CN106077883A

CN106077883A - 一种钢管内部氢氧焊接机器人

Info

Publication number: CN106077883A
Application number: CN201610501802.XA
Authority: CN
Inventors: 不公告发明人
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2016-06-30
Filing date: 2016-06-30
Publication date: 2016-11-09

Abstract

本发明公开一种钢管内部氢氧焊接机器人，包括中心轴、直线滑块、车轮、液压缸、焊接架、电极、电解池、导气管接头、焊接管，中心轴上滑动安装有直线滑块，直线滑块上固定安装有第三连杆支架，第三连杆支架上铰接安装有第三连杆，中心轴上固定安装有第一中心轴座，第一中心轴座上固定安装有第一连杆支架，第一连杆支架上铰接安装有第一连杆，第一连杆另一端铰接安装在支撑板第一连杆座上，支撑板第一连杆座固定安装在支撑板上，旋转电机齿轮与转动导气管齿轮啮合。本发明使用方便，从钢管内部完成对钢管的焊接，不会对钢管表面产生影响，焊接效果良好，可以完成一些在钢管外无法完成的焊接工作。

Description

一种钢管内部氢氧焊接机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种钢管内部氢氧焊接机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

对于钢管的焊接时工程中经常进行的工作，焊接的效果严重影响着钢管的性能，目前还没有机器人能够很方便的完成从钢管内部完成对钢管的焊接工作，导致在对钢管焊接加工时会有很大的局限性；因此急需一种能够从钢管内部对钢管完成焊接的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种钢管内部氢氧焊接机器人，其通过设置乙炔发生器和钢管内壁的支撑机构，完成对钢管的焊接。

本发明采取的技术方案为：一种钢管内部氢氧焊接机器人，包括中心轴、直线滑块、第三连杆支架、第三连杆、支撑板第三连杆座、支撑板、车轮第一立柱、第一立柱弹簧、第二立柱弹簧、车轮第二立柱、支撑板车轮空隙、车轮电机固定座、车轮电机、第一弹簧固定座、第二弹簧固定座、车轮、支撑板第二连杆座、支撑板第一连杆座、第一连杆、第二连杆、第一中心轴座、第一连杆支架、第二中心轴座、第二连杆支架、液压缸固定座、液压缸、焊接架、电极、电解池、导气管、转动导气管、转动导气管齿轮、导气管接头、旋转电机齿轮、旋转电机、旋转电机固定板、焊接管，其特征在于：所述的中心轴上滑动安装有直线滑块，所述的直线滑块上固定安装有第三连杆支架，所述的第三连杆支架上铰接安装有第三连杆，所述的第三连杆另一端铰接安装在支撑板第三连杆座上；所述的支撑板第三连杆座固定安装在支撑板上，所述的支撑板上设置有支撑板车轮空隙，所述的支撑板固定安装有车轮第一立柱和车轮第二立柱，所述的车轮第一立柱上固定安装有第一弹簧固定座，所述的第一弹簧固定座上固定安装有第一立柱弹簧；所述的车轮第二立柱上固定安装有第二弹簧固定座，所述的第二弹簧固定座上固定安装有第二立柱弹簧；所述的第一立柱弹簧和第二立柱弹簧与车轮电机固定座固定连接，所述的车轮电机固定座上固定安装有车轮电机，所述的车轮电机轴上固定安装有车轮，所述的车轮通过支撑板车轮空隙与钢管内壁接触；所述的中心轴上固定安装有第一中心轴座，所述的第一中心轴座上固定安装有第一连杆支架，所述的第一连杆支架上铰接安装有第一连杆，所述的第一连杆另一端铰接安装在支撑板第一连杆座上，所述的支撑板第一连杆座固定安装在支撑板上；所述的中心轴上固定安装有第二中心轴座，所述的第二中心轴座上固定安装有第二连杆支架，所述的第二连杆支架上铰接安装有第二连杆，所述的第二连杆另一铰接安装在支撑板第二连杆座上，所述的支撑板第二连杆座固定安装在支撑板上；所述的第一连杆与第二连杆长度相同，所述的支撑板第二连杆座到支撑板第一连杆座的距离与第一连杆支架到第二连杆支架的距离相同；所述的中心轴一端固定安装有焊接架，所述的焊接架内设置有电解池，所述的电解池中固定安装有两个电极和导气管，所述的两个电极在电解池中做产生的气体分别与导气管的进气口连接，所述的导气管另一端与转动导气管相连，所述的转动导气管上固定安装有转动导气管齿轮，所述的导气管接头固定安装在转动导气管末端，所述的导气管接头上固定安装有焊接管；所述的焊接架内设置有旋转电机固定板，所述的旋转电机固定板上固定安装有旋转电机，所述的旋转电机轴上固定安装有旋转电机齿轮，所述的旋转电机齿轮与转动导气管齿轮啮合。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明使用方便，从钢管内部完成对钢管的焊接，不会对钢管表面产生影响，焊接效果良好，可以完成一些在钢管外无法完成的焊接工作。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明另一个角度的立体结构示意图。

