CN106064383B - 一种机器人智能投影的白墙定位方法及机器人 - Google Patents

一种机器人智能投影的白墙定位方法及机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106064383B
CN106064383B CN201610569641.8A CN201610569641A CN106064383B CN 106064383 B CN106064383 B CN 106064383B CN 201610569641 A CN201610569641 A CN 201610569641A CN 106064383 B CN106064383 B CN 106064383B
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
white wall
master control
control chip
white
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201610569641.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106064383A (zh
Inventor
龚韬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongguan Yoimor Intelligent Protection Electronic Technology Co ltd
Original Assignee
Dongguan Yoimor Intelligent Protection Electronic Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongguan Yoimor Intelligent Protection Electronic Technology Co ltd filed Critical Dongguan Yoimor Intelligent Protection Electronic Technology Co ltd
Priority to CN201610569641.8A priority Critical patent/CN106064383B/zh
Publication of CN106064383A publication Critical patent/CN106064383A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106064383B publication Critical patent/CN106064383B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

本发明提供一种机器人智能投影的白墙定位方法及机器人，该机器人进入指定区域，摄像头对区域空间进行360度有序拍照并储存至存储器；机器人的图像识别模块对上述拍照所产生的系列照片进行识别，并反馈多个合格的白墙位置照片信息；通过所反馈的白墙位置照片信息选择确定白墙投影位置。对摄像头所拍摄图像进行识别，筛选合格的白墙供用户选择，实现了自动寻找白墙的功能，使得投影效果更加清晰。通过语音识别模块和扬声器进行人机交换控制，还可以通过连接外部手机进行人机信号控制。通过机器人的白墙自动寻找定位，大大的提高了办公的工作效率，为快节奏的现代办公节约了时间。

