CN105966384B - 汽车及其紧急制动控制方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种汽车及其紧急制动控制方法和系统，所述方法包括：检测汽车的真空助力器的真空度变化量和/或检测汽车的制动踏板的开度变化信息；根据真空度变化量和/或制动踏板的开度变化信息判断汽车当前需要实施紧急制动时，获取真空助力器的制动主缸的当前制动压力，并检测汽车的安全带信号；当制动主缸的当前制动压力小于预设的最大制动压力且汽车的安全带处于系紧状态时，通过控制真空助力器以使制动主缸的制动压力达到预设的最大制动压力。该方法能够在汽车紧急制动时，在驾驶员脚踩制动力不足或反应延迟导致制动压力不足时，通过控制真空助力器使汽车的制动压力达到最大制动压力，从而实现对汽车的有效制动。

Description

汽车及其紧急制动控制方法和系统
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种汽车的紧急制动控制方法、一种汽车的紧急制动控制系统和一种汽车。
背景技术
随着汽车工业的不断发展，汽车已经成为了人们日常生活中必不可少的交通工具，在促进社会经济发展的同时，也带来了严重的交通安全问题。交通事故不但造成了巨大的人员伤亡，还给全世界带来巨额的经济损失。
汽车在遇到前方突发状况时，均可能发生紧急制动的情况。汽车在紧急制动情况下，可能发生驾驶员脚踩制动力不足或反应延迟等情况，而造成汽车不能及时停住，从而引发事故。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种汽车的紧急制动控制方法，该方法能够在汽车紧急制动时，在驾驶员脚踩制动力不足或反应延迟导致制动压力不足时，通过控制真空助力器使汽车的制动压力达到最大制动压力，从而实现对汽车的有效制动。
本发明的第二个目的在于提出一种汽车的紧急制动控制系统。
本发明的第三目的在于提出一种汽车。
为实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种汽车的紧急制动控制方法，包括以下步骤：检测所述汽车的真空助力器的真空度变化量和/或检测所述汽车的制动踏板的开度变化信息；根据所述真空度变化量和/或所述制动踏板的开度变化信息判断所述汽车当前需要实施紧急制动时，获取所述真空助力器的制动主缸的当前制动压力，并检测所述汽车的安全带信号；当所述制动主缸的当前制动压力小于预设的最大制动压力且所述汽车的安全带处于系紧状态时，通过控制所述真空助力器以使所述制动主缸的制动压力达到所述预设的最大制动压力。
根据本发明实施例的汽车的紧急制动控制方法，首先检测汽车的真空助力器的真空度变化量和/或检测汽车的制动踏板的开度变化信息，并根据真空度变化量和/或制动踏板的开度变化信息判断汽车当前需要实施紧急制动时，获取汽车的制动主缸的当前制动压力，以及检测汽车的安全带信号，当制动主缸的当前制动压力小于预设的最大制动压力且汽车的安全带处于系紧状态时，通过控制真空助力器以使制动主缸的制动压力达到预设的最大制动压力。该方法能够在汽车紧急制动时，在驾驶员脚踩制动力不足或反应延迟导致制动压力不足时，通过控制真空助力器使汽车的制动压力达到最大制动压力，从而实现对汽车的有效制动，减少碰撞事故的发生，保障行车安全。
另外，根据本发明上述汽车的紧急制动控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
在本发明的一个实施例中，根据所述真空度变化量判断所述汽车当前需要实施紧急制动，包括：判断所述真空度变化量是否大于第一预设阈值；如果所述真空度变化量大于所述第一预设阈值，则判断所述汽车当前需要实施紧急制动。
在本发明的一个实施例中，根据所述制动踏板的开度变化信息判断所述汽车当前需要实施紧急制动，还包括：根据所述制动踏板的开度变化信息判断所述制动踏板的开度变化量是否大于第二预设阈值；如果所述制动踏板的开度变化量大于所述第二预设阈值，则判断所述汽车当前需要实施紧急制动。
在本发明的一个实施例中，根据所述真空度变化量和所述制动踏板的开度变化信息判断所述汽车当前需要实施紧急制动，还包括：当所述真空度变化量大于所述第一预设阈值且所述制动踏板的开度变化量大于所述第二预设阈值时，判断所述汽车当前需要实施紧急制动。
