CN106041881B - 一种设有滚轮的六轴机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种设有滚轮的六轴机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；底座体包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；底座主体安装有滚轮驱动装置和滚轮装置。本发明的滚轮通过滚轮驱动装置可以收缩在底座主体两侧，使用时机器人通过底座主体下底面固定；需要移动机器人时，当滚轮驱动装置可驱动滚轮下行与地面接触而将底座体托起，整个机器人可通过滚轮移动。

Description

一种设有滚轮的六轴机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种设有滚轮的六轴机器人。
背景技术
申请号为CN201210566463.5的发明专利申请公开了一种轻型六轴通用机器人，轴座固定在臂轴上，轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮。现有技术中的轻型六轴通用机器人，底座体固定设置，不便于机器人的移动，难以满足实际操作的需求。
发明内容
本发明针对上述技术问题，提供一种底座体设置有可收缩滚轮的六轴机器人。
为达到上述目的，本发明的一种设有滚轮的六轴机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；
所述底座体包括中空的底座主体、固定在底座主体上的底座盖体；底座主体前后两侧各开设有一对滚轮收纳槽；滚轮收纳槽的底部开设有长圆孔；底座主体内部安装有滚轮组件；所述滚轮组件包括滚轮驱动装置和滚轮装置；底座主体左右内侧壁上分别开设一对导槽；导槽上下两侧壁之间固定有导向柱；
滚轮驱动装置包括移动导块、一对导杆、螺纹杆、蜗杆和第一电机；一对导杆水平固定在底座主体的左右内侧壁之间；螺纹杆枢接在底座主体的左右内侧壁之间；移动导块水平开设有左右贯穿的一对导向孔和一个螺纹孔；移动导块通过一对导向孔套设在一对导杆上；螺纹杆螺接在移动导块中；移动导块底部成型有若干等距设置的半圆柱凸块；螺纹杆右端固定有蜗轮；底座主体位于移动导块上方的右内侧壁上固定有一对蜗杆支撑板；蜗杆支撑板之间枢接在蜗杆；其中一个蜗杆支撑板固定有第一电机；第一电机输出轴与蜗杆固联；
滚轮装置包括导轨板和一对滚轮组；滚轮组包括固定轴和一对滚轮；一对滚轮枢接在固定轴两端；滚轮组的固定轴水平前后固定在导轨板的前后端面之间；固定轴穿过底座主体的长圆孔；滚轮位于滚轮收纳槽内；导轨板左右端面上分别成型有一对导向耳；导轨板的导向耳套设在底座主体导槽的导向柱上；导轨板上端面开设有收缩凹槽组和下降凹槽组；收缩凹槽组由若干等距设置的第一豁口组成；下降凹槽组有若干等距设置的第二豁口组成；收缩凹槽组的第一豁口尺寸与移动导块半圆柱凸块尺寸相同；收缩凹槽组的第一豁口的转轴位于导轨板的上端面上；下降凹槽组的第二豁口尺寸与移动导块半圆柱凸块尺寸相同；下降凹槽组的第二豁口的转轴位于导轨板的上端面上方。作为上述技术方案的优选，底座主体导槽的导向柱上均套设有压簧；压簧一端抵靠在导向耳的下端面上、另一端抵靠在导槽的下壁面上。作为上述技术方案的优选，移动导块的相邻半圆柱凸块转轴之间间距与下降凹槽组的相邻第二豁口转轴之间间距相同；移动导块的相邻半圆柱凸块转轴之间间距与收缩凹槽组的相邻第一豁口转轴之间间距相同。
作为上述技术方案的优选，移动导块的半圆柱凸块数量与下降凹槽组的第二豁口数量相同；移动导块的半圆柱凸块数量与收缩凹槽组的第一豁口数量相同。
作为上述技术方案的优选，移动导块的螺纹孔位于移动导块中心；一对导向孔以螺纹孔为中心前后对称设置。
本发明的有益效果在于：滚轮通过滚轮驱动装置可以收缩在底座主体两侧，使用时机器人通过底座主体下底面固定；需要移动机器人时，当滚轮驱动装置可驱动滚轮下行与地面接触而将底座体托起，整个机器人可通过滚轮移动。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的底座体的结构示意图；
