CN106004298A - 采用轮毂电机的agv弹性支撑驱动装置及agv小车 - Google Patents

采用轮毂电机的agv弹性支撑驱动装置及agv小车 Download PDF

Info

Publication number
CN106004298A
CN106004298A CN201610514754.8A CN201610514754A CN106004298A CN 106004298 A CN106004298 A CN 106004298A CN 201610514754 A CN201610514754 A CN 201610514754A CN 106004298 A CN106004298 A CN 106004298A
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
hub motor
wheel
wheel hub
guide rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610514754.8A
Other languages
English (en)
Inventor
李伟光
孙佳正
万好
庄义钦
刘志洋
郑东泽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
South China University of Technology SCUT
Original Assignee
South China University of Technology SCUT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by South China University of Technology SCUT filed Critical South China University of Technology SCUT
Priority to CN201610514754.8A priority Critical patent/CN106004298A/zh
Publication of CN106004298A publication Critical patent/CN106004298A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G11/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs
    • B60G11/14—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs having helical, spiral or coil springs only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric

Abstract

本发明公开了一种采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，包括：支撑固定架、驱动轮支架、导杆、带法兰直线滑动轴承、圆柱螺旋弹簧、轮毂电机、光电旋转编码器、编码小齿轮、编码大齿轮，所述带法兰直线滑动轴承固定在支撑固定架上并与导杆组成竖直滑动副，导杆通过螺纹连接与驱动轮支架固定，圆柱螺旋弹簧安放在导杆下部以实现弹性支撑；轮毂电机主轴两端套在驱动轮支架的U型槽上。本发明还公开了一种AGV小车。本发明采用弹性支撑使驱动轮在路面不平整时能紧压地面，防止打滑和空转，减轻车体的振动，提高行走的准确性和稳定性；同时免除安装减速器带来的不利因素，提高运行可靠性，驱动装置得到简化，车体尺寸能进一步缩小。