在本发明的一个实施例中，当通过控制所述真空助力器以使所述制动主缸的制动压力达到所述预设的最大制动压力时，还控制所述汽车发出警报提示信息。
为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种汽车的紧急制动控制系统，包括：检测组件，所述检测组件包括检测所述汽车的真空助力器的真空度变化量的第一检测器和/或检测所述汽车的制动踏板的开度变化信息的第二检测器；整车控制器，所述整车控制器与所述检测组件相连，所述整车控制器用以根据所述真空度变化量和/或所述制动踏板的开度变化信息判断所述汽车当前需要实施紧急制动时，获取所述真空助力器的制动主缸的当前制动压力，并检测所述汽车的安全带信号，当所述制动主缸的当前制动压力小于预设的最大制动压力且所述汽车的安全带处于系紧状态时，通过控制所述真空助力器以使所述制动主缸的制动压力达到所述预设的最大制动压力。
根据本发明实施例的汽车的紧急制动控制系统，第一检测器检测汽车的真空助力器的真空度变化量，第二检测器检测汽车的制动踏板的开度变化信息，整车控制器根据真空度变化量和/或制动踏板的开度变化信息判断汽车当前需要实施紧急制动时，获取真空助力器的制动主缸的当前制动压力，并检测汽车的安全带信号，当制动主缸的当前制动压力小于预设的最大制动压力且汽车的安全带处于系紧状态时，通过控制真空助力器以使制动主缸的制动压力达到预设的最大制动压力。该系统能够在汽车紧急制动时，在驾驶员脚踩制动力不足或反应延迟导致制动压力不足时，通过控制真空助力器使汽车的制动压力达到最大制动压力，从而实现对汽车的有效制动，减少碰撞事故的发生，保障行车安全。
上述汽车的紧急制动控制系统还可以具有如下附加的技术特征：
在本发明的一个实施例中，所述整车控制器，还用于判断所述真空度变化量是否大于第一预设阈值，并在所述真空度变化量大于所述第一预设阈值时，判断所述汽车当前需要实施紧急制动。
在本发明的一个实施例中，所述整车控制器，还用于根据所述制动踏板的开度变化信息判断所述制动踏板的开度变化量是否大于第二预设阈值，如果所述制动踏板的开度变化量大于所述第二预设阈值，则判断所述汽车当前需要实施紧急制动。
在本发明的一个实施例中，所述整车控制器，还用于当所述真空度变化量大于所述第一预设阈值且所述制动踏板的开度变化量大于所述第二预设阈值时，判断所述汽车当前需要实施紧急制动。
在本发明的一个实施例中，所述整车控制器，还用于当通过控制所述真空助力器以使所述制动主缸的制动压力达到所述预设的最大制动压力时，还控制所述汽车发出警报提示信息。
为了实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种汽车包括：本发明第二方面实施例的汽车的紧急制动控制系统。
本发明实施例的汽车，通过上述汽车的紧急制动控制系统，能够在汽车紧急制动时，在驾驶员脚踩制动力不足或反应延迟导致制动压力不足时，通过控制真空助力器使汽车的制动压力达到最大制动压力，从而实现对汽车的有效制动，减少碰撞事故的发生，保障行车安全。
本发明附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的汽车的紧急制动控制方法的流程图。
图2根据本发明一个具体示例的汽车的紧急制动控制方法的流程图。
图3是根据本发明一个实施例的汽车的紧急制动控制系统的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的汽车及其紧急制动控制方法和系统。
图1是根据本发明一个实施例的汽车的紧急制动控制方法的流程图。
如图1所示，该汽车的紧急制动控制方法包括以下步骤：
S1，检测汽车的真空助力器的真空度变化量和/或检测汽车的制动踏板的开度变化信息。
具体地，可通过真空度检测装置检测汽车的真空助力器的真空度变化量，并通过角度检测装置检测汽车的制动踏板的开度变化信息。
S2，根据真空度变化量和/或制动踏板的开度变化信息判断汽车当前需要实施紧急制动时，获取真空助力器的制动主缸的当前制动压力，并检测汽车的安全带信号。
需要理解的是，该实施例中所说的真空助力器的制动主缸的当前制动压力，可通过连接制动主缸的压力传感器获取。
在本发明的一个实施例中，根据真空度变化量判断汽车当前需要实施紧急制动，包括判断真空度变化量是否大于第一预设阈值，如果真空度变化量大于第一预设阈值，则判断汽车当前需要实施紧急制动。其中，第一预设阈值可以根据实际情况进行标定。