图3为本发明的侧面结构示意图。

图4为本发明的另一个侧面的结构示意图。

附图标号：1-中心轴；2-直线滑块；3-第三连杆支架；4-第三连杆；5-支撑板第三连杆座；6-支撑板；7-车轮第一立柱；8-第一立柱弹簧；9-第二立柱弹簧；10-车轮第二立柱；11-支撑板车轮空隙；12-车轮电机固定座；13-车轮电机；14-第一弹簧固定座；15-第二弹簧固定座；16-车轮；17-支撑板第二连杆座；18-支撑板第一连杆座；19-第一连杆；20-第二连杆；21-第一中心轴座；22-第一连杆支架；23-第二中心轴座；24-第二连杆支架；25-液压缸固定座；26-液压缸；27-焊接架；28-电极；29-电解池；30-导气管；31-转动导气管；32-转动导气管齿轮；33-导气管接头；34-旋转电机齿轮；35-旋转电机；36-旋转电机固定板；37-焊接管。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3和图4所示，一种钢管内部氢氧焊接机器人，包括中心轴1、直线滑块2、第三连杆支架3、第三连杆4、支撑板第三连杆座5、支撑板6、车轮第一立柱7、第一立柱弹簧8、第二立柱弹簧9、车轮第二立柱10、支撑板车轮空隙11、车轮电机固定座12、车轮电机13、第一弹簧固定座14、第二弹簧固定座15、车轮16、支撑板第二连杆座17、支撑板第一连杆座18、第一连杆19、第二连杆20、第一中心轴座21、第一连杆支架22、第二中心轴座23、第二连杆支架24、液压缸固定座25、液压缸26、焊接架27、电极28、电解池29、导气管30、转动导气管31、转动导气管齿轮32、导气管接头33、旋转电机齿轮34、旋转电机35、旋转电机固定板36、焊接管37，其特征在于：所述的中心轴1上滑动安装有直线滑块2，所述的直线滑块2上固定安装有第三连杆支架3，所述的第三连杆支架3上铰接安装有第三连杆4，所述的第三连杆4另一端铰接安装在支撑板第三连杆座5上；所述的支撑板第三连杆座5固定安装在支撑板6上，所述的支撑板6上设置有支撑板车轮空隙11，所述的支撑板6固定安装有车轮第一立柱7和车轮第二立柱10，所述的车轮第一立柱7上固定安装有第一弹簧固定座14，所述的第一弹簧固定座14上固定安装有第一立柱弹簧8；所述的车轮第二立柱10上固定安装有第二弹簧固定座15，所述的第二弹簧固定座15上固定安装有第二立柱弹簧9；所述的第一立柱弹簧8和第二立柱弹簧9与车轮电机固定座12固定连接，所述的车轮电机固定座12上固定安装有车轮电机13，所述的车轮电机13轴上固定安装有车轮16，所述的车轮16通过支撑板车轮空隙11与钢管内壁接触；所述的中心轴1上固定安装有第一中心轴座21，所述的第一中心轴座21上固定安装有第一连杆支架22，所述的第一连杆支架22上铰接安装有第一连杆19，所述的第一连杆19另一端铰接安装在支撑板第一连杆座18上，所述的支撑板第一连杆座18固定安装在支撑板6上；所述的中心轴1上固定安装有第二中心轴座23，所述的第二中心轴座23上固定安装有第二连杆支架24，所述的第二连杆支架24上铰接安装有第二连杆20，所述的第二连杆20另一铰接安装在支撑板第二连杆座17上，所述的支撑板第二连杆座17固定安装在支撑板6上；所述的第一连杆19与第二连杆20长度相同，所述的支撑板第二连杆座17到支撑板第一连杆座18的距离与第一连杆支架22到第二连杆支架24的距离相同；所述的中心轴1一端固定安装有焊接架27，所述的焊接架27内设置有电解池29，所述的电解池29中固定安装有两个电极28和导气管30，所述的两个电极28在电解池29中做产生的气体分别与导气管30的进气口连接，所述的导气管30另一端与转动导气管31相连，所述的转动导气管31上固定安装有转动导气管齿轮32，所述的导气管接头33固定安装在转动导气管31末端，所述的导气管接头33上固定安装有焊接管37；所述的焊接架27内设置有旋转电机固定板36，所述的旋转电机固定板36上固定安装有旋转电机35，所述的旋转电机35轴上固定安装有旋转电机齿轮34，所述的旋转电机齿轮34与转动导气管齿轮32啮合。