Description

采用轮毂电机的 AGV 弹性支撑驱动装置及 AGV 小车
技术领域
本发明涉及一种AGV的驱动装置，尤其是涉及采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置及AGV小车。
背景技术
AGV（Automated Guided Vehicle），即自动导航小车，是一种装备有电磁、光学或视觉等自动导航装置，能够识别轨迹路径和标识位，按照预先设定的路径自主运行，完成运送作业的无人驾驶自动化运输设备。
AGV属于轮式移动机器人范畴，与物料运输的其它常用设备相比，AGV具有成本低、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。而且AGV的路径铺设具有很高的柔性化，不受场地和道路的限制。因此，在自动化物流系统中，AGV是重要的自动化和柔性化生产装备。
普通的AGV为了获得较好的运动平稳性，大多采用4轮或6轮结构。驱动轮模块是集成在一起，模块只能整体调整，不能单个轮子适应地面而自动调整，按三点决定一个平面的原则，当在不平整的地面运行时，至少有一个轮不能完全接触地面，会使车体运动不平稳。这对于两驱动轮差速运动来说，带来了运动控制的困难。有些AGV的驱动模块为了解决这个问题，采用充气橡胶轮，在自身重力作用下，充气橡胶轮能自动调整，但是由于充气橡胶轮自动调整范围有限，对于地面的不平整度要求比较高，同时充气橡胶轮维护不方便，给AGV带来了不稳定性和成本的提升。
目前，AGV的驱动模块大部分采用了直流电机，直流电机的转速高、扭矩小，一般都要安装减速机构才能满足AGV驱动轮低速、大扭矩的需求。有些驱动模块甚至需要2级或以上的减速机构，这样的机构会变得比较复杂、可靠性低、维护不方便。AGV的驱动模块由于直流电机和减速机构的限制，驱动模块的纵向尺寸和横向尺寸都比较大，从而限制了AGV的整体尺寸不能进一步的缩小。
发明内容
为了克服现有的AGV驱动模块不能根据地面情况自动适应调整以及机构带有多级减速器而过于复杂、尺寸过大等缺点，本发明提供了一种采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置及AGV小车，采用弹性支撑可以使驱动轮在路面不平整时紧压地面而防止打滑或空转，减轻车体的振动，提高行走的准确性和稳定性；采用轮毂电机作为驱动轮可以使驱动装置免除安装减速器带来的不利因素，简化驱动装置，提高运行的可靠性，并且有利于车体尺寸的进一步缩小。
为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案如下：
一种采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，包括：支撑固定架、驱动轮支架、两个导杆、两个带法兰直线滑动轴承、两个圆柱螺旋弹簧、轮毂电机、光电旋转编码器、编码小齿轮、编码大齿轮，所述带法兰直线滑动轴承固定在所述支撑固定架上，所述导杆的带螺纹端穿过所述带法兰直线滑动轴承，所述圆柱螺旋弹簧安放在所述导杆下部，所述导杆通过螺纹连接与所述驱动轮支架固定，；所述轮毂电机主轴两端套在所述驱动轮支架的U型槽上，所述编码大齿轮固定在所述轮毂电机外壳的一侧，所述光电旋转编码器固定在所述驱动轮支架上，所述编码小齿轮固定在所述光电旋转编码器的主轴并与所述编码大齿轮啮合。
作为优选，所述的轮毂电机为无刷无齿轮毂电机。
作为优选，所述的轮毂电机作为AGV的驱动轮，其外钢圈进行包胶。
作为优选，所述的导杆与带法兰直线滑动轴承组成竖直滑动副，两根导杆中心线与轮毂电机主轴中心线都在同一竖直平面内。
作为优选，所述的导杆上部为直径最大、两端磨平的凸台，中部为光轴，下部为螺纹。
作为优选，所述的支撑固定架套入驱动轮支架的长度大于圆柱螺旋弹簧的压缩量，两者之间是间隙配合，满足驱动轮在不平整地面运动时不打滑不空转。
作为优选，所述导杆的底端设有通孔，通孔内设置有防松开口销。
作为优选，还包括两片设有U形槽的防松片，所述U型槽套在所述轮毂电机主轴两端的外伸部分并固定在所述驱动轮支架上。
一种AGV小车，包括AGV车体，所述AGV车体的后部对称安装两个如所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，前部对称安装有万向轮，以实现AGV的差速运动控制。
本发明的有益效果是，通过导杆与直线滑动轴承的组合以及圆柱螺旋弹簧的弹性支撑，驱动轮不但可以在竖直方向上自由滑动，并且当路面不平整时在车体自重下能紧压地面而防止打滑或空转，同时减轻车体的振动，提高行走的准确性和稳定性。通过采用轮毂电机作为驱动轮可以使驱动装置免除安装减速器带来的不利因素，简化驱动装置，提高运行的可靠性，并且有利于车体尺寸的进一步缩小。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的驱动装置结构示意图。
图2是本发明的AGV小车示意图。
图中，1-导杆，2-带法兰直线滑动轴承，3-圆柱螺旋弹簧，4-支撑固定架，5-开口销，6-驱动轮支架，7-防松片，8-轮毂电机驱动轮，9-六角法兰面螺母，10-编码大齿轮，11-光电旋转编码器，12-编码小齿轮，13-AGV车体，14-万向轮。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
本发明实施例所提供的一种采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，如图1所示，带法兰直线滑动轴承2固定在支撑固定架4上，导杆1带螺纹端穿过带法兰直线滑动轴承2，圆柱螺旋弹簧3安放在导杆1下部，导杆1下部末端带有螺纹并与驱动轮支架6连接固定，导杆1下部末端钻有通孔并安放开口销5，开口销5贴紧驱动轮支架6以防止导杆1在车体运动过程中松动。轮毂电机驱动轮8的主轴两端套在驱动轮支架6的U型槽上，防松片7的U型槽套在轮毂电机驱动轮8的主轴外伸部分并固定在驱动轮支架6上，轮毂电机驱动轮8通过防松片7的锁紧避免跳动和掉落,轮毂电机主轴两端分别用六角法兰面螺母9锁紧固定。编码大齿轮10固定在轮毂电机驱动轮8外壳的一侧，光电旋转编码器11固定在驱动轮支架6上，编码小齿轮12与光电旋转编码器11的主轴套合锁紧并与编码大齿轮10啮合。
