整方法具体可以通过以下步骤实现：

S101：采集检测参数的信息，所述检测参数的信息包括使用者视线向量信息；

S2011：基于所述使用者视线向量信息确定所述使用者在所述观察装置上的有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围与所述第一区域的当前区域范围的重叠部分面积低于第二阈值时，产生第一调整指令；

S301：基于所述第一调整指令，将所述观察装置上第一区域的区域范围更新为所述有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围内执行操作，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

实施本申请的方法时，具体可采用相应调整装置实现基于所述第一调整指令，调整观察装置上第一区域外表面的视觉参数。本实施例中，所述调整装置具体为用于对所述观察装置上第一区域外表面的干扰体进行刷扫的刷扫装置，所述干扰体为液体和/或固体，对于汽车等受控运动设备来说，所述调整装置具体可以是对汽车前挡风玻璃外表面的雨水/雪或积尘等进行清洁的雨刷器。且本实施例中，所述调整装置已启动并在所述观察装置上第一区域外表面的当前区域范围内执行操作。

其中，所述使用者视线向量信息包括使用者视线的起点及终点，对于本申请提供的使用者通过观察装置上的第一区域感知受控运动设备外的环境信息这一场景来讲，所述起点和终点分别指使用者眼睛位置及使用者视线与所述第一区域的交汇位置。从而所述使用者视线向量信息可通过使用者眼睛位置信息(具体可以是相对第一区域的位置信息)及使用者视线方向表征。

基于此，在步骤S101中可基于摄像头、眼动测试仪等图像采集器件来采集所需的上述信息，具体地，可采用设置在受控运动设备内部的第一摄像头来采集使用者眼睛位置信息，采用设置在受控运动设备内部的眼动测试仪来追踪检测使用者眼部活动信息以获取使用者的视线方向信息。

在基于摄像头、眼动测试仪等图像采集器件采集得到使用者眼睛位置、使用者视线方向等信息的基础上，步骤S201对该信息进行分析、处理，并确定使用者在所述观察装置上的有效可视区域范围，具体地，可基于所述使用者眼睛位置、使用者视线方向等信息确定使用者视线在观察装置上第一区域的焦点位置，使用者的视角等信息，并结合所述焦点位置、视角、眼睛位置等信息，确定使用者在所述观察装置上的有效可视区域范围。

之后，基于该有效可视区域范围与第一区域当前区域范围的比对情况，确定是否需对第一区域的视觉参数进行优化，如果所述有效可视区域范围与所述第一区域的当前区域范围的重叠部分面积低于预设阈值，则表征调整装置当前的操作范围，即对应于雨刷器等刷扫装置当前在汽车前挡风玻璃的清洁范围，与使用者视线在观察装置上的观察范围存在较大偏差，基于此，为保证使用者在观察装置上的观察范围具有较高的透光率，需产生相应调整指令(第一调整指令)指示所述调整装置对观察装置上第一区域外表面的视觉参数进行调整。

在此基础上，所述调整装置执行所述第一调整指令，将所述观察装置上第一区域的区域范围更新为所述有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围内执行操作，即对应于雨刷器在基于使用者视线信息所确定的新的观察范围内执行刷扫，以使得前挡风玻璃在使用者观察范围内足够清洁具有较高的透光率。

针对本实施例中所述调整装置具体为刷扫装置，则步骤S201具体基于所述有效可视区域范围计算刷扫装置执行刷扫时需采用的边界控制参数值，并基于该边界控制参数值生成第一控制指令，从而刷扫装置在响应该指令时，可基于该指令中包括的边界控制参数值将其刷扫范围调整至所述可视区域范围，从而最终实现了对观察装置上第一区域外表面的视觉参数进行优化。

对于采用往返方式执行刷扫的刷扫装置如目前普遍采用的往返方式雨刷器来讲，步骤S201具体基于所述有效可视区域范围计算刷扫装置执行刷扫时采用的第一边界控制参数值，该第一边界控制参数值包括起始位置和返回位置，从而后续刷扫装置可基于调整指令中包含的所述起始位置和返回位置执行刷扫，实现将第一区域的区域范围调整为所述有效区域范围。

对于采用其他方式执行刷扫的刷扫装置来讲，步骤S201需基于所述有效可视区域范围计算与具体刷扫方式相匹配的第二边界控制参数值，以采用单向循环方式执行刷扫的可伸缩式刷扫装置或可形变式刷扫装置为例，可基于所述有效可视区域范围计算刷扫装置需采用的长度数值或形状信息，从而后续刷扫装置可基于调整指令中包含的所述长度数值或形状信息，通过调整其长度或形状，实现将刷扫装置的刷扫范围改变为所述有效可视区域范围。

