CN106013809B - 智能地面整平机及其整平方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能地面整平机及其整平方法。它包括整平机主体、激光接收装置、喷浆头、止位板、多个整平区、刮浆板、传感器和控制系统。利用激光接收装置限制整平机工作的上限位，利用传感器监测整平机工作的倾斜角度，通过控制系统控制多个整平区实时调整整平机工作参数，可实现在较小面积的整平作业。本发明设备结构小，整平机整机重量轻，精度高，节能环保并便于使用。

Description

智能地面整平机及其整平方法

技术领域

本发明属于建筑机械领域，更为具体的是地面整平领域，尤其涉及一种智能地面整平机及其整平方法。

背景技术

随着机械自动化的不断发展，建筑工程施工作业也在不断的机械化，虽然大部分的分项项目已有相应的机械化设备，但是目前此类工程机械设备主要针对大作业量和大面积作业的分项项目，从而出现了一个问题：单位面积小，社会总量很大的分项项目依然处于原始的手工作业，例如地面整平，铺贴和打磨(大面积整平作业已有激光找平机等机械设备来完成，但小面积的依然无法由机械设备辅助)。其主要原因有二，一是此类工程机械设备造价昂贵，体积庞大，重量巨大，小面积作业效率低。

目前市面上的整平机都是根据现代工业厂房、大型商场、货仓及其他大面积水泥混凝土地面等的需求而研制的，适用于小面积的整平机技术还不成熟。且现有的整平机均是利用两点红外线(激光)的方式保持自身整平设置的水平，具体的实施方式可以是在整平机构两端各安装一个红外线(激光)接收器，以接收器接收到的红外线(激光)束的高低判断整平机构是否处于水平位置，也可以在整平机构两端各安装一个红外线(激光)发射器，以发射的红外线(激光)束的高低判断整平机构是否处于水平位置，该方法误差大，且其只能保证整平机构两个红外线(激光)接收器/发射器连线方向(设为X轴方向)的水平，难以保证整平机行进方向(即与X轴方向垂直的Y轴方向)的水平(这种机器行进过快后砂浆表面容易产生波浪型，不平整)，整机移动速度严重影响施工的质量和精度。另外，目前市面上的整平机实际整平工艺是先到浆料，机器工作过去整平，容易造成砂浆大量堆积，机器负载过重，靠人工参与剥离砂浆。

因此若有一种机械设备可以快速改善质量的稳定性，并且不依赖于施工人员的经验和技术，完全靠机械化来满足各个施工环节的质量标准，轻松，快捷完成作业，那将对社会创造很大的效益。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供了一种新型的智能地面整平机及其整平方法。

本发明的技术方案如下：

本发明提供了一种智能地面整平机，它包括：整平机主体、激光接收装置、止位板、多个整平区、倾斜程度检测传感器、移动速度检测传感器和控制系统。

整平机主体作为整平机机身，选择适用于地面整平的形状。

位于整平机主体上的激光接收装置，作为激光感应点用于判断整平机主体是否超过由水平激光信号表示的整平机工作上限位；水平激光信号的发射源可以是单个或多个发射源。单个发射源容易被遮挡(如被施工人员或牵引机构遮挡)从而影响整平机的正常工作，但在不易发送遮挡的场合仍然适用。优选使用多个发射源进行水平激光信号的发射，可以将多个发射源安放在施工地面的不同位置，这样即使一个发射源被遮挡，也不影响整平机的正常工作，有效克服施工时产生的遮挡问题，发射源安放位置的选择没有特殊要求，只要保证发射源发射的水平激光位于同一水平高度即可，该水平高度即为整平机工作时的上限位；激光接收装置的激光感应点在工作时位于该上限位之下，当超过上限位时，激光接收装置接受到激光信号并反馈给控制系统，由控制系统控制相应机构(整平源)工作，使得整机通过整平运动重新回到上限位，保证施工的精度。