本实施例所述的轮毂电机驱动轮8是通过轮毂电机的外圈进行包胶改进而成，此轮毂电机为尺寸小、扭矩大的无刷无齿轮毂电机。包胶材料为硬度适中的聚氨酯，能使驱动轮很好的贴紧地面，提供足够的静摩擦系数，防止打滑。采用所述的轮毂电机作为驱动轮可以使驱动装置免除安装减速器带来的不利因素，简化驱动装置，从而使运行的可靠性进一步提高，并且有利于车体尺寸能进一步缩小。
本实施例中，所述导杆1与带法兰直线滑动轴承2组成竖直滑动副，两对竖直滑动副对称安装，并且两根导杆1中心线与轮毂电机驱动轮8的主轴在同一竖直平面内，限制了竖直滑动副只在竖直平面上导向，使导杆1不会因为车体重力而产生弯矩，保证使用寿命。所述导杆1上部为直径略大、两端磨平的凸台，防止导杆1能全部穿过直线滑动轴承，避免车体抬起时驱动轮脱落，保证结构的整体性。所述带法兰直线滑动轴承2的长度大于导杆1有效导向长度的一半，保证导向精度。所述轮毂电机驱动轮8在圆柱螺旋弹簧3的弹性支撑下，可以在地面不平整时压紧地面，防止空转和打滑。所述支撑固定架4与驱动轮支架6之间是间隙配合，避免导杆1过约束，保证导杆1的自由上下运动，同时支撑固定架4套入驱动轮支架6的长度大于圆柱螺旋弹簧3的压缩量，有效的降低整体结构的高度。
本实施例中，利用所述编码大齿轮10固定在轮毂电机驱动轮8一侧，并与固定在光电旋转编码器11主轴的编码小齿轮12啮合。编码大齿轮10随着轮毂电机驱动轮8运动而旋转，与其啮合的编码小齿轮12也随着旋转，从而带动光电旋转编码器11旋转以实现测速功能。因为编码小齿轮12与编码大齿轮10的啮合存在一定的传动比，可使光电旋转编码器11旋转速度是轮毂电机驱动轮8旋转速度的相应倍数，极大的提高了测速精度，有效解决轮毂电机驱动轮8自带霍尔传感器测速精度不高的缺点，并有效降低了成本。
作为上述实施例的应用实例，如图2所示，一种AGV小车，包括AGV车体13，所述AGV车体13的后部对称安装两个如所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，前部对称安装有两个万向轮14，以实现AGV的差速运动控制，每个驱动装置的支撑固定架4对称安装在AGV车体13后部。 AGV运动控制方式采用后轮差速控制，根据两个轮毂电机驱动轮8的运动速度差异，两个万向轮14可自适应摆动，从而达到AGV直行、转向功能。由于轮毂电机驱动轮8是弹性支撑，当在不平整的地面运行时圆柱螺旋弹簧3的弹力可以保证轮毂电机驱动轮8均压紧地面，防止空转和打滑，使AGV的运动更加平稳可靠。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式。但本发明保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，包括：支撑固定架、驱动轮支架、两个导杆、两个带法兰直线滑动轴承、两个圆柱螺旋弹簧、轮毂电机、光电旋转编码器、编码小齿轮、编码大齿轮，其特征在于，所述带法兰直线滑动轴承固定在所述支撑固定架上，所述导杆的带螺纹端穿过所述带法兰直线滑动轴承，所述圆柱螺旋弹簧安放在所述导杆下部，所述导杆通过螺纹连接与所述驱动轮支架固定；所述轮毂电机主轴两端套在所述驱动轮支架的U型槽上，所述编码大齿轮固定在所述轮毂电机外壳的一侧，所述光电旋转编码器固定在所述驱动轮支架上，所述编码小齿轮固定在所述光电旋转编码器的主轴并与所述编码大齿轮啮合。
2.根据权利要求1所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，其特征在于，所述的轮毂电机为无刷无齿轮毂电机。
3.根据权利要求1所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，其特征在于，所述的轮毂电机作为AGV的驱动轮，其外钢圈进行包胶。
4.根据权利要求1所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，其特征在于，所述的导杆与带法兰直线滑动轴承组成竖直滑动副，两根导杆中心线与轮毂电机主轴中心线都在同一竖直平面内。
5.根据权利要求1所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，其特征在于，所述的导杆上部为直径最大、两端磨平的凸台，中部为光轴，下部为螺纹。
6.根据权利要求1所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，其特征在于，所述的支撑固定架套入驱动轮支架的长度大于圆柱螺旋弹簧的压缩量，两者之间是间隙配合。
7.根据权利要求1所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，其特征在于，所述导杆的底端设有通孔，通孔内设置有防松开口销。
8.根据权利要求1所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，其特征在于，还包括两片设有U形槽的防松片，所述U型槽套在所述轮毂电机主轴两端的外伸部分并固定在所述驱动轮支架上。
9.一种AGV小车，其特征在于：包括AGV车体，所述AGV车体的一端对称安装两个如权利要求1至7中任一项所述的采用轮毂电机的AGV弹性支撑驱动装置，另一端对称安装有万向轮。
CN201610514754.8A 2016-06-30 2016-06-30 采用轮毂电机的agv弹性支撑驱动装置及agv小车 Pending CN106004298A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610514754.8A CN106004298A (zh) 2016-06-30 2016-06-30 采用轮毂电机的agv弹性支撑驱动装置及agv小车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610514754.8A CN106004298A (zh) 2016-06-30 2016-06-30 采用轮毂电机的agv弹性支撑驱动装置及agv小车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106004298A true CN106004298A (zh) 2016-10-12