应用本实施例的方案，可实现基于用户视线变化情况，对观察装置上第一区域的区域范围即调整装置在观察装置外表面的操作范围进行动态调整，进而可实现基于改变调整装置在观察装置外表面的操作范围，实现对观察装置上第一区域外表面的视觉参数进行优化，基于此，在雨/雪天等应用场景中，汽车等受控运动设备可有效跟踪用户视线，并基于用户视线变化情况动态调整雨刷器在挡风玻璃外表面的清洁范围，使得挡风玻璃外表面在用户有效可视范围内的部分足够清洁，保证使用者的视线良好，从而本实施例从优化第一区域外表面视觉参数的角度改善了使用者的行车视线。

实施例十三

本实施例以实施例十二的方案为基础，继续对实施例十二的方案进行调整，参考图9示出的本申请提供的一种调整方法实施例十三的流程图，所述方法还可以包括以下步骤：

S2012：获取所述受控运动设备的运动信息，并基于所述运动信息对所述有效可视区域范围进行调整，以使得基于调整后的有效可视区域范围进行第一调整指令的生成。

其中，所述运动信息具体可包括所述受控运动设备的速度信息，如车速等，基于此，步骤S2012具体可基于相应的速度传感器件采集得到所述受控运动设备的速度信息。

实际行车过程中，车速会对使用者视线在观察装置上的有效可视区域范围产生一定影响，一般来说，随着车速的增大，使用者在观察装置上的有效可视区域范围会相应减小，基于此，本实施例基于车速对所述有效可视区域的范围进行调整。

具体地，在使用者视线信息未发生变化的情况下，随着车速的增大，相应减小所述有效可视区域的范围，反之，则适当增大所述有效可视区域的范围。后续可基于调整后的有效可视区域范围进行第一调整指令的生成。

本实施例方案通过在车速增大时，相应减小所述有效可视区域的范围，可适当缩小雨刷器等刷扫装置的刷扫面积，较小的刷扫面积可实现为更高频率的刷扫提供支持，从而，在雨/雪天等环境下，基于本实施例方案可优化较高车速情况下雨刷器的运动，支持雨刷器在更小范围内以更高频率执行刷扫，可进一步有效清理使用者在观察装置的着重观察范围内的雨/雪等固体和/或液体形式的干扰体，从而进一步保证了使用者在观察装置上关键观察部分的清洁，进一步提升了雨/雪天的行车安全。

实施例十四

本实施例提供所述调整方法对第一区域的视觉参数进行调整的另一种可能的实现方式。在本实施例的方式中，所述检测参数的信息包括透过所述第一区域采集的所述受控运动设备外的环境图像；所述受控运动设备还包括观察装置，所述观察装置由透光率满足第一阈值的材料制成，所述第一区域是所述观察装置上的至少部分区域，使用者能够通过所述第一区域感知所述受控运动设备外的环境。

则参考图10示出的本申请提供的一种调整方法实施例十四的流程图，所述调整方法具体可以通过以下步骤实现：

S102：采集检测参数的信息，所述检测参数的信息包括透过所述第一区域采集的所述受控运动设备外的环境图像；

S202：在所述环境图像的模糊度高于第三阈值时，产生第二调整指令；

S302：基于所述第二调整指令，调整观察装置上所述第一区域外表面的视觉参数，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

实施本申请的方法时，具体可采用相应调整装置实现基于所述第二调整指令，调整观察装置上第一区域外表面的视觉参数。本实施例中，所述调整装置具体为用于对所述观察装置上第一区域外表面的干扰体进行刷扫的刷扫装置，所述干扰体为液体和/或固体，对于汽车等受控运动设备来说，所述调整装置具体可以是对汽车前挡风玻璃外表面的雨水/雪或积尘等进行清洁的雨刷器。

其中，步骤S102具体可以通过设置在受控运动设备内部的第二摄像头，实现透过所述第一区域采集所述受控运动设备外的环境图像。

在步骤S202中，当所述环境图像的模糊度较高，高于设定的第三阈值时，表征观察装置上所述第一区域的透光性较差，不能有效保证使用者的视线良好，基于此，在该步骤中下发第二调整指令，以指示对所述第一区域外表面的视觉参数进行调整，使得提升所述第一区域外表面的透光率。

本实施例中，步骤S202具体基于所述环境图像的模糊度确定刷扫装置需采用的目标刷扫频率，一般来说，环境图像的模糊度越高，为确保第一区域具有一较高的透光率，则所确定出的目标刷扫频率值越大，后续刷扫装置基于所确定的所述目标刷扫频率执行刷扫，从而通过提升其刷扫频率来优化所述第一区域外表面的视觉参数，使所述第一区域外表面具有一较高的透光率，基于此，本实施例可实现从优化第一区域外表面视觉参数的角度改善使用者的行车视线。

