CN105993836A - 一种花卉苗木拔起机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种花卉苗木拔起机构包括车体、杆一、铰链一、杆二、铰链二、液压缸一缸体、移动副一、液压缸一输出杆、杆三、铰链三、液压缸二缸体、移动副二、铰链四、杆四、铰链五、末端执行器、液压缸二输出杆、液压缸三输出杆、移动副三、液压缸三缸体、控制器、铰链六、车轮。本发明的一种花卉苗木拔起机构利用杠杆原理、控制装置等组成，通过机械臂带动末端执行器运动，实现取苗、放苗操作，实现苗木起苗装置无需人工劳力挖掘苗木，并且可适用于多种苗木的起苗，本发明结构简单、可实现自动取放苗，提高作业效率。

Description

一种花卉苗木拔起机构

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，尤其涉及一种花卉苗木拔起机构。

背景技术

随着国家对环境问题的大力关注以及人们生活水平的不断提高，绿化逐渐地成为了人们较为关注的话题。我国各地也渐渐的开始大兴土木。在大量种植苗木的同时迎来了一个苗木起苗效率的难题。由于我国在苗木起苗方面的机械化程度相对于国外偏低。大部分起苗都是采用的是起苗效率低、成本高且劳动强度大的人工起苗的方式，由于人工起苗难以控制起苗深度等问题，在起苗过程中易损坏树苗的根系。

目前市场上拥有的起苗装置较少，且其中大多数起苗装置为特定苗木起苗装置，无法满足市场上大部分客户的需求。因此，为了满足园林方面的要求，提高作业效率，节约成本，设计一种高效易操作的苗木起苗装置具有非常重要意义。

发明内容

本发明是的目的是提供一种花卉苗木拔起机构，结构简单、可实现自动取放苗，作业效率高。

为了达到上述的目的，本发明采用的技术方案是：一种花卉苗木拔起机构，包括车体、杆一、铰链一、杆二、铰链二、液压缸一缸体、移动副一、液压缸一输出杆、杆三、铰链三、液压缸二缸体、移动副二、铰链四、杆四、铰链五、末端执行器、液压缸二输出杆、液压缸三输出杆、移动副三、液压缸三缸体、控制器、铰链六、车轮；所述的杆一与车体通过铰链六连接；所述的杆一与杆二通过铰链一连接；所述的杆二与液压缸一缸体通过螺栓连接；所述的液压缸一输出杆与液压缸一缸体形成移动副一；所述的液压缸一输出杆与杆三通过螺栓连接；所述的液压缸二缸体与杆三通过铰链三相连接；所述的液压缸二缸体与液压缸二输出杆形成移动副二；所述的液压缸二输出杆与杆四通过铰链四相连接；所述的杆四与末端执行器通过螺栓连接；所述的杆四与杆三通过铰链五相连接；所述的杆二与液压缸三输出杆通过铰链二相连接；所述的液压缸三缸体与液压缸三输出杆形成移动副三；所述的液压缸三缸体通过螺栓连接在车体上；所述的控制器通过螺栓连接在车体上；所述的车轮有四个，车轮安装在车体上。

通过安装在车体上的控制器控制车轮转动，将车体运动至起苗场地附近停放，通过控制器控制推动液压缸三输出杆相对于液压缸三缸体向下移动，带动杆二、杆一运动，从而带动液压缸一缸体移动，控制器控制液压缸一输出杆相对于液压缸一缸体移动，带动杆三运动，控制器控制液压缸二输出杆相对于液压缸二缸体移动，带动杆四绕铰链五转动，从而带动末端执行器运动到起苗位置的正上方；

通过控制器控制液压缸四输出杆相对于液压缸四缸体移动，带动两根杆六运动，从而带动两根杆五相对于支架向内转动，铲体相对于支架向内转动，同时铲体向下运动，铲体插入长有苗木的土块；

通过控制器控制液压缸三输出杆相对于液压缸三缸体向上移动，带动杆二、杆一运动，从而带动末端执行器向上运动，取出长有苗木的土块，从而实现起苗；

通过控制器控制车轮转动，将车体运动至放置苗木场地，通过控制器控制液压缸三输出杆相对于液压缸三缸体向下移动，带动杆二、杆一运动，从而带动液压缸一缸体移动，带动杆三运动，控制器控制液压缸二输出杆相对于液压缸二缸体移动，带动杆四绕铰链五转动，从而带动末端执行器运动到放苗位置的正上方，

通过控制器控制液压缸四输出杆相对于液压缸四缸体移动，带动两根杆六运动，从而带动两根杆五相对于支架向外转动，同时铲体向上运动，放下长有苗木的土块，重复以上动作进行苗木的起取和苗木的放置。

