CN106006405B - 负载移动平台及负载平台移动控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种负载移动平台及负载平台移动控制方法，属于攀爬工程负载平台领域，包括运载平台，运载平台负责载物或安装工作用的工具或提供电能和高压气源的设备，运载平台安装有可以伸缩的升降腿，升降腿上设有行走脚，通过运载平台的形变和升降腿的伸缩完成运载平台的移动，可避免对植被进行大面积破坏，可以大幅缩减设备及零件的运输时间和成本。

Description

负载移动平台及负载平台移动控制方法
技术领域
本发明提供一种负载移动平台及负载平台移动控制方法，属于攀爬工程负载平台领域。
背景技术
野外杆塔在顺线时，杆塔往往需要在山上进行架设，由于山顶上风大，可以更加有效的获取风能，同样在山上架设的还有大型的风力发电机，现有的架设方法为，使用推土机有山脚下开上山顶，沿途的植被会被推土机的铲子和履带全部损坏，以此强行在山上压出一条路，然后再使用压路装置将路压实，再由工作人员驾驶大型车辆，将建造杆塔或风力发电机的零部件和设备运输到山上，再进行建设，期间所破坏的植被，有的是农民的装备，还有林业部门所管辖的树林植被，在建设前需要大量的财力物力及时间来协调，同时还会大幅度的破坏植被，以及耗费大量资金雇佣运输设备，耗时耗力。
发明内容
本发明目的在于提供一种负载移动平台及负载平台移动控制方法，可避免对植被进行大面积破坏，可以大幅缩减设备及零件的运输时间和成本。
本发明所述的负载移动平台，包括运载平台，运载平台负责载物或安装工作用的工具或提供电能和高压气源的设备，运载平台安装有可以伸缩的升降腿，升降腿上设有行走脚，通过运载平台的形变和升降腿的伸缩完成运载平台的移动。
所述的负载移动平台，运载平台包括上机体和下机体，上机体和下机体通过连接件连接，上机体和下机体与连接件之间可以发生相对滑动，上机体和下机体与连接件之间设有传动机构，连接件上设有驱动上机体和下机体的动力机构，动力机构通过传动机构驱动上机体和下机体与连接件发生相对运动，上机体和下机体下表面设有升降腿，升降腿一端设有行走脚，行走脚与升降腿一端之间活动连接，上机体上设有控制室，动力机构和升降腿的控制装置安装在控制室内。
所述的负载移动平台，上机体顶面设有配重块和吊车，吊车可以将配重块吊起并更换行走脚。
所述的负载移动平台，升降腿为油缸，油缸的液压站中的油泵通过动力装置驱动。
所述的负载移动平台，动力机构包括驱动上机体与连接件之间的传动机构的动力机构A、驱动下机体与连接件之间的传动机构的动力机构B和驱动升降腿的动力机构C，动力机构C的个数与升降腿个数对应，每根升降腿通过动力机构C驱动。
所述的负载平台移动控制方法，具体控制方法为：
(1)起初上机体和下机体升降腿的行走脚全部着地；
(2)上机体或下机体的升降腿下降，使上机体、下机体和连接件上升，下机体或上机体的脚悬空，行走脚悬空的机体与连接块发生相对移动；
(3)行走脚悬空的升降腿伸出，使行走脚着地，并将上机体、下机体和连接件顶起，使另一个机体上的伸缩腿的行走脚悬空；
(4)上机体和下机体与连接件发生相对移动，使上机体和下机体与连接件的相对位置关系发生变化；
(5)行走脚悬空的上机体或下机体的伸缩腿下降，使行走脚均稳固立于地面，使另一个机体上的伸缩腿收缩，使其行走脚悬空；
(6)上机体和下机体与连接件发生相对移动，使上机体和下机体与连接件的相对位置关系发生变化；
(7)依此往复循环运动；
