CN106068840A - 智能化种植系统所用苗盘摆收机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能化种植系统所用苗盘摆收机器人，包括底座、固定在底座上的支架以及位于底座四角处的行走轮，所述的支架上设有可沿支架上下升降的托杆组件，所述的托杆组件具有支撑苗盘的若干根托杆，所述的行走轮包括实现多方位转向行走的麦克轮和实现单一直线行走的轨道轮。本发明结构简单，操作方便，通过托杆升降和轨道轮前后移动，实现了苗盘在农田里排列有序的摆收，而在农田上，又可通过麦克轮动作，作多方位转向行走，在不同行列农田之间转换位置，充分满足了农作物智能化种植系统的要求。

Description

智能化种植系统所用苗盘摆收机器人

技术领域

本发明涉及一种智能化种植系统所用的苗盘摆收机器人。

背景技术

大型智能化种植系统中，从播种移栽机上下来的苗盘由装架机器人装上搬运机器人，再由搬运机器人运送到农田里，最后由摆收机器人将苗盘一排排按顺序依次摆放在田里，而在收获时，同样由摆收机器人将农田里的作物收起放置在搬运机器人上，转运至仓库存放，因此摆收机器人是实现农作物智能化无人种植的关键设备，其既要在较小范围的平地上多方位转向行走，以便在不同行列农田之间转换位置，又要在农田里单纯作直线移动并作升降运动，从而将搬运机器人上不同层高的苗盘依次顺序摆放在田里。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种能满足农作物智能化种植系统所用的苗盘摆收机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能化种植系统所用苗盘摆收机器人，包括底座、固定在底座上的支架以及位于底座四角处的行走轮，所述的支架上设有可沿支架上下升降的托杆组件，所述的托杆组件具有支撑苗盘的若干根托杆，所述的行走轮包括实现多方位转向行走的麦克轮和实现单一直线行走的轨道轮。

具体说，所述的支架包括一对相距设置、由前斜杆和后斜杆构成倒V形的撑杆，所述撑杆上端之间连接有横梁。

优选地，所述的托杆组件具有一对分设在前斜杆上的升降板、连接在所述升降板下端的横杆，所述的托杆间隔均布固定在横杆底面且与横杆垂直，升降板上设有夹持在前斜杆两侧的滚轮。

进一步地，所述的底座上设有升降电机，升降电机通过链传动装置拉动升降板沿前斜杆上下升降。

所述的行走轮包括可固定在底座上的一对相距平行设置的固定板，所述固定板之间设有轮轴，固定板上设有通过链传动驱动轮轴转动的减速电机，麦克轮安装在固定板之间的轮轴上，轨道轮安装在伸出固定板外侧的轮轴外端。

所述的底座上安装有与减速电机线路连接的电瓶箱。

本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，通过托杆升降和轨道轮前后移动，实现了苗盘在农田里排列有序的摆收，而在农田上，又可通过麦克轮动作，作多方位转向行走，在不同行列农田之间转换位置，充分满足了农作物智能化种植系统的要求。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明所述行走轮的结构示意图。

图中1.底座 2.支架 2-1.前斜杆 2-2.后斜杆 2-3.横梁 3.行走轮 3-1.麦克轮3-2.轨道轮 3-3.固定板 3-4.轮轴 3-5.减速电机 4.托杆组件 4-1.托杆 4-2.升降板 4-3.横杆 4-4.滚轮 5.升降电机 6.链传动装置 7.电瓶箱

具体实施方式

现在结合附图和优选实施例对本发明作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1的所示一种智能化种植系统所用苗盘摆收机器人，包括底座1、固定在底座1上的支架2以及位于底座1四角处的行走轮3，所述的支架2上设有可沿支架2上下升降的托杆组件4。

支架2：包括一对相距设置、由前斜杆2-1和后斜杆2-2构成倒V形的撑杆，撑杆下端固定在底座1上，所述撑杆上端之间连接有横梁2-3。

托杆组件4：具有一对分设在前斜杆2-1上的升降板4-2、连接在所述升降板4-2下端的横杆4-3，升降板4-2与前斜杆2-1之间设有夹持在前斜杆2-1两侧的滚轮4-4，所述的横杆4-3底面固定有支撑苗盘的若干根托杆4-1，所述的托杆4-1沿横杆4-3长度方向间隔均布且与横杆4-3垂直，每两根托杆4-1为一组支撑在一个苗盘的两侧边上。