所述的末端执行器包括支架、铰链七、杆五、铰链八、杆六、铰链九、铲体、液压缸四输出杆、移动副四、液压缸四缸体；所述的铰链七有两个；所述的杆五有两个，杆五通过铰链七与支架相连；所述的铰链八有两个；所述的杆六有两个，杆六一端通过铰链八与杆五相连，另一端通过铰链九与液压缸四输出杆相连接；所述的铲体有两个，铲体焊接在杆五上；所述的液压缸四输出杆与液压缸四缸体形成移动副四；所述的液压缸四缸体与支架通过螺栓连接；所述的杆五包括杆七、杆八，所述的杆七和杆八通过焊接连接。

本发明的优点在于：本发明一种花卉苗木拔起机构结构简单、可实现自动取放苗，作业效率高，节约成本，不易损伤苗木和可用于多种苗木的起苗等优点，通用性广，符合农业现代化的发展方向。2、一种花卉苗木拔起机构采用液压传动，利用杠杆原理、铰链连接、焊接等部件组合传动方式，以实现苗木起苗机装置无需人工劳力挖掘苗木，并且可适用于多种苗木的起苗。

附图说明

图1是本发明的总体结构示意图；

图2是本发明的末端执行器结构示意图。

图中车体1、杆一2、铰链一3、杆二4、铰链二5、液压缸一缸体6、移动副一7、液压缸一输出杆8、杆三9、铰链三10、液压缸二缸体11、移动副二12、铰链四13、杆四14、铰链五15、末端执行器16、液压缸二输出杆17、液压缸三输出杆18、移动副三19、液压缸三缸体20、控制器21、铰链六22、车轮23、支架24、铰链七25、杆五26、铰链八27、杆六28、铰链九29、铲体30、液压缸四输出杆31、移动副四32、液压缸四缸体33、杆七34、杆八35。

具体实施方式

为了使本发明所实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和图示，进一步阐述本发明。

如图1，图2所示，一种花卉苗木拔起机构，包括车体1、杆一2、铰链一3、杆二4、铰链二5、液压缸一缸体6、移动副一7、液压缸一输出杆8、杆三9、铰链三10、液压缸二缸体11、移动副二12、铰链四13、杆四14、铰链五15、末端执行器16、液压缸二输出杆17、液压缸三输出杆18、移动副三19、液压缸三缸体20、控制器21、铰链六22、车轮23；所述的杆一2与车体1通过铰链六22连接；所述的杆一2与杆二4通过铰链一3连接；所述的杆二4与液压缸一缸体6通过螺栓连接；所述的液压缸一输出杆8与液压缸一缸体6形成移动副一7；所述的液压缸一输出杆8与杆三9通过螺栓连接；所述的液压缸二缸体11与杆三9通过铰链三10相连接；所述的液压缸二缸体11与液压缸二输出杆17形成移动副二12；所述的液压缸二输出杆17与杆四14通过铰链四13相连接；所述的杆四14与末端执行器16通过螺栓连接；所述的杆四14与杆三9通过铰链五15相连接；所述的杆二4与液压缸三输出杆18通过铰链二5相连接；所述的液压缸三缸体20与液压缸三输出杆18形成移动副三19；所述的液压缸三缸体20通过螺栓连接在车体1上；所述的控制器21通过螺栓连接在车体1上；所述的车轮23有四个，车轮23安装在车体1上。

如图1，图2所示，一种花卉苗木拔起机构，所述的末端执行器16包括支架24、铰链七25、杆五26、铰链八27、杆六28、铰链九29、铲体30、液压缸四输出杆31、移动副四32、液压缸四缸体33；所述的铰链七25有两个；所述的杆五26有两个，杆五26通过铰链七25与支架24相连；所述的铰链八27有两个；所述的杆六28有两个，杆六28一端通过铰链八27与杆五26相连，另一端通过铰链九29与液压缸四输出杆31相连接；所述的铲体30有两个，铲体30焊接在杆五26上；所述的液压缸四输出杆31与液压缸四缸体33形成移动副四32；所述的液压缸四缸体33与支架24通过螺栓连接；所述的杆五26包括杆七34、杆八35，所述的杆七34和杆八35通过焊接连接。