实施例十五

本实施例提供所述调整方法对第一区域的视觉参数进行调整的再一种可能的实现方式。在本实施例的方式中，所述检测参数的信息包括所述受控运动设备内的干扰信息；所述受控运动设备还包括观察装置，所述观察装置由透光率满足第一阈值的材料制成，所述第一区域是所述观察装置上的至少部分区域，使用者能够通过所述第一区域感知所述受控运动设备外的环境。

则参考图11示出的本申请提供的一种调整方法实施例十五的流程图，所述调整方法具体可以通过以下步骤实现：

S103：采集检测参数的信息，所述检测参数的信息包括所述受控运动设备内的干扰信息；

S203：在所述干扰信息表征的干扰值高于第四阈值时，产生第三调整指令；

S303：基于所述第三调整指令，在所述受控运动设备内部进行除干扰，以使得所述第一区域在观察装置内表面的视觉参数得到优化。

所述干扰信息具体可包括受控运动设备内部的烟、雾和/或水蒸气等干扰体的相关信息，如设备内部的烟/雾浓度、湿度等。基于此，步骤S103可通过烟/雾传感器和/或湿度传感器等一个或多个传感器件采集受控运动设备内部的相应干扰信息，所述传感器件设置在受控运动设备内部。

实施本申请的方法时，具体可采用相应调整装置实现基于所述第三调整指令，调整观察装置上第一区域外表面的视觉参数。本实施例中，所述调整装置对应可包括除烟/雾装置和/或除湿装置等除干扰装置。

当所述干扰信息表征的干扰值高于设定的第四阈值时，如检测的烟/雾浓度值或湿度值高于第四阈值时，则产生第三调整指令，调整装置接收到该指令时启动，并执行相应的除烟/雾和/或除湿等除干扰操作，从而实现对观察装置上第一区域内表面的视觉参数进行优化。

本实施例方案实现了基于内部除干扰对观察装置上第一区域内表面的视觉参数进行优化，可有效提升所述第一区域内表面的透光程度，从而本实施例可从优化第一区域内表面视觉参数的角度改善使用者的行车视线。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

为了描述的方便，描述以上系统或装置时以功能分为各种模块或单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一、第二、第三和第四等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (20)

1.一种受控运动设备，其特征在于，包括：

控制装置，用于控制所述受控运动设备运动；

采集装置，用于采集检测参数的信息；

处理装置，用于基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件，获得判断结果；并基于所述判断结果，产生调整指令；

调整装置，用于基于所述调整指令，调整第一区域的视觉参数，使得所述第一区域的视觉参数得到优化；所述第一区域为所述受控运动设备中，与所述控制装置对应的透光率超过第一阈值的部分。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一区域为所述控制装置的使用者控制所述受控运动设备时，所述使用者的视线范围内的部分；其中，所述使用者能够通过所述部分感知所述受控运动设备外的环境。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括观察装置，所述观察装置由透光率满足第一阈值的材料制成；所述第一区域是所述观察装置上的至少部分区域。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的设备，其特征在于，所述检测参数的信息包括图像信息，则所述采集装置包括用于采集图像信息的图像采集装置。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的设备，其特征在于，所述调整装置用于调整所述第一区域的外表面和/或内表面的视觉参数。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的设备，其特征在于，所述调整装置已启动并在所述第一区域外表面执行操作，则所述调整装置在接收到所述处理装置的调整指令时，改变其在所述第一区域外表面执行操作时的执行参数值，以使得所述第一区域的视觉参数得到优化；或，所述调整装置未启动，则所述调整装置在接收到所述处理装置的调整指令时启动，且在由所接收的调整指令确定的第一区域的外表面执行操作，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

7.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述采集装置包括用于采集所述使用者视线向量信息的第一图像采集装置，所述调整装置已启动并在所述观察装置上第一区域外表面的当前区域范围内执行操作；

则所述处理装置，用于基于所述使用者视线向量信息确定所述使用者在所述观察装置上的有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围与所述第一区域的当前区域范围的重叠部分面积低于第二阈值时，产生第一调整指令；所述调整装置用于基于所述第一调整指令，将所述观察装置上第一区域的区域范围更新为所述有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围内执行操作，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述采集装置还包括用于采集所述受控运动设备的运动信息的运动信息采集装置；

则所述处理装置，还用于基于所述受控运动设备的运动信息对所述有效可视区域范围进行调整，以使得基于调整后的有效可视区域范围进行第一调整指令的生成。

9.根据权利要求7或8所述的设备，其特征在于，所述调整装置为用于对所述观察装置上第一区域外表面的干扰体进行刷扫的刷扫装置，所述第一调整指令包括刷扫时需采用的边界控制参数值，所述边界控制参数值基于所述有效可视区域范围确定；