所述的底座1上设有升降电机5，升降电机5通过链传动装置6拉动升降板4-2通过滚轮4-4沿前斜杆2-1上下升降，链传动装置6具有：安装在横梁2-3上的上轴和安装在底座1上的下轴，所述的上轴和下轴两端分设有通过链条传动连接的链轮，而升降板4-2则连接在链条上。

如图2所示，行走轮3：包括固定在底座1上的一对相距平行设置的固定板3-3，所述固定板3-3之间设有轮轴3-4，固定板3-3上设有通过链传动驱动轮轴3-4转动的减速电机3-5，固定板3-3之间的轮轴3-4上安装有可实现多方位转向行走的麦克轮3-1，伸出固定板3-3外侧的轮轴3-4外端部安装有实现单一直线行走的轨道轮3-2。

另外在底座1两端分别安装有与减速电机3-5线路连接而提供电源的电瓶箱7。

使用时，首先摆收机器人通过麦克轮3-1动作行走至某列需摆放苗盘的农田端，转而轨道轮3-2滚动到农田里预先埋设好的轨道上，麦克轮3-1处于悬空状态，通过轨道轮3-2沿轨道滚动实现摆收机器人的前后移动，托杆4-1升降至合适位置，朝向搬运机器人方向移动并托住苗盘，然后摆收机器人退后，托杆4-1下降将苗盘放置于农田里，然后摆收机器人退后一个苗盘位置，搬运机器人向前移动一个苗盘位置，进行下一个苗盘的摆放操作。反之在作物成熟收获时，将上述动作反向操作，摆收机器人将农田里的作物移送至搬运机器人上运走。

本发明结构简单，操作方便，通过托杆4-1升降和轨道轮3-2前后移动，实现了苗盘在农田里排列有序的摆收，而在农田上，又可通过麦克轮3-1动作，作多方位转向行走，在不同行列农田之间转换位置，充分满足了农作物智能化种植系统的要求。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种智能化种植系统所用苗盘摆收机器人，包括底座(1)、固定在底座(1)上的支架(2)以及位于底座(1)四角处的行走轮(3)，其特征是：所述的支架(2)上设有可沿支架(2)上下升降的托杆组件(4)，所述的托杆组件(4)具有支撑苗盘的若干根托杆(4-1)，所述的行走轮(3)包括实现多方位转向行走的麦克轮(3-1)和实现单一直线行走的轨道轮(3-2)。

2.根据权利要求1所述的智能化种植系统所用苗盘摆收机器人，其特征是：所述的支架(2)包括一对相距设置、由前斜杆(2-1)和后斜杆(2-2)构成倒V形的撑杆，所述撑杆上端之间连接有横梁(2-3)。

3.根据权利要求2所述的智能化种植系统所用苗盘摆收机器人，其特征是：所述的托杆组件(4)具有一对分设在前斜杆(2-1)上的升降板(4-2)、连接在所述升降板(4-2)下端的横杆(4-3)，所述的托杆(4-1)间隔均布固定在横杆(4-3)底面且与横杆(4-3)垂直，升降板(4-2)上设有夹持在前斜杆(2-1)两侧的滚轮(4-4)。

4.根据权利要求3所述的智能化种植系统所用苗盘摆收机器人，其特征是：所述的底座(1)上设有升降电机(5)，升降电机(5)通过链传动装置(6)拉动升降板(4-2)沿前斜杆(2-1)上下升降。

5.根据权利要求1所述的智能化种植系统所用苗盘摆收机器人，其特征是：所述的行走轮(3)包括固定在底座(1)上的一对相距平行设置的固定板(3-3)，所述固定板(3-3)之间设有轮轴(3-4)，固定板(3-3)上设有通过链传动驱动轮轴(3-4)转动的减速电机(3-5)，麦克轮(3-1)安装在固定板(3-3)之间的轮轴(3-4)上，轨道轮(3-2)安装在伸出固定板(3-3)外侧的轮轴(3-4)外端。

6.根据权利要求5所述的智能化种植系统所用苗盘摆收机器人，其特征是：所述的底座(1)上安装有与减速电机(3-5)线路连接的电瓶箱(7)。