图3为本发明的滚轮组件的结构示意图；
图4为本发明的底座主体及其内部结构的结构示意图；
图5为本发明的底座主体及其内部结构的剖面结构示意图；
图中，10、底座体；11、底座主体；110、滚轮收纳槽；1101、长圆孔；20、腰转部件；30、大臂；40、小臂；50、滚轮组件；51、滚轮驱动装置；511、移动导块；5111、半圆柱凸块；512、导杆；513、螺纹杆；514、蜗杆；5141、蜗杆支撑板；515、第一电机；516、蜗轮；52、滚轮装置；521、导轨板；5211、下降凹槽组；5212、收缩凹槽组；522、固定轴；523、滚轮。
具体实施方式
如图1所示，一种设有滚轮的六轴机器人，包括底座体10、枢接在底座体10上的腰转部件20、枢接在腰转部件20上的大臂30、安装在大臂30上的小臂40，腰转部件20绕底座体10转动，大臂30绕腰转部件20转动；
如图1～图5所示，所述底座体10包括中空的底座主体11、固定在底座主体11上的底座盖体12；底座主体11前后两侧各开设有一对滚轮收纳槽110；滚轮收纳槽110的底部开设有长圆孔1101；底座主体11内部安装有滚轮组件50；所述滚轮组件50包括滚轮驱动装置51和滚轮装置52；底座主体11左右内侧壁上分别开设一对导槽；导槽上下两侧壁之间固定有导向柱；
如图3～图5所示，滚轮驱动装置51包括移动导块511、一对导杆512、螺纹杆513、蜗杆514和第一电机515；一对导杆512水平固定在底座主体11的左右内侧壁之间；螺纹杆513枢接在底座主体11的左右内侧壁之间；移动导块511水平开设有左右贯穿的一对导向孔和一个螺纹孔；移动导块511通过一对导向孔套设在一对导杆512上；螺纹杆513螺接在移动导块511中；移动导块511底部成型有若干等距设置的半圆柱凸块5111；螺纹杆513右端固定有蜗轮516；底座主体11位于移动导块511上方的右内侧壁上固定有一对蜗杆支撑板5141；蜗杆支撑板5141之间枢接在蜗杆514；其中一个蜗杆支撑板5141固定有第一电机515；第一电机515输出轴与蜗杆514固联；
如图3～图5所示，滚轮装置52包括导轨板521和一对滚轮组；滚轮组包括固定轴522和一对滚轮523；一对滚轮523枢接在固定轴522两端；滚轮组的固定轴522水平前后固定在导轨板521的前后端面之间；固定轴522穿过底座主体11的长圆孔；滚轮位于滚轮收纳槽110内；导轨板521左右端面上分别成型有一对导向耳；导轨板521的导向耳套设在底座主体11导槽的导向柱上；导轨板521上端面开设有收缩凹槽组5212和下降凹槽组5211；收缩凹槽组5212由若干等距设置的第一豁口组成；下降凹槽组5211有若干等距设置的第二豁口组成；收缩凹槽组5212的第一豁口尺寸与移动导块511半圆柱凸块尺寸相同；收缩凹槽组5212的第一豁口的转轴位于导轨板521的上端面上；下降凹槽组5211的第二豁口尺寸与移动导块511半圆柱凸块尺寸相同；下降凹槽组5211的第二豁口的转轴位于导轨板521的上端面上方。
底座主体11导槽的导向柱上均套设有压簧；压簧一端抵靠在导向耳的下端面上、另一端抵靠在导槽的下壁面上。
如图5所示，移动导块511的相邻半圆柱凸块5111转轴之间间距与下降凹槽组5211的相邻第二豁口转轴之间间距相同；移动导块511的相邻半圆柱凸块5111转轴之间间距与收缩凹槽组5212的相邻第一豁口转轴之间间距相同。
如图5所示，移动导块511的半圆柱凸块5111数量与下降凹槽组5211的第二豁口数量相同；移动导块511的半圆柱凸块5111数量与收缩凹槽组5212的第一豁口数量相同。
如图3、图4所示，移动导块511的螺纹孔位于移动导块511中心；一对导向孔以螺纹孔为中心前后对称设置。
具体操作如下：初始状态：移动导块511的半圆柱凸块5111与收缩凹槽组5212接触，此时滚轮523位于底座主体11的滚轮收纳槽110中。