(8)到达目标位置后，上机体和下机体的所有升降腿上的行走脚稳固立于地面，然后对单根升降腿的长度进行调节，使上机体、下机体和连接件连接成的整体达到水平位置。
所述的负载平台移动控制方法，上机体上设有缆车驱动机，及与缆车配合的缆车从动机构，缆车驱动机构与缆车从动机构通过缆绳配合，缆绳上悬挂有缆车，在到达目标位置后架设缆车从动机构，将缆绳安装在缆车驱动机和缆车从动机构上，并将缆车悬挂于其上，对人或物进行运输，待货物运输到上机体处，通过吊车对货物进行运输。
本发明与现有技术相比有益效果为：
本发明所述的负载移动平台及负载平台移动控制方法，升降腿分布于上机体和下机体上，用于调节高度，行走脚实现稳固支撑，连接件将上机体和下机体连接在一起，无法分离，上机体和下机体都可以沿轨道与连接件发生相对滑动，但上机体和下机体滑动的方向是相互垂直的，组成一个可以移动的二维坐标系，可以移动到二维坐标系中的任何位置，在移动中，上机体的升降腿伸长，使升降腿的行走脚稳固的踩于地面，而下机体的升降腿收缩，使其固定脚离开地面，上机体和下机体与连接件发生相对移动，实现x轴和y轴共成平面坐标系上的移动，使本发明可以进行移动，固定腿可选用大型液压缸，且在移动时仅仅只有行走脚与地面进行接触，且上机体、下机体和连接件会从植被上方越过，大大地减小了植被破坏的面积，且上机体上即可设置携带装置携带重物，也可携带大型空压机、大型发电机等在建设过程中所使用的器械，节省了运输成本，大大的提高了修建效率。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明的主视图；
图3为运载平台结构示意图。
图中：1、下机体；2、上机体；3、吊车；4、控制室；5、升降腿；6、万向轴；7、行走脚；8、连接件；9、滑轨；10、“C”型配合装置；11、凸出端；12、转轴；13、滚轮；14、传动机构；15、齿条；16、动力机构A；17、凹陷；18、动力机构B；19、动力机构C。
具体实施方式
下面结合本发明对攀壁机器人实施例做进一步说明：
实施例1：如图1、图2和图3所示，本发明所述的负载移动平台，运载平台包括上机体2和下机体1，上机体2和下机体1均为矩形，上机体2和下机体1通过连接件8连接，上机体2和下机体1与连接件8之间可以发生相对滑动，上机体2和下机体1与连接件8之间设有传动机构14，传动机构14可选用放大力矩的减速箱，上机体2或下机体1上设有动力机构，动力机构选用力矩较大的柴油机驱动，柴油机通过减速箱驱动上机体2和下机体1上的齿条15与连接件8发生相对滑动，上机体2和下机体1下表面设有升降腿5，升降腿5分布于上机体2和下机体1的四个角上，升降腿5为大型的液压缸，液压站设置在上机体2平台上，升降腿5一端设有行走脚7，行走脚7底部设有齿，可以插入地面，以保证稳定的行走，行走脚7与升降腿5一端之间活动连接，该活动连接的连接件8选用万向轴6，由于山地地面不平整，使行走脚7可以踩住各种地面环境的山体，上机体2上设有控制室4，动力机构和升降腿5的控制装置安装在控制室4内，操作员操作升降腿5的升降以及上机体2和下机体1与连接件8发生相对滑动。
所述的负载移动平台，连接件8的顶面和底面设有“C”型配合装置10，“C”型配合装置10的内顶部和内底部均设有滚轮13，滚轮13通过转轴12安装在“C”型配合装置10内，上机体2和下机体1上均设有滑轨9，滑轨9两侧设有凸出端11，凸出端11上下两面上设有凹陷17，滚轮13嵌入凹陷17中。