在本发明的另一个实施例中，根据制动踏板的开度变化信息判断汽车当前需要实施紧急制动，还包括根据制动踏板的开度变化信息判断制动踏板的开度变化量是否大于第二预设阈值，如果制动踏板的开度变化量大于第二预设阈值，则判断汽车当前需要实施紧急制动。其中，第二预设阈值可以根据实际情况进行标定。
在本发明的又一个实施例中，根据真空度变化量和制动踏板的开度变化信息判断汽车当前需要实施紧急制动，还包括当真空度变化量大于第一预设阈值且制动踏板的开度变化量大于第二预设阈值时，判断汽车当前需要实施紧急制动。
S3，当制动主缸的当前制动压力小于预设的最大制动压力且汽车的安全带处于系紧状态时，通过控制真空助力器以使制动主缸的制动压力达到预设的最大制动压力。其中，预设的最大制动压力可以根据实际情况进行标定，制动主缸的当前制动压力可以是驾驶员脚踩制动踏板产生的。
具体地，当驾驶员脚踩制动时，整车控制器可通过真空度检测装置获取汽车的真空助力器的真空度变化量，并通过角度检测装置获取汽车的制动踏板的开度变化信息。如果真空度变化量大于第一预设阈值，或者制动踏板的开度变化量大于第二预设阈值，则说明书驾驶员有紧急制动意图，此时驾驶员与前方汽车的距离可能较近，从而造成驾驶员的过度紧张，由此可能导致驾驶员脚踩制动力不足或反应延迟等情况的发生。
因此，在真空度变化量大于第一预设阈值，或者制动踏板的开度变化量大于第二预设阈时，整车控制器通过连接制动主缸的压力传感器获取制动主缸的当前制动压力，然后将制动主缸的当前制动压力与预设的最大制动压力进行比较。如果制动主缸的当前制动压力小于预设的最大制动压力，则说明该汽车的制动力不足。此时，整车控制器可进一步检测驾驶员是否系上安全带，如果检测到驾驶员系上安全带，则可通过整车控制器控制真空制动助力器打开相应电磁阀，以使制动主缸的当前制动压力达到预设的最大制动压力，从而增大汽车的制动力，保证在汽车紧急制动时，在驾驶员脚踩制动力不足或反应延迟导致制动压力不足时，通过控制真空助力器使汽车的制动压力达到最大制动压力，实现汽车的有效制动，减少碰撞事故的发生，保障行车安全。
在本发明的一个实施例中，当通过控制真空助力器以使制动主缸的制动压力达到预设的最大制动压力时，还控制汽车发出警报提示信息。其中，报警提示信息可以是蜂鸣提示音、LED灯光闪烁等。
具体地，当整车控制器控制真空制动助力器打开电磁阀以使制动主缸的当前制动压力达到预设的最大制动压力时，整车控制器还向蜂鸣提示器和仪表警示灯发送警示信息，蜂鸣提示器和仪表警示灯根据警示信息发出蜂鸣提示音和灯光闪烁，以便提醒用户，从而提升用户体验。
综上，本发明实施例的汽车的紧急制动控制方法无需使用传统预碰撞或主动制动系统所必须搭载的雷达系统，即可减少碰撞事故发生的几率，避免了雷达信号不稳定或误判带来的安全隐患，而且实现成本低。
为使本领域技术人员更清楚地了解本发明，图2是根据本发明一个具体示例的汽车的紧急制动控制方法的流程图。如图2所示，汽车的紧急制动控制方法可包括以下步骤：
S101，汽车行驶中。
S102，判断真空度变化量是否大于第一预设阈值。如果是，执行步骤S103；如果否，返回步骤S102。
S103，判断制动主缸的当前制动压力是否小于预设的最大制动压力。如果是，执行步骤S104；如果否，返回步骤S102。
S104，判断安全带是否已系。如果是，执行步骤S105；如果否，返回步骤S102。
S105，汽车的整车控制器控制真空助力器打开电磁阀，使制动主缸达到最大制动压力。
S106，汽车的整车控制器控制仪表警示灯和蜂鸣提示器发出提示信息。
S107，结束。
根据本发明实施例的汽车的紧急制动控制方法，首先检测汽车的真空助力器的真空度变化量和/或检测汽车的制动踏板的开度变化信息，并根据真空度变化量和/或制动踏板的开度变化信息判断汽车当前需要实施紧急制动时，获取汽车的制动主缸的当前制动压力，以及检测汽车的安全带信号，当制动主缸的当前制动压力小于预设的最大制动压力且汽车的安全带处于系紧状态时，通过控制真空助力器以使制动主缸的制动压力达到预设的最大制动压力。该方法能够在汽车紧急制动时，在驾驶员脚踩制动力不足或反应延迟导致制动压力不足时，通过控制真空助力器使汽车的制动压力达到最大制动压力，从而实现对汽车的有效制动，减少碰撞事故的发生，保障行车安全。