Description

一种机器人智能投影的白墙定位方法及机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人智能投影的白墙定位方法及机器人。
背景技术
随着智能机器人的发展，投影功能已经成为智能机器人及家庭娱乐型机器人不可缺少的一项功能。除了个别办公场所会使用投影布进行投影，现在更多的是把墙体当成投影背景；在投影之前，为了投影的清晰，常常选择白墙作为投影背景。现有技术中存在一种智能机器人，针对固定墙体作出合适的投影距离和调整清晰度；还有更多的是将内置有投影光机的机器人直接放置固定位置进行投影，充当计算机和投影仪的结合机器。
发明内容
本发明提供一种机器人智能投影的白墙定位方法及机器人，实现自动寻找白墙投影，并通过外端设备智能控制机器人。
为了解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案为：
一种机器人智能投影的白墙定位方法，其特征在于包括以下步骤：
机器人进入指定区域，摄像头对区域空间进行360度有序拍照并储存至存储器；
机器人的图像识别模块对上述拍照所产生的系列照片进行识别，并反馈多个合格的白墙位置照片信息；
通过所反馈的白墙位置照片信息选择确定白墙投影位置。
进一步地，还包括步骤：确定投影位置以后，通过外端设备控制投影模块对光机进行微调对焦。
更进一步地，所述步骤“机器人进入指定区域，摄像头对区域空间进行360度有序拍照并储存至存储器”具体包括：
机器人的语音识别模块接收到外部的语音指令，进入指定区域；
摄像头调整至合适的仰角和机器人运动至离墙体合适的距离，机器人头部旋转360度进行拍照。
进一步地，在所述步骤“机器人的图像识别模块对上述拍照所产生的系列照片进行识别，并反馈多个合格的白墙位置照片信息”中，图像识别模块的识别判断方法：以白色所对应的RGB像素值为基准值，计算出照片所有像素的差值的平均值，在规定的范围内确定合格的白墙位置照片。
优选地，在所述步骤“通过所反馈的白墙位置照片信息选择确定白墙投影位置”中，图像识别模块反馈合格的白墙位置照片信息至主控制芯片，主控制芯片通过扬声器播放相应信息，再通过外部的语音控制选择合适的白墙投影位置；或主控制芯片连接通讯模块，通讯模块连接外端设备，通过外端设备选择合适的白墙投影位置。
优选地，所述主控制芯片为基于Android操作系统的主控制芯片，所述外端设备为基于Android操作系统的手机。
一种机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括机器人头部，所述机器人头部包括主体座，在所述主体座上设置有PCB板、摄像头和光机固定座，在所述光机固定座上设置有光机；
在所述PCB板上设置有主控制芯片，所述主控制芯片连接所述摄像头和光机；以及设置有分别与所述主控制芯片连接的
存储器，存储所有相关信息；
语音识别模块，识别外部语音信号，并输入信号至主控制芯片；
图像识别模块，对所存储的照片进行识别判断，并反馈信号至主控制芯片；
驱动模块，用于控制机器人的移动、头部旋转和俯仰动作；
测距模块，用于测量机器人离墙体的距离。
进一步地，所述后盖固定在所述主体座上，所述液晶显示屏设置在所述前面板和主体座之间；在所述前面板上设置有按键PCB板和按键，所述按键设置在所述按键PCB板的正上方，所述按键PCB板和液晶显示屏分别连接所述主控制芯片。
进一步地，在所述主体座的一侧设置有支架，在所述支架上设置有用于硬性调节光机焦距的旋钮。
本发明提供一种机器人智能投影的白墙定位方法及机器人，该机器人对摄像头所拍摄图像进行识别，筛选合格的白墙供用户选择，实现了自动寻找白墙的功能，使得投影效果更加清晰。通过语音识别模块和扬声器进行人机交换控制，还可以通过连接外部手机进行人机信号控制。通过机器人的白墙自动寻找定位，大大的提高了办公的工作效率，为快节奏的现代办公节约了时间。
附图说明
图1是本发明一种机器人智能投影的白墙定位方法的步骤框图；
图2是本发明一种机器人智能投影的白墙定位方法的模块框图；
图3是本发明的机器人头部分解结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，具体阐明本发明的实施方式，附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制。
如图1和2所示，一种机器人智能投影的白墙定位方法，其特征在于包括以下步骤：
001，机器人的语音识别模块202接收到外部的语音指令，进入指定区域。具体地，例如，对机器人传达语音“进入投影准备”等语音，机器人接收到信号以后，且语音识别模块识别语音，并进入指定区域。
002，摄像头205调整至合适的仰角和机器人运动至离墙体合适的距离，机器人头部旋转360度进行拍照。
003，机器人的图像识别模块204对上述拍照所产生的系列照片进行识别，并反馈多个合格的白墙位置照片信息。具体地，图像识别模块204的识别判断方法：以白色所对应的RGB像素值为基准值，计算出照片所有像素的差值的平均值，在规定的范围内确定合格的白墙位置照片。
004，通过所反馈的白墙位置照片信息选择确定白墙投影位置。具体地，图像识别模块204反馈合格的白墙位置照片信息至主控制芯片201，主控制芯片201通过扬声器211播放相应信息，再通过外部的语音控制选择合适的白墙投影位置，即直接告诉机器人进入确定位置。或主控制芯片201连接通讯模块209，通讯模块209连接外端设备，通过外端设备选择合适的白墙投影位置。本实施例中，所述主控制芯片201为基于Android操作系统的主控制芯片，所述外端设备为基于Android操作系统的手机210；通过手机选中机器人提供的合适投影位置。
005，确定投影位置以后，通过外端设备控制投影模块206对光机207进行微调对焦。具体地，手机的工作平台上装有控制控制机器人部分功能的应用程序，所以可以使用手机对机器人的投影进行焦距微调。
如图3所示，一种机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括机器人头部，所述机器人头部包括主体座1，在所述主体座1上设置有PCB板2、摄像头205和光机固定座3，在所述光机固定座3上设置有光机207；
在所述PCB板2上设置有主控制芯片201，所述主控制芯片201连接所述摄像头205和光机207；以及设置有分别与所述主控制芯片201连接的
存储器203，存储所有相关信息；
语音识别模块202，识别外部语音信号，并输入信号至主控制芯片201；
图像识别模块204，对所存储的照片进行识别判断，并反馈信号至主控制芯片201；
驱动模块208，用于控制机器人的移动、头部旋转和俯仰动作；
测距模块212，用于测量机器人离墙体的距离。
本实施例中，所述后盖4固定在所述主体座1上，所述液晶显示屏5设置在所述前面板6和主体座1之间；在所述前面板6上设置有按键PCB板7和按键8，所述按键8设置在所述按键PCB板7的正上方，所述按键PCB板7和液晶显示屏5分别连接所述主控制芯片201。在所述主体座1的一侧设置有支架9，在所述支架9上设置有用于硬性调节光机207焦距的旋钮10。
工作过程：在需要对图片或者视频等电子信息进行投影时，通过语音或者手机对机器人发出指令，机器人接到指令后，进入指定区域，并进行白墙自动寻找，寻找到多个合格的白墙信息后，通过扬声器播报或者发送信息至手机，人可以通过语音控制选择合适白墙，或者直接在手机上选择合适白墙；最后进行调焦并等待信息投影。
以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例，不能以此来限定本发明的权利保护范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (7)

