CN105965540B - 一种用于pcb板搬运的机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于PCB板搬运的机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械手，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动。所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转组件、旋转驱动装置和锁扣组件。本发明的作环形圆周运动的驱动组件可解锁锁扣组件对旋转组件的约束而驱动旋转组件旋转180度，一对吸盘随着旋转组件旋转一百八十度。通过本发明的驱动机构可使机械手上的两个吸盘准确地旋转一百八十度，以便机械手准确地取放料。

Description

一种用于PCB板搬运的机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于PCB板搬运的机器人。
背景技术
现有技术中，PCB板的裁切通常采用专用的PCB板裁切机。然而，操作人员通过手工方式将待裁切的PCB板送入PCB板裁切机，再将已裁切的PCB板输出PCB板裁切机，不仅工作量大，而且，PCB板裁切效率也难以得到提高。
申请号为CN201520484088.9的发明公开了一种通过机器人的机械手取放料的PCB板裁切机，其中，机器人的机械手上设两个吸盘组，吸盘组通过真空吸附方式吸取PCB板和废料。所述两个吸盘组可进行一百八十度旋转，以方便两个吸盘组取放PCB板或废料至相应工位。
发明内容
本发明针对上述技术问题，提供一种安装在机械手上的两个吸盘能准确地旋转一百八十度的用于PCB板搬运的机器人。
为达到上述目的，本发明提供了一种用于PCB板搬运的机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械手；
所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转组件、旋转驱动装置和锁扣组件；基座包括旋转座、齿轮底板和旋转支撑板；齿轮底板固定在旋转座上；旋转支撑板固定在齿轮底板上端面中心；旋转组件枢接在旋转支撑板上；旋转驱动装置安装在齿轮底板上；锁扣组件固定在旋转驱动装置上；旋转组件包括一对定位杆、旋转支座和第一齿轮；旋转支座一端固定有定位杆、另一端枢接在旋转支撑板上；第一齿轮上开设有一对限位孔；所述一对限位孔中心轴平行且共圆；所述一对限位孔中心轴以第一齿轮的中心轴为中心对称；锁扣组件包括滑行解锁组件和解锁插销；所述滑行解锁组件包括竖直支撑板、第一齿条和梯形楔块；竖直支撑板一侧壁面与旋转驱动装置固定连接、另一侧壁面上固定有上下设置的第一齿条和梯形楔块；竖直支撑板下端插设在齿轮底板的导槽内；解锁插销包括限位杆和解锁板；解锁插销下端成型有限位块、中部固定有解锁板、上端插设在第一齿轮的其中一个限位孔中；解锁插销下端通过限位块插设在齿轮底板的导槽内；解锁插销限位块下端面与齿轮底板导槽底面之间设置有一压簧。
作为上述技术方案的优选，所述机械手包括枢接在小臂上的连接臂、固定在连接臂上的壳体、位于壳体外的旋转块，所述驱动机构通过旋转座固定在壳体内，所述旋转块固定在定位杆上；所述一对吸盘固定在旋转块上。
作为上述技术方案的优选，所述旋转驱动装置包括一对链轮、啮合在一对链轮上的链条和驱动一对链轮中任一链轮旋转的第一电机；滑行解锁组件的竖直支撑板一侧壁面与旋转驱动装置的链条固定连接。
作为上述技术方案的优选，所述大臂上固定有第二电机，第二电机的输出轴与小臂联接；所述小臂上固定有第三电机，第三电机的输出轴与机械手联接；机械手围绕小臂转动的旋转中心线垂直于旋转组件中旋转支座的旋转中心线。
作为上述技术方案的优选，第一齿轮的水平中心面和第一齿条的水平中心面共面。
作为上述技术方案的优选，梯形楔块截面为上宽下窄的等腰梯形，解锁板上端面与梯形楔块的上端面共面，梯形楔块的高度大于等于限位杆插入第一齿轮的限位孔的深度。
本发明的有益效果在于：作环形圆周运动的驱动组件可解锁锁扣组件对旋转组件的约束而驱动旋转组件旋转180度，一对吸盘随着旋转组件旋转一百八十度。通过本发明的驱动机构可使机械手上的两个吸盘准确地旋转一百八十度，以便机械手准确地取放料。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的机械手的结构示意图；