如需要移动机器人，只需启动第一电机515，第一电机515带动蜗杆514旋转，蜗杆514通过蜗轮516带动螺纹杆513旋转，螺纹杆513带动移动导块511沿着导杆512水平滑动，移动导块511的半圆柱凸块5111从收缩凹槽组5212移动到导轨板521上端面再移动到下降凹槽组5211内，这样导轨板521向下运动，带动滚轮组下行与地面接触而将底座体10托起，整个机器人可通过滚轮523移动。
以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (3)

1.一种设有滚轮的六轴机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、安装在大臂(30)上的小臂(40)，腰转部件(20)绕底座体(10)转动，大臂(30)绕腰转部件(20)转动；其特征在于：
所述底座体(10)包括中空的底座主体(11)、固定在底座主体(11)上的底座盖体(12)；底座主体(11)前后两侧各开设有一对滚轮收纳槽(110)；滚轮收纳槽(110)的底部开设有长圆孔(1101)；底座主体(11)内部安装有滚轮组件(50)；所述滚轮组件(50)包括滚轮驱动装置(51)和滚轮装置(52)；底座主体(11)左右内侧壁上分别开设一对导槽；导槽上下两侧壁之间固定有导向柱；
滚轮驱动装置(51)包括移动导块(511)、一对导杆(512)、螺纹杆(513)、蜗杆(514)和第一电机(515)；一对导杆(512)水平固定在底座主体(11)的左右内侧壁之间；螺纹杆(513)枢接在底座主体(11)的左右内侧壁之间；移动导块(511)水平开设有左右贯穿的一对导向孔和一个螺纹孔；移动导块(511)通过一对导向孔套设在一对导杆(512)上；螺纹杆(513)螺接在移动导块(511)中；移动导块(511)底部成型有若干等距设置的半圆柱凸块(5111)；螺纹杆(513)右端固定有蜗轮(516)；底座主体(11)位于移动导块(511)上方的右内侧壁上固定有一对蜗杆支撑板(5141)；蜗杆支撑板(5141)之间枢接在蜗杆(514)；其中一个蜗杆支撑板(5141)固定有第一电机(515)；第一电机(515)输出轴与蜗杆(514)固联；滚轮装置(52)包括导轨板(521)和一对滚轮组；滚轮组包括固定轴(522)和一对滚轮(523)；一对滚轮(523)枢接在固定轴(522)两端；滚轮组的固定轴(522)水平前后固定在导轨板(521)的前后端面之间；固定轴(522)穿过底座主体(11)的长圆孔；滚轮位于滚轮收纳槽(110)内；导轨板(521)左右端面上分别成型有一对导向耳；导轨板(521)的导向耳套设在底座主体(11)导槽的导向柱上；导轨板(521)上端面开设有收缩凹槽组(5212)和下降凹槽组(5211)；收缩凹槽组(5212)由若干等距设置的第一豁口组成；下降凹槽组(5211)有若干等距设置的第二豁口组成；收缩凹槽组(5212)的第一豁口尺寸与移动导块(511)半圆柱凸块尺寸相同；收缩凹槽组(5212)的第一豁口的转轴位于导轨板(521)的上端面上；下降凹槽组(5211)的第二豁口尺寸与移动导块(511)半圆柱凸块尺寸相同；下降凹槽组(5211)的第二豁口的转轴位于导轨板(521)的上端面上方；
底座主体(11)导槽的导向柱上均套设有压簧；压簧一端抵靠在导向耳的下端面上、另一端抵靠在导槽的下壁面上；
移动导块(511)的相邻半圆柱凸块(5111)转轴之间间距与下降凹槽组(5211)的相邻第二豁口转轴之间间距相同；移动导块(511)的相邻半圆柱凸块(5111)转轴之间间距与收缩凹槽组(5212)的相邻第一豁口转轴之间间距相同。
2.根据权利要求1所述的一种设有滚轮的六轴机器人，其特征在于：移动导块(511)的半圆柱凸块(5111)数量与下降凹槽组(5211)的第二豁口数量相同；移动导块(511)的半圆柱凸块(5111)数量与收缩凹槽组(5212)的第一豁口数量相同。
3.根据权利要求1所述的一种设有滚轮的六轴机器人，其特征在于：移动导块(511)的螺纹孔位于移动导块(511)中心；一对导向孔以螺纹孔为中心前后对称设置。
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