止位板与整平机主体相连，用于限制待整平区域浆料的高度。在机器工作时喷浆头出来的砂浆堆积在整机前面,依靠止位板将砂浆上下分开,位于止位板下部的砂浆进入整平机下方的整平区，止位板可以控制进入整平机下部的砂浆量。

整平机主体底面靠近止位板的部分作斜坡处理，便于砂浆进入底部震动区。

整平区位于整平机主体下方；用于整平地面并通过多个整平区整平源输出功率的调整使整平机处于水平位置，整平区通过整平运动压实砂浆。

倾斜程度检测传感器和移动速度检测传感器用于实时监测整平机主体倾斜程度和整平机移动速度。可以选择能适用上述功能目的的任意传感器，如倾斜程度检测传感器可选择陀螺仪和电子罗盘等，陀螺仪又可选用六轴陀螺仪。移动速度检测传感器可选择光电位移传感器、转轮速度传感器等。

控制系统用于接收激光接收装置和传感器的信号，并用于控制每个整平区的输出功率使整平机处于水平位置并保持在整平机工作上限位之下。

整平机可以选用外部喷浆设备或选择人工在整平机行进方向前喷浆，作为优选的，本发明的整平机可自带喷浆头，喷浆头安装在整平机主体上可沿水平方向做往复运动；喷浆头可连接外部送浆机，往复运动的喷浆头可以使得喷浆头的体积变小，通过喷浆头的往复运动实现喷浆区域的均匀按需喷浆，不会引起大量浆料堆积。喷浆量的控制方法有多种控制方式，一是通过控制外部送浆机的工作参数，二是通过控制喷浆头的开度，还可以使送浆机内的主控单元与整平机的控制单元建立无线通信，通过无线数据的传输实现自动控制。

作为优选的，所述的整平机主体上设有喷浆头开槽，所述的喷浆头可沿开槽方向水平做往复运动，可根据需要决定开槽的宽度和长度，为了防止浆料通过喷浆头开槽进入整平机主体内，需要在喷浆头运动过程中喷浆头开槽的空隙处进行密封，密封件或密封装置可以是上下两块紧密贴合橡胶，其可以防止砂浆进入整平机主体内，且喷浆头可在橡胶的贴合部位左右移动，密封件或密封装置只要不阻碍喷浆头在开槽内的自由移动，且能防止浆料通过喷浆头开槽进入整平机主体即可。

根据本发明的一个具体实施例，所述的整平机主体内设有转轮和传送带，所述的转轮共两个，分别安装在喷浆头开槽的两端，所述的传送带套在两个转轮上，传送带上固定有连接装置，所述连接装置从喷浆头开槽处伸出整平机主体外，伸出端与喷浆头固定连接，浆头运动过程中喷浆头开槽的空隙处由密封件进行密封。转轮的转动受驱动机构驱动，驱动机构由控制系统控制，两个转轮可以选择一个主动轮一个从动轮的方式，当然任何能实现转轮带动传送带转动的方式都是允许的。驱动机构通过控制转轮的转动方向、转动速度改变喷浆头移动速度和方向；进一步的驱动机构通过改动转轮的转动量，可以控制喷浆头往复运动的幅度，使得喷浆头的喷浆过程更为灵活可变。

作为优选的，所述的止位板呈“L”型，止位板下端面与水平面平行，且高于整平机主体的底面，止位板与整平机主体通过榫头连接，如配合方式可以选用燕尾槽榫结构，即选用燕尾槽与燕尾榫的方式。

作为优选的，所述的止位板上设置有支撑板，支撑板与止位板构成三角支撑，所述的整平机主体上设有牵引接头，牵引接头用于作为牵引机构或牵引力的着力点，也可用于连接操纵手柄本辅助部件；也可以根据需要在整平机主体上增加设置牵引接头或牵引装置。

作为优选的，刮浆板与整平机主体相连，用于对整平区处理后的地面进行刮浆，将整平区域产生的少许痕迹，进行二次修复刮平,保证施工质量。刮浆板通过榫头与整平机主体相连，刮浆板与整平机主体的连接方式同止位板与整平机主体的连接方式可以相同，可以设置刮浆板的高度。槽榫的配合方式同样可以选用燕尾槽榫结构，即选用燕尾槽与燕尾榫的方式。