所述的负载移动平台，上机体2顶面设有配重块和吊车3，吊车3可以将配重块吊起并更换行走脚7。当移动到山顶后，通过升降腿5的伸缩将上机体2找平，然后可以通过单一的升降腿5伸缩，从而将行走脚7抬起，然后将行走脚7拆下，并使用吊车3将其吊起到上机体2上进行储存，并将上机体2上的配重块吊起并降下，工作人员可将其安装在升降腿5上，从而增加平台的稳定性。
所述的负载移动平台，升降腿5为油缸，油缸的液压站中带有驱动机构，驱动装置驱动液压站中的油泵向油缸中注油，实现液压缸的伸缩。
所述的负载移动平台，动力机构包括驱动上机体2与连接件8之间的传动机构14的动力机构A16、驱动下机体1与连接件8之间的传动机构14的动力机构B18和驱动升降腿5的动力机构C19，动力机构C19的个数与升降腿5个数对应，每根升降腿5通过动力机构C19驱动。
所述的负载平台移动控制方法，具体控制方法为：
(1)起初上机体2和下机体1升降腿5的行走脚7全部着地；
(2)上机体2或下机体1的升降腿5下降，使上机体2、下机体1和连接件8上升，下机体1或上机体2的脚悬空，行走脚7悬空的机体与连接块发生相对移动；
(3)行走脚7悬空的升降腿5伸出，使行走脚7着地，并将上机体2、下机体1和连接件8顶起，使另一个机体上的伸缩腿的行走脚7悬空；
(4)上机体2和下机体1与连接件8发生相对移动，使上机体2和下机体1与连接件8的相对位置关系发生变化；
(5)行走脚7悬空的上机体2或下机体1的伸缩腿下降，使行走脚7均稳固立于地面，使另一个机体上的伸缩腿收缩，使其行走脚7悬空；
(6)上机体2和下机体1与连接件8发生相对移动，使上机体2和下机体1与连接件8的相对位置关系发生变化；
(7)依此往复循环运动；
(8)到达目标位置后，上机体2和下机体1的所有升降腿5上的行走脚7稳固立于地面，然后对单根升降腿5的长度进行调节，使上机体2、下机体1和连接件8连接成的整体达到水平位置。
所述的负载平台移动控制方法，由于上机体2上表面的平台面积较大，可以在平台上运载建设用的材料，以及建设用的工具，将材料和工具一次性的搬运到山上，不需要在使用其他的运载设备运输，避免了植被被破坏，同样可以在平台上安装大型发电机、空压机和混凝土搅拌机，为山上施工直接提供电源、高压气源和混凝土。
所述的负载平台移动控制方法，上机体2上设有缆车驱动机，及与缆车配合的缆车从动机构，缆车驱动机构与缆车从动机构通过缆绳配合，缆绳上悬挂有缆车，在到达目标位置后架设缆车从动机构，将缆绳安装在缆车驱动机和缆车从动机构上，并将缆车悬挂于其上，对人或物进行运输，待货物运输到上机体2处，通过吊车3对货物进行运输。待平台到达山顶并找平后，在山下可以架设缆车从动机构，并将缆车驱动机与缆车从动机构通过线缆连接，在线缆上安装缆车，将建设过程中使用的材料可分运输批次，使用缆车运送到山上，不需要破坏植被，非常方便。

Claims (3)

1.一种负载移动平台，其特征在于，包括运载平台，运载平台负责载物或安装工作用的工具或提供电能和高压气源的设备，运载平台安装有可以伸缩的升降腿(5)，升降腿(5)上设有行走脚(7)，通过运载平台的形变和升降腿(5)的伸缩完成运载平台的移动；