本发明的工作原理为：本发明在使用时，将机器人放入钢管内部，液压缸26驱动直线滑块2运动，带动第三连杆4运动，从而支撑板6展开，使车轮16接触钢管内壁，启动车轮电机13驱动车轮16使机器人到达待加工位置，液压缸26继续伸长，支撑板6继续展开，第一立柱弹簧8和第二立柱弹簧9被压缩，支撑板6与钢管内壁接触，将机器人固定在钢管上，电极28通电，将电解池中的水电解为氢气和氧气，气体通过导气管30进入转动导气管31，进而气体通过导气管接头33进入焊接管37，从焊接管37出口输出，旋转电机35驱动焊接管37旋转，进而完成对钢管的焊接。

Claims

1.一种钢管内部氢氧焊接机器人，包括中心轴（1）、直线滑块（2）、第三连杆支架（3）、第三连杆（4）、支撑板第三连杆座（5）、支撑板（6）、车轮第一立柱（7）、第一立柱弹簧（8）、第二立柱弹簧（9）、车轮第二立柱（10）、支撑板车轮空隙（11）、车轮电机固定座（12）、车轮电机（13）、第一弹簧固定座（14）、第二弹簧固定座（15）、车轮（16）、支撑板第二连杆座（17）、支撑板第一连杆座（18）、第一连杆（19）、第二连杆（20）、第一中心轴座（21）、第一连杆支架（22）、第二中心轴座（23）、第二连杆支架（24）、液压缸固定座（25）、液压缸（26）、焊接架（27）、电极（28）、电解池（29）、导气管（30）、转动导气管（31）、转动导气管齿轮（32）、导气管接头（33）、旋转电机齿轮（34）、旋转电机（35）、旋转电机固定板（36）、焊接管（37），其特征在于：所述的中心轴（1）上滑动安装有直线滑块（2），所述的直线滑块（2）上固定安装有第三连杆支架（3），所述的第三连杆支架（3）上铰接安装有第三连杆（4），所述的第三连杆（4）另一端铰接安装在支撑板第三连杆座（5）上；所述的支撑板第三连杆座（5）固定安装在支撑板（6）上，所述的支撑板（6）上设置有支撑板车轮空隙（11），所述的支撑板（6）固定安装有车轮第一立柱（7）和车轮第二立柱（10），所述的车轮第一立柱（7）上固定安装有第一弹簧固定座（14），所述的第一弹簧固定座（14）上固定安装有第一立柱弹簧（8）；所述的车轮第二立柱（10）上固定安装有第二弹簧固定座（15），所述的第二弹簧固定座（15）上固定安装有第二立柱弹簧（9）；所述的第一立柱弹簧（8）和第二立柱弹簧（9）与车轮电机固定座（12）固定连接，所述的车轮电机固定座（12）上固定安装有车轮电机（13），所述的车轮电机（13）轴上固定安装有车轮（16），所述的车轮（16）通过支撑板车轮空隙（11）与钢管内壁接触；所述的中心轴（1）上固定安装有第一中心轴座（21），所述的第一中心轴座（21）上固定安装有第一连杆支架（22），所述的第一连杆支架（22）上铰接安装有第一连杆（19），所述的第一连杆（19）另一端铰接安装在支撑板第一连杆座（18）上，所述的支撑板第一连杆座（18）固定安装在支撑板（6）上；所述的中心轴（1）上固定安装有第二中心轴座（23），所述的第二中心轴座（23）上固定安装有第二连杆支架（24），所述的第二连杆支架（24）上铰接安装有第二连杆（20），所述的第二连杆（20）另一铰接安装在支撑板第二连杆座（17）上，所述的支撑板第二连杆座（17）固定安装在支撑板（6）上；所述的第一连杆（19）与第二连杆（20）长度相同，所述的支撑板第二连杆座（17）到支撑板第一连杆座（18）的距离与第一连杆支架（22）到第二连杆支架（24）的距离相同；所述的中心轴（1）一端固定安装有焊接架（27），所述的焊接架（27）内设置有电解池（29），所述的电解池（29）中固定安装有两个电极（28）和导气管（30），所述的两个电极（28）在电解池（29）中做产生的气体分别与导气管（30）的进气口连接，所述的导气管（30）另一端与转动导气管（31）相连，所述的转动导气管（31）上固定安装有转动导气管齿轮（32），所述的导气管接头（33）固定安装在转动导气管（31）末端，所述的导气管接头（33）上固定安装有焊接管（37）；所述的焊接架（27）内设置有旋转电机固定板（36），所述的旋转电机固定板（36）上固定安装有旋转电机（35），所述的旋转电机（35）轴上固定安装有旋转电机齿轮（34），所述的旋转电机齿轮（34）与转动导气管齿轮（32）啮合。