Family

ID=57107883

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610514754.8A Pending CN106004298A (zh) 2016-06-30 2016-06-30 采用轮毂电机的agv弹性支撑驱动装置及agv小车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106004298A (zh)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106643787A (zh) * 2017-01-17 2017-05-10 顺丰科技有限公司 一种精确位移测量装置及包含该测量装置的小车
CN106741265A (zh) * 2017-01-04 2017-05-31 芜湖德力自动化装备科技有限公司 一种agv平台
CN106882040A (zh) * 2017-01-16 2017-06-23 华南理工大学 一种牵引式agv小车
CN107031546A (zh) * 2017-04-14 2017-08-11 安徽锐聪机器人有限公司 机器人小车
CN107539388A (zh) * 2017-07-27 2018-01-05 安徽工程大学 一种机器人的轮式行走装置
CN108297904A (zh) * 2018-04-08 2018-07-20 苏州博牛电气有限公司 一种基于轮毂电机万向轮的电动助力车
CN108775185A (zh) * 2018-06-12 2018-11-09 山西东杰智能物流装备股份有限公司 带浮动驱动的前移旋转下载车板
CN109015587A (zh) * 2018-05-28 2018-12-18 上海锐铎自动化有限公司 一种设有手爪库的agv车
CN109278539A (zh) * 2018-11-05 2019-01-29 中国科学院沈阳自动化研究所 一种轮式机器人全向移动底盘
CN110253536A (zh) * 2019-07-24 2019-09-20 杨小飞 一种轨道机器人
CN110480496A (zh) * 2019-07-24 2019-11-22 武汉大学 一种智能打毛机器人
CN111810575A (zh) * 2020-05-12 2020-10-23 湖北恒义智能科技有限公司 一种交叉悬臂式阻尼减震行走轮装置
CN112193051A (zh) * 2020-09-01 2021-01-08 苏州博安捷机器人科技有限公司 一种驱动轮及agv车
CN112622049A (zh) * 2020-12-17 2021-04-09 湖南机电职业技术学院 一种具有自动避障功能的搅拌运输机器人
CN113460913A (zh) * 2021-05-25 2021-10-01 诺力智能装备股份有限公司 一种适用于agv的自调整去误差装置、一种agv及其使用方式
CN114097321A (zh) * 2021-11-19 2022-03-01 南京农业大学 一种新型高效麦田分蘖期锄草设备
KR102525447B1 (ko) * 2022-09-16 2023-04-25 흥일기업주식회사 자율주행 운송 로봇
WO2024017268A1 (zh) * 2022-07-20 2024-01-25 深圳市海柔创新科技有限公司 机器人

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110113593A1 (en) * 2009-11-13 2011-05-19 John Bean Technologies Corporation Self reversing caster
CN102963454A (zh) * 2012-10-31 2013-03-13 上海交通大学 一种全方位移动式agv的双滑动轴浮动支撑机构
CN103183088A (zh) * 2013-04-15 2013-07-03 北京工业大学 一种高精度调速前后自平衡独轮代步车
CN104985985A (zh) * 2015-06-25 2015-10-21 广州六维数控设备有限公司 一种采用轮毂电机的agv弹性支撑驱动装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110113593A1 (en) * 2009-11-13 2011-05-19 John Bean Technologies Corporation Self reversing caster
CN102963454A (zh) * 2012-10-31 2013-03-13 上海交通大学 一种全方位移动式agv的双滑动轴浮动支撑机构
CN103183088A (zh) * 2013-04-15 2013-07-03 北京工业大学 一种高精度调速前后自平衡独轮代步车
CN104985985A (zh) * 2015-06-25 2015-10-21 广州六维数控设备有限公司 一种采用轮毂电机的agv弹性支撑驱动装置