作为优选的，所述的整平机主体下方的整平区可以为振动块、振动滚筒或活塞，每个整平区分别连接一个整平源，所述的整平源与控制系统连接，整平源为整平区的整平运动提供驱动动力，每个整平区边缘设置有柔性减震材料，柔性减震材料可以是柔性减震橡胶，多个整平区域与整平机骨架同样依靠柔性减震材料相连接，柔性减震材料减少了整机的振动，并使得砂浆无法进入整平机机身，起到密封作用。整平区通过整平运动的方式压实浆料，浆料被压实的过程中，整平机机身位置会随浆料的压实而下降。如当整平区为振动块时，振动块的振动幅度越大、振动频率越高，则其对浆料的压实作用越强，当整平机移动速度增加时，控制系统通过移动速度检测传感器检测到速度信号，并增大振动幅度和振动频率，保证在较高移动速度下的整平精度；当整平机机身倾斜时，通过控制系统增大位置较高的振动块的振动幅度和振动频率，减少位置较低的振动区的振动幅度和振动频率，对不同区域的浆料起到不同的整平效果，即可使整平机机身处于水平位置。当整平区区为振动块时，振动块工作面是水平的，振动块包括片状振动装置，通过振动压实浆料实现地面整平。当整平区为振动滚筒时，振动滚筒即通过振动的方式压实浆料，又通过滚动的方式对地面进行整平。振动滚筒和振动块的整平源可以是电机或其它所有可以实现振动并可以调节振动频率和振幅的设备。当整平区为活塞时，整平源可以是电动驱动或气动驱动方式驱动活塞，如整平源为电机，通过连杆与各活塞相连，通过电机驱动各活塞的运动，选用活塞为整平源可以处理混泥土等含较大直径石块浆料的整平作业。

作为优选的，所述的整平机主体内设置有供电电池6。供电电池可以是锂电池。

根据本发明的一个具体实施例，所述的整平机主体上还包括刷卡区16，刷卡区用于验证施工人员的身份，对整平机进行解锁和锁定。

作为优选的，所述的控制系统包括：主控单元，用于接收激光接收装置和传感器的信号；分别与主控单元相连的多路整平源控制系统、显示按键模块。当整平机包括喷浆头时，所述主控单元还包括循环扫描喷浆头控制模块、喷浆量控制系统。

作为优选的，所述的循环扫描喷浆头控制模块通过驱动机构控制喷浆头的往复运动速度，在本发明的一个实施例中，通过转轮带动皮带运动的方式实现控制喷浆头的往复运动，在该实施例中循环扫描喷浆头控制模块通过控制转轮的转动速度和方向实现上述效果。

作为优选的，所述的喷浆量控制系统控制喷浆头的喷浆量，所述的多路整平源控制系统分别与多个整平源相连，一个整平源驱动一个整平区的输出功率，所述的显示按键模块用于显示整平机工作状态和工作参数，并设置整平机工作参数，工作参数包括喷浆头工作参数(往复运动频率、喷浆头出浆量)、激光接收装置参数(感应点位置)、整平区参数(各振动源振动参数和频率，活塞的冲程和频率)、传感器工作参数等。

作为优选的，本发明的智能地面整平机还可以包括远程服务器和控制手柄，所述的控制系统还包括与主控单元连接的无线通信模块，所述的无线通信模块分别与远程服务器、控制手柄无线通讯，所述的控制手柄用于设置激光接收装置的整平机工作参数，所述的远程服务器用于显示整平机工作状态和工作参数，并设置整平机工作参数，实现远程监控整机工作状态。

本发明整平机的供电方法可采用供电电池供电或外接供电插座，采用电池供电时，可优选锂电池，电池供电在施工时可不受供电插座位置的限制，更为方便，作为本发明的优选方案。

本发明还公开了一种地面整平机的整平方法，包括如下步骤：

1)设置整平机工作的上限位，通过槽榫连接方式安装止位板和刮浆板，使其位于工作高度；

2)牵引力牵引整平机移动，喷浆头在喷浆头开槽内往复运动出浆，移动速度检测传感器监测整平机移动速度，并反馈给主控单元，主控单元根据移动速度控制喷浆头往复运动的速度和出浆量；