图3为本发明的驱动机构的结构示意图；
图4为本发明的驱动机构的结构示意图；
图5为本发明的锁扣组件的结构示意图；
图中，10、底座体；20、腰转部件；30、大臂；31、第二电机；40、小臂；41、第三电机；50、机械手；51、连接臂；52、壳体；53、旋转块；60、驱动机构；61、基座；611、旋转座；612、齿轮底板；613、旋转支撑板；62、旋转组件；621、定位杆；622、旋转支座；623、第一齿轮；6231、限位孔；63、旋转驱动装置；631、链轮；632、链条；64、锁扣组件；641、滑行解锁组件；6411、竖直支撑板；6412、第一齿条；6413、梯形楔块；642、解锁插销；6421、限位杆；6422、解锁板。
具体实施方式
如图1～图5所示，一种用于PCB板搬运的机器人，包括底座体10、枢接在底座体10上的腰转部件20、枢接在腰转部件20上的大臂30、枢接在大臂30上的小臂40、安装在小臂40上的机械手50；所述机械手50包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构60；所述驱动机构60包括基座61、旋转组件62、旋转驱动装置63和锁扣组件64；基座61包括旋转座611、齿轮底板612和旋转支撑板613；齿轮底板612固定在旋转座611上；旋转支撑板613固定在齿轮底板612上端面中心；旋转组件62枢接在旋转支撑板613上；旋转驱动装置63安装在齿轮底板612上；锁扣组件64固定在旋转驱动装置63上；旋转组件62包括一对定位杆621、旋转支座622和第一齿轮623；旋转支座622一端固定有定位杆621、另一端枢接在旋转支撑板613上；第一齿轮623上开设有一对限位孔6231；所述一对限位孔6231中心轴平行且共圆；所述一对限位孔6231中心轴以第一齿轮623的中心轴为中心对称；锁扣组件64包括滑行解锁组件641和解锁插销642；所述滑行解锁组件641包括竖直支撑板6411、第一齿条6412和梯形楔块6413；竖直支撑板6411一侧壁面与旋转驱动装置63固定连接、另一侧壁面上固定有上下设置的第一齿条6412和梯形楔块6413；竖直支撑板6411下端插设在齿轮底板612的导槽内；解锁插销642包括限位杆6421和解锁板6422；解锁插销642下端成型有限位块、中部固定有解锁板6422、上端插设在第一齿轮623的其中一个限位孔6231中；解锁插销642下端通过限位块插设在齿轮底板612的导槽内；解锁插销642限位块下端面与齿轮底板612导槽底面之间设置有一压簧。
如图1～图5所示，所述机械手50包括枢接在小臂40上的连接臂51、固定在连接臂51上的壳体52、位于壳体52外的旋转块53，所述驱动机构60通过旋转座611固定在壳体52内，所述旋转块53固定在定位杆621上；所述一对吸盘固定在旋转块53上。
如图1～图5所示，所述旋转驱动装置63包括一对链轮631、啮合在一对链轮上的链条632和驱动一对链轮631中任一链轮旋转的第一电机；滑行解锁组件641的竖直支撑板6411一侧壁面与旋转驱动装置63的链条632固定连接。
如图1～图5所示，所述大臂30上固定有第二电机31，第二电机31的输出轴与小臂40联接；所述小臂40上固定有第三电机41，第三电机41的输出轴与机械手50联接；机械手50围绕小臂40转动的旋转中心线垂直于旋转组件62中旋转支座622的旋转中心线。
如图1～图5所示，，第一齿轮623的水平中心面和第一齿条6412的水平中心面共面。
如图1～图5所示，梯形楔块6413截面为上宽下窄的等腰梯形，解锁板6422上端面与梯形楔块6413的上端面共面，梯形楔块6413的高度大于等于限位杆6421插入第一齿轮623的限位孔6231的深度。
锁扣组件64具体操作如下：第一电机驱动其中一个链轮631旋转，链轮631带动链条632，链条632带动锁扣组件64的竖直支撑板6411滑行，竖直支撑板6411上的梯形楔块6413首先与解锁插销642的解锁板6422接触，解锁板6422随着梯形楔块6413外形带动限位杆6421向下脱离第一齿轮623的一个限位孔6231；然后锁扣组件64上的第一齿条6412与第一齿轮623啮合，这样就通过第一齿轮623带动62旋转组件(定位杆621)旋转，竖直支撑板6411继续向前滑行，梯形楔块6413与解锁板6422分离，解锁插销642复位，限位杆6421插入第一齿轮623的另一个限位孔6231中，这样通过定位杆621、旋转块53就带动一对吸盘旋转了180度；后续如果一对吸盘需要进行反转180度，只需驱动第一电机逆向旋转即可。