1.一种机器人智能投影的白墙定位方法，其特征在于包括以下步骤：
机器人进入指定区域，摄像头对区域空间进行360度有序拍照并储存至存储器；所述“机器人进入指定区域，摄像头对区域空间进行360度有序拍照并储存至存储器”具体还包括：
机器人的语音识别模块接收到外部的语音指令，进入指定区域；
摄像头调整至合适的仰角和机器人运动至离墙体合适的距离，机器人头部旋转360度进行拍照；
机器人的图像识别模块对上述拍照所产生的系列照片进行识别，并反馈多个合格的白墙位置照片信息；
通过所反馈的白墙位置照片信息选择确定白墙投影位置；
确定投影位置以后，通过外端设备控制投影模块对光机进行微调对焦。
2.根据权利要求1所述的一种机器人智能投影的白墙定位方法，其特征在于，在所述步骤“机器人的图像识别模块对上述拍照所产生的系列照片进行识别，并反馈多个合格的白墙位置照片信息”中，图像识别模块的识别判断方法：以白色所对应的RGB像素值为基准值，计算出照片所有像素的差值的平均值，在规定的范围内确定合格的白墙位置照片。
3.根据权利要求2所述的一种机器人智能投影的白墙定位方法，其特征在于：在所述步骤“通过所反馈的白墙位置照片信息选择确定白墙投影位置”中，图像识别模块反馈合格的白墙位置照片信息至主控制芯片，主控制芯片通过扬声器播放相应信息，再通过外部的语音控制选择合适的白墙投影位置；或主控制芯片连接通讯模块，通讯模块连接外端设备，通过外端设备选择合适的白墙投影位置。
4.根据权利要求3所述的一种机器人智能投影的白墙定位方法，其特征在于：所述主控制芯片为基于Android操作系统的主控制芯片，所述外端设备为基于Android操作系统的手机。
5.一种使用权利要求4所述定位方法的机器人，其特征在于：包括机器人本体，所述机器人本体包括机器人头部，所述机器人头部包括主体座，在所述主体座上设置有PCB板、摄像头和光机固定座，在所述光机固定座上设置有光机；
在所述PCB板上设置有主控制芯片，所述主控制芯片连接所述摄像头和光机；以及设置有分别与所述主控制芯片连接的
存储器，存储所有相关信息；
语音识别模块，识别外部语音信号，并输入信号至主控制芯片；
图像识别模块，对所存储的照片进行识别判断，并反馈信号至主控制芯片；
驱动模块，用于控制机器人的移动、头部旋转和俯仰动作；
测距模块，用于测量机器人离墙体的距离。
6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于：还包括后盖、液晶显示屏和前面板，所述后盖固定在所述主体座上，所述液晶显示屏设置在所述前面板和主体座之间；在所述前面板上设置有按键PCB板和按键，所述按键设置在所述按键PCB板的正上方，所述按键PCB板和液晶显示屏分别连接所述主控制芯片。
7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于：在所述主体座的一侧设置有支架，在所述支架上设置有用于硬性调节光机焦距的旋钮。
CN201610569641.8A 2016-07-19 2016-07-19 一种机器人智能投影的白墙定位方法及机器人 Expired - Fee Related CN106064383B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610569641.8A CN106064383B (zh) 2016-07-19 2016-07-19 一种机器人智能投影的白墙定位方法及机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610569641.8A CN106064383B (zh) 2016-07-19 2016-07-19 一种机器人智能投影的白墙定位方法及机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106064383A CN106064383A (zh) 2016-11-02
CN106064383B true CN106064383B (zh) 2017-09-29