图3是根据本发明一个实施例的汽车的紧急制动控制系统的方框示意图。
如图3所示，该汽车的紧急制动控制系统包括：检测组件100和整车控制器200。
其中，检测组件100包括检测汽车的真空助力器的真空度变化量的第一检测器110和/或检测汽车的制动踏板的开度变化信息的第二检测器120。整车控制器200与检测组件100相连，整车控制器200用以根据真空度变化量和/或制动踏板的开度变化信息判断汽车当前需要实施紧急制动时，获取真空助力器的制动主缸的当前制动压力，并检测汽车的安全带信号，当制动主缸的当前制动压力小于预设的最大制动压力且汽车的安全带处于系紧状态时，通过控制真空助力器以使制动主缸的制动压力达到预设的最大制动压力。其中，第一检测器110可为真空度检测装置，第二检测器120可为角度检测装置，预设的最大制动压力可以根据实际情况进行标定，制动主缸的当前制动压力可以是驾驶员脚踩制动踏板产生的。
需要理解的是，该实施例中所说的真空助力器的制动主缸的当前制动压力，可通过连接制动主缸的压力传感器获取。
在本发明的一个实施例中，整车控制器200还用于判断真空度变化量是否大于第一预设阈值，并在真空度变化量大于第一预设阈值时，判断汽车当前需要实施紧急制动。其中，第一预设阈值可以根据实际情况进行标定。
在本发明的另一个实施例中，整车控制器200还用于根据制动踏板的开度变化信息判断制动踏板的开度变化量是否大于第二预设阈值，如果制动踏板的开度变化量大于第二预设阈值，则判断汽车当前需要实施紧急制动。其中，第二预设阈值可以根据实际情况进行标定。
在本发明的又一个实施例中，整车控制器200还用于当真空度变化量大于第一预设阈值且制动踏板的开度变化量大于第二预设阈值时，判断汽车当前需要实施紧急制动。
具体地，当驾驶员脚踩制动时，整车控制器200可通过真空度检测装置获取汽车的真空助力器的真空度变化量，并通过角度检测装置获取汽车的制动踏板的开度变化信息。如果真空度变化量大于第一预设阈值，或者制动踏板的开度变化量大于第二预设阈值，则说明书驾驶员有紧急制动意图，此时驾驶员与前方汽车的距离可能较近，从而造成驾驶员的过度紧张，由此可能导致驾驶员脚踩制动力不足或反应延迟等情况的发生。
因此，在真空度变化量大于第一预设阈值，或者制动踏板的开度变化量大于第二预设阈时，整车控制器200通过连接制动主缸的压力传感器获取制动主缸的当前制动压力，然后将制动主缸的当前制动压力与预设的最大制动压力进行比较。如果制动主缸的当前制动压力小于预设的最大制动压力，则说明该汽车的制动力不足。此时，整车控制器200可进一步检测驾驶员是否系上安全带，如果检测到驾驶员系上安全带，则整车控制器200可通过控制真空制动助力器打开相应电磁阀，以使制动主缸的当前制动压力达到预设的最大制动压力，从而增大汽车的制动力，保证在汽车紧急制动时，在驾驶员脚踩制动力不足或反应延迟导致制动压力不足时，通过控制真空助力器使汽车的制动压力达到最大制动压力，实现汽车的有效制动，减少碰撞事故的发生，保障行车安全。
在本发明的一个实施例中，整车控制器200还用于当通过控制真空助力器以使制动主缸的制动压力达到预设的最大制动压力时，还控制汽车发出警报提示信息。其中，报警提示信息可以是蜂鸣提示音、LED灯光闪烁等。
具体地，当整车控制器200控制真空制动助力器打开电磁阀以使制动主缸的当前制动压力达到预设的最大制动压力时，整车控制器200还向蜂鸣提示器和仪表警示灯发送警示信息，蜂鸣提示器和仪表警示灯根据警示信息发出蜂鸣提示音和灯光闪烁，以便提醒用户，从而提升用户体验。
综上，本发明实施例的汽车的紧急制动控制系统无需使用传统预碰撞或主动制动系统所必须搭载的雷达系统，即可减少碰撞事故发生的几率，避免了雷达信号不稳定或误判带来的安全隐患，而且实现成本低。
根据本发明实施例的汽车的紧急制动控制系统，第一检测器检测汽车的真空助力器的真空度变化量，第二检测器检测汽车的制动踏板的开度变化信息，整车控制器根据真空度变化量和/或制动踏板的开度变化信息判断汽车当前需要实施紧急制动时，获取真空助力器的制动主缸的当前制动压力，并检测汽车的安全带信号，当制动主缸的当前制动压力小于预设的最大制动压力且汽车的安全带处于系紧状态时，通过控制真空助力器以使制动主缸的制动压力达到预设的最大制动压力。该系统能够在汽车紧急制动时，在驾驶员脚踩制动力不足或反应延迟导致制动压力不足时，通过控制真空助力器使汽车的制动压力达到最大制动压力，从而实现对汽车的有效制动，减少碰撞事故的发生，保障行车安全。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种汽车，其包括上述汽车的紧急制动控制系统。