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106741265A (zh) * 2017-01-04 2017-05-31 芜湖德力自动化装备科技有限公司 一种agv平台
CN106882040A (zh) * 2017-01-16 2017-06-23 华南理工大学 一种牵引式agv小车
CN106643787A (zh) * 2017-01-17 2017-05-10 顺丰科技有限公司 一种精确位移测量装置及包含该测量装置的小车
CN107031546A (zh) * 2017-04-14 2017-08-11 安徽锐聪机器人有限公司 机器人小车
CN107539388A (zh) * 2017-07-27 2018-01-05 安徽工程大学 一种机器人的轮式行走装置
CN108297904A (zh) * 2018-04-08 2018-07-20 苏州博牛电气有限公司 一种基于轮毂电机万向轮的电动助力车
CN109015587A (zh) * 2018-05-28 2018-12-18 上海锐铎自动化有限公司 一种设有手爪库的agv车
CN108775185B (zh) * 2018-06-12 2023-07-25 东杰智能科技集团股份有限公司 带浮动驱动的前移旋转下载车板
CN108775185A (zh) * 2018-06-12 2018-11-09 山西东杰智能物流装备股份有限公司 带浮动驱动的前移旋转下载车板
CN109278539A (zh) * 2018-11-05 2019-01-29 中国科学院沈阳自动化研究所 一种轮式机器人全向移动底盘
CN110480496A (zh) * 2019-07-24 2019-11-22 武汉大学 一种智能打毛机器人
CN110253536A (zh) * 2019-07-24 2019-09-20 杨小飞 一种轨道机器人
CN111810575A (zh) * 2020-05-12 2020-10-23 湖北恒义智能科技有限公司 一种交叉悬臂式阻尼减震行走轮装置
CN112193051A (zh) * 2020-09-01 2021-01-08 苏州博安捷机器人科技有限公司 一种驱动轮及agv车
CN112622049A (zh) * 2020-12-17 2021-04-09 湖南机电职业技术学院 一种具有自动避障功能的搅拌运输机器人
CN113460913A (zh) * 2021-05-25 2021-10-01 诺力智能装备股份有限公司 一种适用于agv的自调整去误差装置、一种agv及其使用方式
CN114097321A (zh) * 2021-11-19 2022-03-01 南京农业大学 一种新型高效麦田分蘖期锄草设备
WO2024017268A1 (zh) * 2022-07-20 2024-01-25 深圳市海柔创新科技有限公司 机器人
KR102525447B1 (ko) * 2022-09-16 2023-04-25 흥일기업주식회사 자율주행 운송 로봇

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106004298A (zh) 采用轮毂电机的agv弹性支撑驱动装置及agv小车
CN104985985A (zh) 一种采用轮毂电机的agv弹性支撑驱动装置
CN104527837B (zh) Agv智能布料车行走驱动系统
CN107672398B (zh) 一种六轮agv避震底盘
CN102745257A (zh) 托盘搬运车动力组件
CN103481895B (zh) 一种rgv小车
CN211223022U (zh) 一种舵轮悬挂机构
CN113043239B (zh) 煤矿吊轨式巡检机器人用双机驱动式行走装置及用法
CN202322161U (zh) 钢丝绳卷筒传动装置
CN111674490B (zh) 一种自动导引小车
CN204955916U (zh) 一种采用轮毂电机的agv弹性支撑驱动装置
CN208880693U (zh) 一种用于大负载爬壁机器人的驱动轮装置
CN203698466U (zh) 智能导航车平衡车轮轴驱动装置
CN103818235B (zh) 集成转向悬架驱动车轮
CN205365137U (zh) 一种单轮驱动运输小车的减震缓冲装置
CN209906284U (zh) 一种agv小车顶升装置
CN204383627U (zh) Agv智能布料车行走驱动系统
CN111098954A (zh) 一种自带主动轮提升装置的全向agv
CN103434391A (zh) 用于无人驾驶车辆的驱动及转向装置
CN106882040B (zh) 一种牵引式agv小车
CN109204454A (zh) 双轮驱动全方位行走系统
CN106314031A (zh) 一种力伺服电驱系统
CN107499406B (zh) 爬楼行走机构及具有该机构的平衡车
CN212738365U (zh) 新型agv驱动单元
CN205371465U (zh) Agv小车

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20161012

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication