CN106002939A - 一种机器人下料方法 - Google Patents

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郑坚雄
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Kunshan Yibangtai Auto Parts Manufacturing Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion

Abstract

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人下料方法，包括如下步骤：1）通过输送装置将物料送到指定位置；通过传感器感应物料；当传感器感应到物料时，机器人的机械手通过第一抓取臂抓取物料；当传感器感应不到物料时，机械手处理待命状态；2）第一抓取臂抓取物料之后，机器人的升降机构上升并托住物料底部，第一抓取臂松开，升降机构上升并带着物料一起上升到下料槽上方；3）通过第二抓取臂抓取物料，升降机构水平移动以离开物料底部；且升降机构位于物料旁边，且升降机构为竖直长型结构，作为物料下料时的遮挡机构；4）松开第二抓取臂，物料下落到下料槽。本发明的机器人下料方法，防止物料扬尘或扬起。

Description

一种机器人下料方法
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人下料方法。
背景技术
目前的机器人在下料时，可能使得物料扬尘或扬起。
发明内容
为解决现有技术的问题，本发明的目的在于提供一种防止物料扬尘或扬起的机器人下料方法。
为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：一种机器人下料方法，其特征在于，包括如下步骤：
1）通过输送装置将物料送到指定位置；通过传感器感应物料；当传感器感应到物料时，机器人的机械手通过第一抓取臂抓取物料；当传感器感应不到物料时，机械手处理待命状态；
2）第一抓取臂抓取物料之后，机器人的升降机构上升并托住物料底部，第一抓取臂松开，升降机构上升并带着物料一起上升到下料槽上方；
3）通过第二抓取臂抓取物料，升降机构水平移动以离开物料底部；且升降机构位于物料旁边，且升降机构为竖直长型结构，作为物料下料时的遮挡机构；
4）松开第二抓取臂，物料下落到下料槽。
所述的升降机构为2个，且均位于同一个物料的底部，在步骤3）中，2个升降机构中，一个升降机构向右移动，另一个升降机构向左移动。所述的升降机构由气缸和顶针组成，顶针顶住物料底部。所述的第一抓取臂和第二抓取臂均为机械手结构。所述的传感器为位移传感器。所述的输送装置为传送带。
本发明的机器人下料方法，防止物料扬尘或扬起。
具体实施方式
以下结合具体实施例对本发明作具体的介绍。
一种机器人下料方法，其特征在于，包括如下步骤：
1）通过输送装置将物料送到指定位置；通过传感器感应物料；当传感器感应到物料时，机器人的机械手通过第一抓取臂抓取物料；当传感器感应不到物料时，机械手处理待命状态；
2）第一抓取臂抓取物料之后，机器人的升降机构上升并托住物料底部，第一抓取臂松开，升降机构上升并带着物料一起上升到下料槽上方；
3）通过第二抓取臂抓取物料，升降机构水平移动以离开物料底部；且升降机构位于物料旁边，且升降机构为竖直长型结构，作为物料下料时的遮挡机构；
4）松开第二抓取臂，物料下落到下料槽。
所述的升降机构为2个，且均位于同一个物料的底部，在步骤3）中，2个升降机构中，一个升降机构向右移动，另一个升降机构向左移动。所述的升降机构由气缸和顶针组成，顶针顶住物料底部。所述的第一抓取臂和第二抓取臂均为机械手结构。所述的传感器为位移传感器。所述的输送装置为传送带。
需要说明的是，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种机器人下料方法，其特征在于，包括如下步骤：
1）通过输送装置将物料送到指定位置；通过传感器感应物料；当传感器感应到物料时，机器人的机械手通过第一抓取臂抓取物料；当传感器感应不到物料时，机械手处理待命状态；
2）第一抓取臂抓取物料之后，机器人的升降机构上升并托住物料底部，第一抓取臂松开，升降机构上升并带着物料一起上升到下料槽上方；
3）通过第二抓取臂抓取物料，升降机构水平移动以离开物料底部；且升降机构位于物料旁边，且升降机构为竖直长型结构，作为物料下料时的遮挡机构；
4）松开第二抓取臂，物料下落到下料槽。
2. 根据权利要求1所述的一种机器人下料方法，其特征在于，所述的升降机构为2个，且均托住同一个物料的底部，在步骤3）中，2个升降机构中，一个升降机构向右移动，另一个升降机构向左移动。
3. 根据权利要求1所述的一种机器人下料方法，其特征在于，所述的升降机构由气缸和顶针组成，顶针顶住物料底部。
4. 根据权利要求1所述的一种机器人下料方法，其特征在于，所述的第一抓取臂和第二抓取臂均为机械手结构。
5.根据权利要求1所述的一种机器人下料方法，其特征在于，所述的传感器为位移传感器。
6. 根据权利要求1所述的一种机器人下料方法，其特征在于，所述的输送装置为传送带。
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