则所述调整装置具体用于基于所述边界控制参数值执行刷扫，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

10.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述采集装置包括用于透过所述第一区域采集所述受控运动设备外的环境图像的第二图像采集装置；

则所述处理装置，用于在所述环境图像的模糊度高于第三阈值时，产生第二调整指令；所述调整装置用于基于所述第二调整指令，调整所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述调整装置为用于对所述观察装置上第一区域外表面的干扰体进行刷扫的刷扫装置，所述第二调整指令包括目标刷扫频率，则所述调整装置具体用于基于所述第二调整指令中包括的所述目标刷扫频率执行刷扫，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

12.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述采集装置包括用于采集所述受控运动设备内的干扰信息的干扰信息采集装置；

则所述处理装置，用于在所述干扰信息表征的干扰值高于第四阈值时，产生第三调整指令；所述调整装置用于基于所述第三调整指令，调整所述第一区域在所述观察装置内表面的视觉参数，以使得所述第一区域在所述观察装置内表面的视觉参数得到优化。

13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述调整装置为除干扰装置，用于基于所述第三调整指令执行除干扰操作，以降低所述受控运动设备内部的干扰，使得所述第一区域在所述观察装置内表面的视觉参数得到优化。

14.一种调整方法，其特征在于，应用于受控运动设备，所述方法包括：

采集检测参数的信息；

基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件，获得判断结果；并基于所述判断结果，产生调整指令；

基于所述调整指令，调整第一区域的视觉参数，使得所述第一区域的视觉参数得到优化；所述第一区域为所述受控运动设备中，与控制装置对应的透光率超过第一阈值的部分，所述控制装置用于控制所述受控运动设备运动，所述受控运动设备包括所述控制装置。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述检测参数的信息包括使用者视线向量信息，所述受控运动设备还包括观察装置，则所述基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件，获得判断结果，并基于所述判断结果产生调整指令包括：基于所述使用者视线向量信息确定所述使用者在所述观察装置上的有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围与所述第一区域的当前区域范围的重叠部分面积低于第二阈值时，产生第一调整指令；其中，所述观察装置由透光率满足第一阈值的材料制成，所述第一区域是所述观察装置上的至少部分区域，使用者能够通过所述第一区域感知所述受控运动设备外的环境；

所述基于所述调整指令，调整第一区域的视觉参数包括：基于所述第一调整指令，将所述观察装置上第一区域的区域范围更新为所述有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围内执行操作，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件获得判断结果，并基于所述判断结果产生调整指令还包括：

获取所述受控运动设备的运动信息，并基于所述运动信息对所述有效可视区域范围进行调整，以使得基于调整后的有效可视区域范围进行第一调整指令的生成。

17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述第一调整指令包括刷扫时需采用的边界控制参数值，所述边界控制参数值基于所述有效可视区域范围确定；则所述在所述有效可视区域范围内执行操作包括：

基于所述边界控制参数值对所述观察装置上第一区域外表面的干扰体进行刷扫，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

18.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述检测参数的信息包括透过所述第一区域采集的所述受控运动设备外的环境图像，所述受控运动设备还包括观察装置；则所述基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件，获得判断结果，并基于所述判断结果产生调整指令包括：在所述环境图像的模糊度高于第三阈值时，产生第二调整指令；

所述基于所述调整指令，调整第一区域的视觉参数包括：基于所述第二调整指令，调整所述观察装置上所述第一区域外表面的视觉参数，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化；其中，所述观察装置由透光率满足第一阈值的材料制成，所述第一区域是所述观察装置上的至少部分区域，使用者能够通过所述第一区域感知所述受控运动设备外的环境。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第二调整指令包括目标刷扫频率，所述目标刷扫频率由所述环境图像的模糊度确定，则所述基于所述第二调整指令，调整观察装置上所述第一区域外表面的视觉参数包括：

基于所述目标刷扫频率，对所述观察装置上第一区域外表面的干扰体进行刷扫，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。

20.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述检测参数的信息包括所述受控运动设备内的干扰信息，所述受控运动设备还包括观察装置；则所述基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件，获得判断结果，并基于所述判断结果产生调整指令包括：在所述干扰信息表征的干扰值高于第四阈值时，产生第三调整指令；

所述基于所述调整指令，调整第一区域的视觉参数包括：基于所述第三调整指令，在所述受控运动设备内部进行除干扰，以使得所述第一区域在所述观察装置内表面的视觉参数得到优化；其中，所述观察装置由透光率满足第一阈值的材料制成，所述第一区域是所述观察装置上的至少部分区域，使用者能够通过所述第一区域感知所述受控运动设备外的环境。