CN106078790A - 回滞曲线锁紧装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种回滞曲线锁紧装置，包括锁紧销、输出盘和减速器架，输出盘设置有N个第一锁紧孔，N为大于等于1的整数，减速器架设置有M个第二锁紧孔，M为大于等于1的整数，锁紧销通过第一锁紧孔插入第二锁紧孔，通过锁紧销将输出盘和减速器架锁紧，固定输出盘，提高了回滞曲线测量的准确性，能够解决测量回滞曲线精度的问题和减小多等分下的设备的体积。

Description

回滞曲线锁紧装置

技术领域

本公开一般涉及测试装置领域，具体涉及减速器传动性能测试装置领域，尤其涉及一种回滞曲线锁紧装置。

背景技术

目前应用于机器人领域的关节减速器主要有两种：一种是RV减速器，一种是谐波减速器。在关节型机器人中，RV减速器属于摆线类精密减速器，具有较高的刚度和回转精度，在机器人的设计中一般将RV减速器放在大臂和机座重负载位置，谐波减速器则放在小臂腰部和手部，所有机器人关节处减速器的运动精度和性能直接影响了工业机器人的整体工作性能和使用寿命。

随着现代工业的飞速发展，各行各业的生产自动化程度越来越高，工业机器人的运用领域越来越广泛，作为工业机器人的关键部件，关节减速器将会得到更广泛的需求。而机器人的运动精度和动作精度控制主要是由关节减速器的精度来决定的，由于国内减速器的研究和生产近几年才刚刚起步，在研究和生产中迫切需求对减速器的性能参数作系统性的理论与实践的分析和研究。

现有技术中角位移传感器安装在输出轴上，锁紧输入轴，回滞曲线测试结果误差比较大。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种测试回滞曲线准确、多等分下的设备的体积小的回滞曲线锁紧装置。

第一方面，本发明的回滞曲线锁紧装置，包括锁紧销、输出盘和减速器架，输出盘设置有N个第一锁紧孔，N为大于等于1的整数，减速器架设置有M个第二锁紧孔，M为大于等于1的整数，锁紧销通过第一锁紧孔插入第二锁紧孔。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过锁紧销将输出盘和减速器架锁紧，固定输出盘，提高了回滞曲线测量的准确性，能够解决测量回滞曲线精度的问题和减小多等分下的设备的体积。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明的实施例的回滞曲线锁紧装置的结构示意图；

图2为本发明的实施例的回滞曲线锁紧装置的输出盘的结构示意图；

图3为本发明的实施例的回滞曲线锁紧装置的减速器架的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图1、图2及图3，本发明的回滞曲线锁紧装置，包括锁紧销30、输出盘10和减速器架20，输出盘10设置有N个第一锁紧孔11，N为大于等于1的整数，减速器架20设置有M个第二锁紧孔21，M为大于等于1的整数，锁紧销通过第一锁紧孔插入第二锁紧孔21。

在本发明的实施例中，回滞曲线锁紧装置，包括锁紧销、输出盘和减速器架，输出盘设置有N个第一锁紧孔，N为大于等于1的整数，减速器架设置有M个第二锁紧孔，M为大于等于1的整数，锁紧销通过第一锁紧孔插入第二锁紧孔，通过锁紧销将输出盘和减速器架固定在一起，从而锁紧输出盘，测得回滞曲线准确性比较高。现有技术中，为了测定输出端等分位置上的回滞曲线，对输出盘进行等分，并在等分位置设置锁紧孔，当测试要求等分位置比较多的时候，需要增加输出盘的直径才可以相应增加等分点和锁紧孔的数量，提高了制造成本，并且在输出盘直径比较大的情况下，很难保证测得回滞曲线的准确性。本发明中通过分别在输出盘和减速器设置锁紧孔，通过调整锁紧销能够使不同的第一锁紧孔和不同的第二锁紧孔锁紧固定，第一锁紧孔和第二连接组合的位置就是有M乘以N种，当需要对不同的输出端等分位置X测量回滞曲线的时候，利用最大公约数的方法，对要求测量的等分位置进行拆分，即X等于M乘以N，无需为了测量等分位置增加输出盘的直径，减少了制造成本，减少了设备的体积，同时，提高了回滞曲线测量的准确性。

进一步的，锁紧销30设置为锥形锁紧销，第一锁紧孔11和第二锁紧孔21设置为锥形孔，锥形锁紧销30与锥形孔卡紧配合。

在本发明的实施例中，锁紧销设置为锥形锁紧销，第一锁紧孔和第二锁紧孔设置为锥形孔，锥形锁紧销与锥形孔卡紧配合，通过设计成锥形孔和锥形锁紧销，只要两孔的锥度比一致，通过这种方法能够消除第一锁紧孔和第二锁紧孔之间的间隙。从而提高了测试精度。同时采用锥度连接，对于孔的加工误差间隙得以消除，无需更换锁紧销，使用比较方便，同时使用锥形孔和锥形锁紧销能够使输出盘和减速器架无间隙锁紧，消除了角位置的误差，提高了回滞曲线测试结果的准确性。

进一步的，输出盘10固定有输出轴40。

进一步的，还包括固定片50和螺栓31，固定片50的一端与输出盘10铰接，固定片50的另一端与输出盘10可拆卸的固定连接，固定片50设置有通孔51，螺栓31穿过通孔51与锁紧销30螺接。

在本发明的实施例中，还包括固定片和螺栓，固定片的一端与输出盘铰接，固定片的另一端与输出盘可拆卸的固定连接，固定片设置有通孔，螺栓穿过通孔与螺栓螺接，在锁紧销将输出盘和减速器架锁紧的时候，固定片卡在螺栓的外侧，防止锁紧销脱落，造成设备或者人员的损伤，当需要调整固定位置的时候，可以拆下固定片的一侧，然后拔出锁紧销，调整好之后，向第一锁紧孔和第二锁紧孔插入锁紧销，并且固定住固定片，操作非常方便。

进一步的，减速器架20固定在机架上。

在本发明的实施例中，减速器架固定在机架上，减速器架固定不动。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (5)

1.回滞曲线锁紧装置，其特征在于，包括锁紧销、输出盘和减速器架，所述输出盘设置有N个第一锁紧孔，所述N为大于等于1的整数，所述减速器架设置有M个第二锁紧孔，所述M为大于等于1的整数，所述锁紧销通过所述第一锁紧孔插入所述第二锁紧孔。

2.根据权利要求1所述的回滞曲线锁紧装置，其特征在于，所述锁紧销设置为锥形锁紧销，所述第一锁紧孔和所述第二锁紧孔设置为锥形孔，所述锥形锁紧销与所述锥形孔卡紧配合。

3.根据权利要求1所述的回滞曲线锁紧装置，其特征在于，所述输出盘固定有输出轴。

4.根据权利要求1所述的回滞曲线锁紧装置，其特征在于，还包括固定片和螺栓，所述固定片的一端与所述输出盘铰接，所述固定片的另一端与所述输出盘可拆卸的固定连接，所述固定片设置有通孔，所述螺栓穿过所述通孔与所述锁紧销螺接。

5.根据权利要求1所述的回滞曲线锁紧装置，其特征在于，所述减速器架固定在机架上。