3)喷浆头喷出的浆料落入整平机移动方向的前方，止位板将浆料分为上下两部分，起到限制待整平区域浆料高度的目的，随着整平机的移动，整平区覆盖待整平区域进行整平作业，整平过程中倾斜程度检测传感器实时监测整平机的倾斜角度，当整平机倾斜程度超过设定值时，主控单元调整整平区各振动源的振幅和震动频率或活塞的冲程和频率，使整平机回复水平；当整平机工作位置超过水平激光上限位时，主控单元调整整平区各整平源的输出功率，使整平机回到上限位；

4)刮浆板板对整平区处理后的地面进行刮浆，完成地面的整平。

本发明与现有技术相比所具有的有益效果是：

1)本发明设备结构小，适用于单位面积小，社会总量很大的分项项目的施工；

2)由于本发明设备结构紧凑，整平机整机重量小，精度高，节能环保并便于使用。

3)本发明整平机同时兼具传感器和激光上限位两种控制方式，保证整平机机身始终处于水平位置，同时依靠上限位控制整平机施工地面的水平和施工精度，克服了现有设备在小空间作业的局限性，克服了现有设备依靠两点激光定位存在的精度低的问题。

4)本发明依靠多个整平区的调整使得机身处于水平，并使得整平机工作在激光上限位以下，施工精度高，作业灵活性高。

5)传感器同时检测机身倾斜角度和整机行进速度，并根据整机行进速度调整喷浆头的工作参数，避免牵引装置或牵引力不均匀时给施工带来的影响。

6)整平机的振动区采用分区块的方法，不受整平单位面积大小的影响而影响，最大限度减少对内部控制系统的影响。

附图说明

图1为智能地面整平机的结构示意图；

图2为本发明实施例中带操纵手柄的智能地面整平机的结构示意图A；

图3为图2中II处的局部放大图；

图4是本发明实施例中带操纵手柄的智能地面整平机的结构示意图B；

图5是智能地面整平机的侧视方向的结构图；

图6为图5中V处的结构示意图；

图7为本发明实施例中带操纵手柄的智能地面整平机的结构示意图C；

图8是本发明实施例中带操纵手柄的智能地面整平机的结构示意图D；

图中，激光接收装置1，喷浆头2，止位板3，刮浆板4，牵引接头5，供电电池6，整平区7，柔性减震材料8，送降机构9，整平源10，伸缩拉杆11,输浆管12，操纵器总成13，操纵按钮14，显示屏15，刷卡区16，动力电源组17，密封件18。

具体实施方式

下面结合说明书附图和实施例对本发明作进一步的说明，说明书附图和实施例只是对本发明的解释和说明，并不能作为对本发明保护范围的限制。

如图1所示，本发明提供了一种智能地面整平机，它包括：整平机主体、激光接收装置1、喷浆头2、止位板3、多个整平区7(参见图7)、刮浆板4、倾斜程度检测传感器、移动速度检测传感器和控制系统，其中喷浆头2和刮浆板4作为本实施例选用的部件，在实际使用时，可以不具备这两个部件，如整平机可以选用外部喷浆设备或选择人工在整平机行进方向前喷浆，当整平区本身的作业精度就满足施工要求时，即可不需要刮浆板。

整平机主体作为整平机机身，可以选择适用于地面整形的任何形状，在本实施例中选择长方形结构，止位板3和刮浆板4分别位于长方形结构相对的两个面上。其中止位板3位于整平机运动方向的前部，刮浆板4位于整平机运动方向的后部。

激光接收装置1作为激光感应点用于判断整平机主体是否超过由水平激光信号表示的整平机工作上限位；水平激光信号的发射源可以是单个或多个发射源，单个发射源时容易导致遮挡从而影响整平机的工作，但在不会发送遮挡的场合仍然适用，优选使用多个发射源进行水平激光信号的发射，可以将多个发射源安放在施工地面的不用位置，用以有效的克服施工时产生的遮挡问题，发射源只要保证发射源发射的水平激光位于同一水平高度即可，该水平高度即为整平机工作时的上限位；激光接收装置的激光感应点在工作时位于上限位之下，当超过上限位时，激光接收装置接受到激光信号并反馈给控制系统，由控制系统控制相应机构使得整机通过振动或活塞运动重新回到上限位，保证施工的精度。

止位板3用于限制待整平区域浆料的高度。止位板3通过榫头与整平机主体相连，如图2、3所示，所述的整平机主体上的止位板安装面上开设有多个相互平行的燕尾槽，所述的燕尾槽位于喷浆头开槽下方，所述的止位板3呈L型，止位板3下端面与水平面平行，且高于整平机主体的底面，止位板3上设置有与所述相互平行的燕尾槽中的一个或多个配合的燕尾榫。在装配过程中，多个燕尾槽榫的配合可以增强各部件的结合强度。通过将止位板的燕尾榫与不同高度的燕尾槽配合，调节止位板下端面的水平高度。所述的止位板3上设置有支撑板，支撑板与止位板构成三角支撑，所述的支撑板上设有牵引接头，牵引接头用于作为牵引机构或牵引力的着力点可以根据需要在整平机主体上设置牵引接头或牵引装置，也可以选用推动装置来提供整平机行进需要的动力。

如图4所示，在本发明的一个具体实施例中，所述的止位板后部的整平机底部入口可以作斜坡处理，便于砂浆进入底部震动区。

如图7所示，位于整平机主体下方的多个整平区7用于整平地面并通过多个整平源输出功率的调整使整平机处于水平位置。所述的整平机主体下方的整平区可以为振动块、振动滚筒或活塞，也可以是任何能实现水泥砂浆或混泥土整平效果的机构。每个整平区分别连接一个整平源，所述的整平源与控制系统连接，每个整平区域内设有柔性减震材料8，多个整平区域与整平机骨架依靠柔性减震材料相连接，柔性减震材料减少了整机的振动，并使得砂浆无法进入整平机机身，起到密封作用。整平区通过振动或活塞运动的方式压实浆料，浆料被压实的过程中，整平机机身位置会随浆料的压实而下降，整平源输出功率越大(如整平源为震动源时，振动块振动幅度越大、振动频率越高)，则其对浆料的压实作用越强，当整平机移动速度增加时，控制系统通过移动速度检测传感器检测到速度信号，并增大输出功率，保证在较高移动速度下的整平精度；当整平机机身倾斜时，通过控制系统增大位置较高的整平区的输出功率，减少位置较低的整平区输出功率，对不同区域的浆料起到不同的整平效果，即可使整平机机身回复到水平位置。当整平区为振动块时，振动块工作面是水平的，振动块还可以是片状振动装置，通过振动压实浆料实现地面整平。当整平区为振动滚筒时，振动滚筒即通过振动的方式压实浆料，又通过滚动的方式对地面进行整平。整平源10可以是电机或其它所有可以实现振动并可以调节振动频率和振幅的设备。当整平区为活塞时，整平源10可以是电动驱动或气动驱动方式，如整平源为电机，通过连杆与各活塞相连，通过电机驱动各活塞的运动，选用活塞为整平源可以处理混泥土等含较大直径石块浆料的整平作业，大大增加整平机的应用范围。