以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (4)

1.一种用于PCB板搬运的机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、枢接在大臂(30)上的小臂(40)、安装在小臂(40)上的机械手(50)；
其特征在于：所述机械手(50)包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构(60)包括基座(61)、旋转组件(62)、旋转驱动装置(63)和锁扣组件(64)；基座(61)包括旋转座(611)、齿轮底板(612)和旋转支撑板(613)；齿轮底板(612)固定在旋转座(611)上；旋转支撑板(613)固定在齿轮底板(612)上端面中心；旋转组件(62)枢接在旋转支撑板(613)上；旋转驱动装置(63)安装在齿轮底板(612)上；锁扣组件(64)固定在旋转驱动装置(63)上；旋转组件(62)包括一对定位杆(621)、旋转支座(622)和第一齿轮(623)；旋转支座(622)一端固定有定位杆(621)、另一端枢接在旋转支撑板(613)上；第一齿轮(623)上开设有一对限位孔(6231)；所述一对限位孔(6231)中心轴平行且共圆；所述一对限位孔(6231)中心轴以第一齿轮(623)的中心轴为中心对称；锁扣组件(64)包括滑行解锁组件(641)和解锁插销(642)；所述滑行解锁组件(641)包括竖直支撑板(6411)、第一齿条(6412)和梯形楔块(6413)；竖直支撑板(6411)一侧壁面与旋转驱动装置(63)固定连接、另一侧壁面上固定有上下设置的第一齿条(6412)和梯形楔块(6413)；竖直支撑板(6411)下端插设在齿轮底板(612)的导槽内；解锁插销(642)包括限位杆(6421)和解锁板(6422)；解锁插销(642)下端成型有限位块、中部固定有解锁板(6422)、上端插设在第一齿轮(623)的其中一个限位孔(6231)中；解锁插销(642)下端通过限位块插设在齿轮底板(612)的导槽内；解锁插销(642)限位块下端面与齿轮底板(612)导槽底面之间设置有一压簧；
所述机械手(50)包括枢接在小臂(40)上的连接臂(51)、固定在连接臂(51)上的壳体(52)、位于壳体(52)外的旋转块(53)，所述驱动机构(60)通过旋转座(611)固定在壳体(52)内，所述旋转块(53)固定在定位杆(621)上；所述一对吸盘固定在旋转块(53)上；
所述旋转驱动装置(63)包括一对链轮(631)、啮合在一对链轮(631)上的链条(632)和驱动一对链轮(631)中任一链轮(631)旋转的第一电机；滑行解锁组件(641)的竖直支撑板(6411)一侧壁面与旋转驱动装置(63)的链条(632)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于PCB板搬运的机器人，其特征在于：所述大臂(30)上固定有第二电机(31)，第二电机(31)的输出轴与小臂(40)联接；所述小臂(40)上固定有第三电机(41)，第三电机(41)的输出轴与机械手(50)联接；机械手(50)围绕小臂(40)转动的旋转中心线垂直于旋转组件(62)中旋转支座(622)的旋转中心线。
3.根据权利要求1所述的一种用于PCB板搬运的机器人，其特征在于：第一齿轮(623)的水平中心面和第一齿条(6412)的水平中心面共面。
4.根据权利要求1所述的一种用于PCB板搬运的机器人，其特征在于：梯形楔块(6413)截面为上宽下窄的等腰梯形，解锁板(6422)上端面与梯形楔块(6413)的上端面共面，梯形楔块(6413)的高度大于等于限位杆(6421)插入第一齿轮(623)的限位孔(6231)的深度。
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