运载平台包括上机体(2)和下机体(1)，上机体(2)和下机体(1)通过连接件(8)连接，上机体(2)和下机体(1)与连接件(8)之间可以发生相对滑动，上机体(2)和下机体(1)与连接件(8)之间设有传动机构(14)，连接件(8)上设有驱动上机体(2)和下机体(1)的动力机构，动力机构通过传动机构(14)驱动上机体(2)和下机体(1)与连接件(8)发生相对运动，上机体(2)和下机体(1)下表面设有升降腿(5)，升降腿(5)一端设有行走脚(7)，行走脚(7)与升降腿(5)一端之间活动连接，上机体(2)上设有控制室(4)，动力机构和升降腿(5)的控制装置安装在控制室(4)内；
上机体(2)顶面设有配重块和吊车(3)，吊车(3)可以将配重块吊起并更换行走脚(7)；
升降腿(5)为油缸，油缸的液压站中的油泵通过动力装置驱动；
动力机构包括驱动上机体(2)与连接件(8)之间的传动机构(14)的动力机构A(16)、驱动下机体(1)与连接件(8)之间的传动机构(14)的动力机构B(18)和驱动升降腿(5)的动力机构C(19)，动力机构C(19)的个数与升降腿(5)个数对应，每根升降腿(5)通过动力机构C(19)驱动；
升降腿一端设有行走脚，行走脚底部设有齿，可以插入地面，以保证稳定的行走，行走脚与升降腿一端之间活动连接，该活动连接的连接件选用万向轴，由于山地地面不平整，使行走脚可以踩住各种地面环境的山体；
升降腿分布于上机体和下机体上，用于调节高度，行走脚实现稳固支撑，连接件将上机体和下机体连接在一起，无法分离，上机体和下机体都可以沿轨道与连接件发生相对滑动，但上机体和下机体滑动的方向是相互垂直的，组成一个可以移动的二维坐标系，可以移动到二维坐标系中的任何位置，在移动中，上机体的升降腿伸长，使升降腿的行走脚稳固的踩于地面，而下机体的升降腿收缩，使其固定脚离开地面，上机体和下机体与连接件发生相对移动，实现x轴和y轴共成平面坐标系上的移动。
2.一种应用于权利要求1所述的负载移动平台的负载平台移动控制方法，其特征在于，具体控制方法为：
(1)起初上机体(2)和下机体(1)升降腿(5)的行走脚(7)全部着地；
(2)上机体(2)或下机体(1)的升降腿(5)下降，使上机体(2)、下机体(1)和连接件(8)上升，下机体(1)或上机体(2)的脚悬空，行走脚(7)悬空的机体与连接块发生相对移动；
(3)行走脚(7)悬空的升降腿(5)伸出，使行走脚(7)着地，并将上机体(2)、下机体(1)和连接件(8)顶起，使另一个机体上的伸缩腿的行走脚(7)悬空；
(4)上机体(2)和下机体(1)与连接件(8)发生相对移动，使上机体(2)和下机体(1)与连接件(8)的相对位置关系发生变化；
(5)行走脚(7)悬空的上机体(2)或下机体(1)的伸缩腿下降，使行走脚(7)均稳固立于地面，使另一个机体上的伸缩腿收缩，使其行走脚(7)悬空；
(6)上机体(2)和下机体(1)与连接件(8)发生相对移动，使上机体(2)和下机体(1)与连接件(8)的相对位置关系发生变化；
(7)依此往复循环运动；
(8)到达目标位置后，上机体(2)和下机体(1)的所有升降腿(5)上的行走脚(7)稳固立于地面，然后对单根升降腿(5)的长度进行调节，使上机体(2)、下机体(1)和连接件(8)连接成的整体达到水平位置。
3.根据权利要求2所述的负载平台移动控制方法，其特征在于，上机体(2)上设有缆车驱动机构，及与缆车配合的缆车从动机构，缆车驱动机构与缆车从动机构通过缆绳配合，缆绳上悬挂有缆车，在到达目标位置后架设缆车从动机构，将缆绳安装在缆车驱动机构和缆车从动机构上，并将缆车悬挂于其上，对人或物进行运输，待货物运输到上机体(2)处，通过吊车(3)对货物进行运输。
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