安装在整平机主体内的倾斜程度检测传感器和移动速度检测传感器，用于实时监测整平机主体倾斜程度和整平机移动速度。

控制系统用于接收激光接收装置1、倾斜程度检测传感器和移动速度检测传感器的信号，并用于控制每个整平区的输出功率使整平机处于水平位置并保持在整平机工作上限位之下。

作为优选的，所述的控制系统包括：主控单元，用于接收激光接收装置和传感器的信号；分别与主控单元相连的多路整平源控制系统、显示按键模块。

作为优选的，整平机主体还包括可沿水平方向做往复运动的喷浆头2；喷浆头2可通过输浆管12连接外部送浆机，通过喷浆头的往复运动实现喷浆区域的均匀喷浆，如图1所示，在本实施例中，所述的整平机主体上设有喷浆头开槽，所述的喷浆头可沿开槽方向水平做往复运动，可根据需要决定开槽的宽度和长度，为了防止浆料通过喷浆头开槽进入整平机主体内，需要在喷浆头运动过程中喷浆头开槽的空隙处进行密封，如图5和图6所示，在本实施例中，密封件或密封装置可以是上下两块紧密贴合橡胶18，其可以防止砂浆进入整平机主体内，且喷浆头可在橡胶的贴合部位左右移动.密封件或密封装置只要不阻碍喷浆头在开槽内的自由移动，且能防止浆料通过喷浆头开槽进入整平机主体即可。

作为优选的，如图3和图4所示为本发明刮浆板的一个实施例，在该实施例中刮浆板用于对整平区处理后的地面进行刮浆，保证施工质量。所述的整平机主体上的刮浆板通过榫头与整平机主体相连，刮浆板与整平机主体的连接方式可以同止位板与整平机主体的连接方式相同，可以设置刮浆板的高度。

如图5、6和8所示，为本发明喷浆头往复运动实现的一个具体结构，整平机主体内设有转轮9和传送带，所述的转轮8共两个，分别安装在喷浆头开槽的两端，所述的传送带套在两个转轮上，传送带上固定有连接装置，所述连接装置从喷浆头开槽处伸出整平机主体外，伸出端与喷浆头固定连接，浆头运动过程中喷浆头开槽的空隙处由密封件进行密封。转轮的转动受驱动机构驱动，驱动机构由控制系统控制，两个转轮可以选择一个主动轮一个从动轮的方式，当然任何能实现转轮带动传送带转动的方式都是允许的。驱动机构通过控制转轮的转动方向、转动速度改变喷浆头移动速度和方向；进一步的驱动机构通过改动转轮的转动量，可以控制喷浆头往复运动的幅度，使得喷浆头的喷浆过程更为灵活可变。

作为优选的，当整平机包括喷浆头时，所述主控单元还包括循环扫描喷浆头控制模块、喷浆量控制系统。所述的循环扫描喷浆头控制模块通过驱动机构控制喷浆头的往复运动速度，在本发明的一个实施例中，通过转轮带动皮带运动的方式实现控制喷浆头的往复运动，在该实施例中循环扫描喷浆头控制模块通过控制转轮的转动速度和方向实现上述效果。

所述的喷浆量控制系统控制喷浆头的喷浆量，所述的多路整平源控制系统分别与多个整平源相连，一个整平源驱动一个整平区的输出功率。

所述的显示按键模块用于显示整平机工作状态和工作参数，并设置整平机工作参数，工作参数包括喷浆头工作参数(往复运动频率、喷浆头出浆量)、激光接收装置参数(感应点位置)、整平区参数(各振动源振动参数和频率，活塞的冲程和频率)、倾斜程度检测传感器和移动速度检测传感器工作参数等。

作为优选的，为了实现远程监控，本发明的智能地面整平机还可以包括远程服务器和控制手柄，所述的控制系统还包括与主控单元连接的无线通信模块，所述的无线通信模块分别与远程服务器、控制手柄无线通讯，所述的控制手柄用于设置激光接收装置1的整平机工作参数，所述的远程服务器用于显示整平机工作状态和工作参数，并设置整平机工作参数。

在本发明控制系统结构的一个实施例中，所述的控制系统的无线通讯模块为2个，分别与远程服务器(后台)和控制手柄进行通信，整平机还包括指示灯，用于显示是否接通电源或开关是否开启，在本实施例中选用锂电池给整平机供电，因此配备了预留电池电路检查模块和电源开关。主控单元用232接口与无线通讯模块相连，用485接口与喷浆量控制模块相连，用脉冲宽度调制(PWM)控制多路整平源控制模块。