Family

ID=57206759

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610569641.8A Expired - Fee Related CN106064383B (zh) 2016-07-19 2016-07-19 一种机器人智能投影的白墙定位方法及机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106064383B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107092261B (zh) * 2017-06-14 2023-06-23 广西大学 智能送餐车及送餐系统
DE112019001215T5 (de) * 2018-03-08 2020-11-19 Sony Corporation Informationsverarbeitungsgerät, Informationsverarbeitungsverfahren, Informationsverarbeitungssystem und Programm
CN108628189A (zh) * 2018-04-02 2018-10-09 广州市菲玛尔咨询服务有限公司 一种多媒体信息采集处理系统
CN108724207A (zh) * 2018-05-08 2018-11-02 深圳市火乐科技发展有限公司 一种基于智能投影机器人的控制方法、系统及机器人
CN114274184B (zh) * 2021-12-17 2024-05-24 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 一种基于投影引导的物流机器人人机交互方法及系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202607660U (zh) * 2012-04-18 2012-12-19 艾利和电子科技(中国)有限公司 一种多功能的智能机器人
EP2755101A2 (de) * 2013-01-10 2014-07-16 Miele & Cie. KG Selbstfahrender Roboter und Verfahren zur Abstandsbestimmung bei einem selbstfahrenden Roboter
CN105301876A (zh) * 2015-08-24 2016-02-03 俞茂学 一种智能投影机器人的投影方法以及使用该方法的机器人
CN105676572A (zh) * 2016-04-19 2016-06-15 深圳市神州云海智能科技有限公司 用于移动机器人配备的投影仪的投影校正方法和设备
CN105721842A (zh) * 2016-04-08 2016-06-29 北京海尔广科数字技术有限公司 具有投影功能的机器人的投影方法、装置及机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202607660U (zh) * 2012-04-18 2012-12-19 艾利和电子科技(中国)有限公司 一种多功能的智能机器人
EP2755101A2 (de) * 2013-01-10 2014-07-16 Miele & Cie. KG Selbstfahrender Roboter und Verfahren zur Abstandsbestimmung bei einem selbstfahrenden Roboter
CN105301876A (zh) * 2015-08-24 2016-02-03 俞茂学 一种智能投影机器人的投影方法以及使用该方法的机器人
CN105721842A (zh) * 2016-04-08 2016-06-29 北京海尔广科数字技术有限公司 具有投影功能的机器人的投影方法、装置及机器人
CN105676572A (zh) * 2016-04-19 2016-06-15 深圳市神州云海智能科技有限公司 用于移动机器人配备的投影仪的投影校正方法和设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN106064383A (zh) 2016-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106064383B (zh) 一种机器人智能投影的白墙定位方法及机器人
US11860511B2 (en) Image pickup device and method of tracking subject thereof
TWI451756B (zh) 手持電子裝置以及其中攝影設備的自動對焦方法
US20180150148A1 (en) Handheld interactive device and projection interaction method therefor
US20150146078A1 (en) Shift camera focus based on speaker position
US8922673B2 (en) Color correction of digital color image
EP3171293A1 (en) Method and device for controlling intelligent equipment
CN106598288A (zh) 激光笔鼠标定位系统及方法
CN208459748U (zh) 一种摄影棚
TWI599224B (zh) 拍照系統、裝置及方法
CN109040722A (zh) 手机实现超短焦投影机自动对焦的系统及其实现方法
CN106737724A (zh) 一种家庭社交服务型机器人系统
CN106060310A (zh) 一种显示控制方法及装置
WO2018192094A1 (zh) 场景展示方法及装置
TW201443543A (zh) 轉向攝影機及自動轉向雲台
CN106973275A (zh) 投影设备的控制方法和装置
WO2016129489A1 (ja) 表示装置、表示装置の制御方法、制御プログラム、記録媒体
CN111314619B (zh) 一种拍摄角度控制方法、终端及存储介质
JP2018085579A (ja) 撮像装置、制御方法、及び情報処理プログラム
TW201725897A (zh) 拍照系統及方法
TWM569008U (zh) 眼球定位校正系統
US20200244873A1 (en) Technique for supporting photography in device having camera, and device therefor
JP2015159460A (ja) 投影システム、投影装置、撮影装置、ガイド枠生成方法及びプログラム
CN110245618B (zh) 3d识别装置及方法
CN112804466A (zh) 实时交互的特效摄像摄影方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20170929

Termination date: 20200719