使用时：通过安装在车体1上的控制器21控制车轮23转动，将车体1运动至起苗场地附近停放，通过控制器21控制推动液压缸三输出杆18相对于液压缸三缸体20向下移动，带动杆二4、杆一2运动，从而带动液压缸一缸体6移动，控制器21控制液压缸一输出杆8相对于液压缸一缸体6移动，带动杆三9运动，控制器21控制液压缸二输出杆17相对于液压缸二缸体11移动，带动杆四14绕铰链五15转动，从而带动末端执行器16运动到起苗位置的正上方，通过控制器21控制液压缸四输出杆31相对于液压缸四缸体33移动，带动两根杆六28运动，从而带动两根杆五26相对于支架24向内转动，铲体30相对于支架24向内转动，同时铲体30向下运动，铲体30插入长有苗木的土块，通过控制器21控制液压缸三输出杆18相对于液压缸三缸体20向上移动，带动杆二4、杆一2运动，从而带动末端执行器16向上运动，取出长有苗木的土块，从而实现起苗；通过控制器21控制车轮23转动，将车体1运动至放置苗木场地，通过控制器21控制液压缸三输出杆18相对于液压缸三缸体20向下移动，带动杆二4、杆一2运动，从而带动液压缸一缸体6移动，带动杆三9运动，控制器21控制液压缸二输出杆17相对于液压缸二缸体11移动，带动杆四14绕铰链五15转动，从而带动末端执行器16运动到放苗位置的正上方，通过控制器21控制液压缸四输出杆31相对于液压缸四缸体33移动，带动两根杆六28运动，从而带动两根杆五26相对于支架24向外转动，同时铲体30向上运动，放下长有苗木的土块，重复以上动作进行苗木的起取和苗木的放置。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种花卉苗木拔起机构，其特征在于：包括车体、杆一、铰链一、杆二、铰链二、液压缸一缸体、移动副一、液压缸一输出杆、杆三、铰链三、液压缸二缸体、移动副二、铰链四、杆四、铰链五、末端执行器、液压缸二输出杆、液压缸三输出杆、移动副三、液压缸三缸体、控制器、铰链六、车轮；所述的杆一与车体通过铰链六连接；所述的杆一与杆二通过铰链一连接；所述的杆二与液压缸一缸体通过螺栓连接；所述的液压缸一输出杆与液压缸一缸体形成移动副一；所述的液压缸一输出杆与杆三通过螺栓连接；所述的液压缸二缸体与杆三通过铰链三相连接；所述的液压缸二缸体与液压缸二输出杆形成移动副二；所述的液压缸二输出杆与杆四通过铰链四相连接；所述的杆四与末端执行器通过螺栓连接；所述的杆四与杆三通过铰链五相连接；所述的杆二与液压缸三输出杆通过铰链二相连接；所述的液压缸三缸体与液压缸三输出杆形成移动副三；所述的液压缸三缸体通过螺栓连接在车体上；所述的控制器通过螺栓连接在车体上；所述车轮安装在车体上；所述的末端执行器包括支架、铰链七、杆五、铰链八、杆六、铰链九、铲体、液压缸四输出杆、移动副四、液压缸四缸体；

通过安装在车体上的控制器控制车轮转动，将车体运动至起苗场地附近停放，通过控制器控制推动液压缸三输出杆相对于液压缸三缸体向下移动，带动杆二、杆一运动，从而带动液压缸一缸体移动，控制器控制液压缸一输出杆相对于液压缸一缸体移动，带动杆三运动，控制器控制液压缸二输出杆相对于液压缸二缸体移动，带动杆四绕铰链五转动，从而带动末端执行器运动到起苗位置的正上方；

通过控制器控制液压缸四输出杆相对于液压缸四缸体移动，带动两根杆六运动，从而带动两根杆五相对于支架向内转动，铲体相对于支架向内转动，同时铲体向下运动，铲体插入长有苗木的土块；

通过控制器控制液压缸三输出杆相对于液压缸三缸体向上移动，带动杆二、杆一运动，从而带动末端执行器向上运动，取出长有苗木的土块，从而实现起苗；

通过控制器控制车轮转动，将车体运动至放置苗木场地，通过控制器控制液压缸三输出杆相对于液压缸三缸体向下移动，带动杆二、杆一运动，从而带动液压缸一缸体移动，带动杆三运动，控制器控制液压缸二输出杆相对于液压缸二缸体移动，带动杆四绕铰链五转动，从而带动末端执行器运动到放苗位置的正上方，

通过控制器控制液压缸四输出杆相对于液压缸四缸体移动，带动两根杆六运动，从而带动两根杆五相对于支架向外转动，同时铲体向上运动，放下长有苗木的土块，重复以上动作进行苗木的起取和苗木的放置。

2.根据权利要求1所述的一种花卉苗木拔起机构，其特征在于：所述的铰链七有两个；所述的杆五有两个，杆五通过铰链七与支架相连；所述的铰链八有两个；所述的杆六有两个，杆六一端通过铰链八与杆五相连，另一端通过铰链九与液压缸四输出杆相连接；所述的铲体有两个，铲体焊接在杆五上；所述的液压缸四输出杆与液压缸四缸体形成移动副四；所述的液压缸四缸体与支架通过螺栓连接；所述的杆五包括杆七、杆八，所述的杆七和杆八通过焊接连接。