如图2、4、7和8所示，作为优选的，本发明的整平机还包括操纵手柄，所述的操纵手柄包括伸缩拉杆11和操纵器总成13，所述的伸缩拉杆11与整平机主体相连，所述的操纵器总成上设有显示屏15、动力电源组合17和操纵按钮14，所述的显示屏、动力电源组合和操纵按钮与控制系统相连。操纵手柄可仅作为牵引机构，此时操作手柄连接整平机上的牵引接头，控制系统安装于整平机主体内；也可以将控制系统安装与操纵手柄的操纵器总成内，操纵器总成上设有显示屏、动力电源组合和操纵按钮方便观看整平机的各项工作参数和对整平机进行操纵，动力电源组合为操纵手柄和整平机供电。

作为优选的，本发明整平机还可以打包配有至少一个激光发射源，所述的激光发射装置发射的激光位于同一水平高度。在激光发射源和控制系统之间可通过无线模块建立通信，通过控制手柄和远程服务器(后台)可以设置激光发射源的高度，这样即可调节整平机工作的上限位，也可在整平机上通过按键设置激光发射源的高度。这样整平机上限位的调节方式可以分为两种：一种是通过调节发射源的激光发射高度，一种是调整整平机上激光接收装置中感应点的高度，两种方式实现的功能都是设置上限位的位置。

本发明整平机的整平方法如下：

1)设置整平机工作的上限位，通过槽榫连接方式安装止位板和刮浆板，使其位于工作高度；

2)牵引力牵引整平机移动，喷浆头在喷浆头开槽内往复运动出浆，移动速度检测传感器监测整平机移动速度，并反馈给主控单元，主控单元根据移动速度控制喷浆头往复运动的速度和出浆量；

3)喷浆头喷出的浆料落入整平机移动方向的前方，止位板将浆料分为上下两部分，起到限制待整平区域浆料高度的目的，随着整平机的移动，整平区覆盖待整平区域进行整平作业，整平过程中倾斜程度检测传感器实时监测整平机的倾斜角度，当整平机倾斜程度超过设定值时，主控单元调整整平区各整平源的输出功率，使整平机回复水平；当整平机工作位置超过水平激光上限位时，主控单元调整整平区各整平源的输出功率，使整平机的激光接收装置1感应点回到上限位以下；

4)刮浆板板对整平区处理后的地面进行刮浆，完成地面的整平。

在不背离本发明构思的前提下，结合现有技术对本发明所作的改进或优化，如在本发明实施例中描述的选用合适的供电电源、增加指示灯、设置牵引接头、改变整平机的形状等仍属于本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种智能地面整平机，包括整平机主体，其特征在于还包括：

位于整平机主体上的激光接收装置（1）；作为激光感应点用于判断整平机主体是否超过由水平激光信号表示的整平机工作上限位；

与整平机主体相连的止位板（3）；

位于整平机主体下方的多个整平区（7）；所述的整平机主体下方的整平区为振动块、振动滚筒或活塞，整平区内设置有减振材料（8），每个整平区分别连接一个整平源（10），所述的整平源与控制系统连接；通过多个整平区整平源输出功率的调整使整平机处于水平位置，整平区通过整平运动压实砂浆；

安装在整平机主体内的倾斜程度检测传感器和移动速度检测传感器；安装在整平机主体上的喷浆头（2）；

安装在整平机主体上的水平方向的喷浆头开槽；

所述的喷浆头可沿开槽方向做往复运动，喷浆头运动过程中喷浆头开槽的空隙由密封件密封；

控制系统，用于接收激光接收装置（1）、倾斜程度检测传感器和移动速度检测传感器的信号，控制每个整平区的运动；倾斜程度检测传感器和移动速度检测传感器用于实时监测整平机主体倾斜程度和整平机移动速度；当整平机倾斜程度超过设定值时，主控单元调节整平区各整平源的输出功率，使整平机回复水平；当整平机工作位置超过水平激光上限位时，主控单元调整整平区各整平源的输出功率，使整平机回到上限位；