本发明实施例的汽车，通过上述汽车的紧急制动控制系统，能够在汽车紧急制动时，在驾驶员脚踩制动力不足或反应延迟导致制动压力不足时，通过控制真空助力器使汽车的制动压力达到最大制动压力，从而实现对汽车的有效制动，减少碰撞事故的发生，保障行车安全。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种汽车的紧急制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测所述汽车的真空助力器的真空度变化量和/或检测所述汽车的制动踏板的开度变化信息；
根据所述真空度变化量和/或所述制动踏板的开度变化信息判断所述汽车当前需要实施紧急制动时，获取所述真空助力器的制动主缸的当前制动压力，并检测所述汽车的安全带信号，其中，根据所述真空度变化量判断所述汽车当前需要实施紧急制动，包括：
判断所述真空度变化量是否大于第一预设阈值；
如果所述真空度变化量大于所述第一预设阈值，则判断所述汽车当前需要实施紧急制动；
当所述制动主缸的当前制动压力小于预设的最大制动压力且所述汽车的安全带处于系紧状态时，通过控制所述真空助力器以使所述制动主缸的制动压力达到所述预设的最大制动压力。
2.如权利要求1所述的汽车的紧急制动控制方法，其特征在于，根据所述制动踏板的开度变化信息判断所述汽车当前需要实施紧急制动，还包括：
根据所述制动踏板的开度变化信息判断所述制动踏板的开度变化量是否大于第二预设阈值；
如果所述制动踏板的开度变化量大于所述第二预设阈值，则判断所述汽车当前需要实施紧急制动。
3.如权利要求2所述的汽车的紧急制动控制方法，其特征在于，根据所述真空度变化量和所述制动踏板的开度变化信息判断所述汽车当前需要实施紧急制动，还包括：
当所述真空度变化量大于所述第一预设阈值且所述制动踏板的开度变化量大于所述第二预设阈值时，判断所述汽车当前需要实施紧急制动。
4.如权利要求1-3中任一项所述的汽车的紧急制动控制方法，其特征在于，当通过控制所述真空助力器以使所述制动主缸的制动压力达到所述预设的最大制动压力时，还控制所述汽车发出警报提示信息。
5.一种汽车的紧急制动控制系统，其特征在于，包括：
检测组件，所述检测组件包括检测所述汽车的真空助力器的真空度变化量的第一检测器和/或检测所述汽车的制动踏板的开度变化信息的第二检测器；
整车控制器，所述整车控制器与所述检测组件相连，所述整车控制器用以根据所述真空度变化量和/或所述制动踏板的开度变化信息判断所述汽车当前需要实施紧急制动时，获取所述真空助力器的制动主缸的当前制动压力，并检测所述汽车的安全带信号，当所述制动主缸的当前制动压力小于预设的最大制动压力且所述汽车的安全带处于系紧状态时，通过控制所述真空助力器以使所述制动主缸的制动压力达到所述预设的最大制动压力；
所述整车控制器，还用于判断所述真空度变化量是否大于第一预设阈值，并在所述真空度变化量大于所述第一预设阈值时，判断所述汽车当前需要实施紧急制动。
6.如权利要求5所述的汽车的紧急制动控制系统，其特征在于，所述整车控制器，还用于根据所述制动踏板的开度变化信息判断所述制动踏板的开度变化量是否大于第二预设阈值，如果所述制动踏板的开度变化量大于所述第二预设阈值，则判断所述汽车当前需要实施紧急制动。
7.如权利要求6所述的汽车的紧急制动控制系统，其特征在于，所述整车控制器，还用于当所述真空度变化量大于所述第一预设阈值且所述制动踏板的开度变化量大于所述第二预设阈值时，判断所述汽车当前需要实施紧急制动。
8.如权利要求5-7中任一项所述的汽车的紧急制动控制系统，其特征在于，所述整车控制器，还用于当通过控制所述真空助力器以使所述制动主缸的制动压力达到所述预设的最大制动压力时，还控制所述汽车发出警报提示信息。
9.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求5-8中任一项所述的汽车的紧急制动控制系统。
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