所述的控制系统包括：

主控单元，用于接收激光接收装置（1）、倾斜程度检测传感器和移动速度检测传感器的信号；

分别与主控单元相连的多路整平源控制系统、显示按键模块，

所述的多路整平源控制系统分别与多个整平源相连，一个整平源驱动一个整平区，

所述的显示按键模块用于显示整平机工作状态和工作参数，并设置整平机工作参数。

2.根据权利要求1所述的智能地面整平机，其特征在于所述的整平机主体内设有转轮和传送带，所述的转轮共两个，分别安装在喷浆头开槽的两端，所述的传送带套在两个转轮上，传送带上固定有连接装置，所述连接装置从喷浆头开槽处伸出整平机主体外，伸出端与喷浆头固定连接。

3.根据权利要求1所述的智能地面整平机，其特征在于所述的止位板（3）呈L型，止位板（3）下端面与水平面平行，且高于整平机主体的底面，止位板（3）与整平机主体通过榫头相连。

4.根据权利要求1所述的智能地面整平机，其特征在于所述的整平机主体底面靠近止位板的部分作斜坡处理。

5.根据权利要求1所述的智能地面整平机，其特征在于还包括刮浆板（4），所述的刮浆板通过榫头与整平机主体相连。

6.根据权利要求1所述的智能地面整平机，其特征在于所述的整平机主体上设有牵引接头（5）。

7.根据权利要求1所述的智能地面整平机，其特征在于所述的整平机主体内设置有供电电池（6）。

8.根据权利要求1所述的智能地面整平机，其特征在于所述的控制系统还包括：循环扫描喷浆头控制模块和喷浆量控制系统；所述的循环扫描喷浆头控制模块通过驱动机构控制喷浆头的往复运动速度；所述的喷浆量控制系统控制喷浆头的喷浆量。

9.根据权利要求1或8所述的智能地面整平机，其特征在于所述的控制系统还包括：显示模块和刷卡区，显示模块用于显示整平机的工作参数，刷卡区用于验证使用者的身份。

10.如权利要求1所述的智能地面整平机，其特征在于还包括操作手柄，所述的操作手柄包括伸缩拉杆（11）和操纵器总成，所述的伸缩拉杆（11）与整平机主体相连，所述的操纵器总成上设有显示屏、动力电源组合和操纵按钮，所述的显示屏、动力电源组合和操纵按钮与控制系统相连。

11.如权利要求1所述的智能地面整平机，其特征在于还包括远程服务器和控制手柄，所述的控制系统还包括与主控单元连接的无线通信模块，所述的无线通信模块分别与远程服务器、控制手柄无线通讯，所述的控制手柄用于设置整平机工作参数，所述的远程服务器用于显示整平机工作状态和工作参数，并设置整平机工作参数。

12.如权利要求1所述的智能地面整平机，其特征在于还包括至少一个激光发射装置，所述的激光发射装置发射的激光位于同一水平高度。

13.一种如权利要求1所述地面整平机的整平方法，其特征在于：

1）设置整平机工作的上限位，通过槽榫连接方式安装止位板和刮浆板，使两者位于工作高度；

2）牵引力牵引整平机移动，喷浆头在喷浆头开槽内往复运动出浆，移动速度检测传感器监测整平机移动速度，并反馈给主控单元，主控单元根据移动速度控制喷浆头往复运动的速度和出浆量；

3）喷浆头喷出的浆料落入整平机移动方向的前方，止位板将浆料分为上下两部分，起到限制待整平区域浆料高度的目的，随着整平机的移动，整平区覆盖待整平区域进行整平作业，整平过程中倾斜程度检测传感器实时监测整平机的倾斜角度，当整平机倾斜程度超过设定值时，主控单元调节整平区各整平源的输出功率，使整平机回复水平；当整平机工作位置超过水平激光上限位时，主控单元调整整平区各整平源的输出功率，使整平机回到上限位；

4）刮浆板对整平区处理后的地面进行刮浆，完成地面的整平。