CN105955292A - 一种控制飞行器飞行的方法、移动终端、飞行器及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种控制飞行器飞行的方法，该方法应用于飞行器飞行控制系统，飞行器飞行控制系统包括飞行器和移动终端，移动终端与飞行器之间无线通信，该方法包括：在飞行器处于飞行拍摄状态时，移动终端播放飞行器的摄像头所拍摄的视频内容；移动终端获取点击操作位置，点击操作位置位于视频内容的播放界面上；移动终端确定点击操作位置在播放界面上的界面坐标，界面坐标用于控制飞行器从当前位置飞行到目标位置。本发明实施例提供的方案，可以用户在播放界面上点击操作位置来确定飞行器飞行的目标位置，从而控制飞行器飞行到该目标位置，从而降低了操作复杂度，提高了飞行器飞行控制的灵活性。
Description
技术领域
本发明涉及智能飞行器控制领域，具体涉及一种控制飞行器飞行的方法、移动终端、飞行器及系统。
背景技术
无人驾驶的飞机简称为无人机，无人机在国民经济和军事上都有很多应用,目前无人机己被广泛应用于航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火、灾情巡查、防恐救生、军事侦察和战场评估等领域，无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置和信息采集装置等设备，遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。
现有技术中，控制无人机飞行有两种方式，一种是在无人机起飞后，用户通过遥控器，不断地调节飞行速度和飞行方向，直到达到指定目标位置，手动控制无人机飞行，这种方法对用户熟练度要求很高，而且手动控制难度很大。另一种是无人机起飞后，可以在有预设飞行路线的情况下，选择已经预设好的飞行路线，让无人机按指定路线自动飞行。这种飞行控制方法通常只有几种线路，导致灵活性很差。
发明内容
为了解决现有技术中控制无人机飞行控制难度大和灵活性差的问题，本发明实施例提供一种控制飞行器飞行的方法，可以通过在移动终端播放飞行器所拍摄的视频内容，由用户在播放界面上点击操作位置来确定飞行器飞行的目标位置，从而控制飞行器飞行到该目标位置，从而降低了操作复杂度，提高了飞行器飞行控制的灵活性。本发明实施例还提供了相应的移动终端、飞行器及系统。
本发明第一方面提供一种控制飞行器飞行的方法，所述方法应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统包括飞行器和移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述方法包括：
在所述飞行器处于飞行拍摄状态时，所述移动终端播放所述飞行器的摄像头所拍摄的视频内容；
所述移动终端获取点击操作位置，所述点击操作位置位于所述视频内容的播放界面上；
所述移动终端确定所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标，所述界面坐标用于控制所述飞行器从当前位置飞行到所述目标位置。
本发明第二方面提供一种控制飞行器飞行的方法，所述方法应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统包括飞行器和移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述方法包括：
所述飞行器在处于飞行拍摄状态时，向所述移动终端发送所述飞行器的摄像头所拍摄的视频内容，所述视频内容用于在所述移动终端的播放界面上播放；
所述飞行器从所述移动终端接收点击操作位置的界面坐标，或者，所述飞行器从所述移动终端接收所述飞行器的当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离；其中，所述界面坐标用于所述飞行器确定所述飞行器的当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离，所述点击操作位置位于所述视频内容的播放界面上；
所述飞行器根据所述水平距离和所述竖直距离控制飞行到所述目标位置。
本发明第三方面提供一种移动终端，所述移动终端应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统还包括飞行器，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述移动终端包括：
播放单元，用于在所述飞行器处于飞行拍摄状态时，播放所述飞行器的摄像头所拍摄的视频内容；
获取单元，用于获取点击操作位置，所述点击操作位置位于所述播放单元所播放的所述视频内容的播放界面上；
第一确定单元，用于确定所述获取单元获取的所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标，所述界面坐标用于控制所述飞行器从当前位置飞行到所述目标位置。
本发明第四方面提供一种飞行器，所述飞行器应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统还包括移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述飞行器包括：
发送单元，用于在处于飞行拍摄状态时，向所述移动终端发送所述飞行器的摄像头所拍摄的视频内容，所述视频内容用于在所述移动终端的播放界面上播放；
接收单元，用于从所述移动终端接收点击操作位置的界面坐标，或者，所述飞行器从所述移动终端接收所述飞行器的当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离；其中，所述界面坐标用于所述飞行器确定所述飞行器的当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离，所述点击操作位置位于所述视频内容的播放界面上；
控制单元，用于根据所述接收单元接收的水平距离和所述竖直距离控制飞行到所述目标位置。
本发明第五方面提供一种飞行器飞行控制系统，包括：移动终端和飞行器，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信；
所述移动终端为上述第三方面所述的移动终端；
所述飞行器为上述第四方面所述的飞行器。
与现有技术中飞行器飞行控制难度大和灵活性差相比，本发明实施例提供的一种控制飞行器飞行的方法，可以通过在移动终端播放飞行器所拍摄的视频内容，由用户在播放界面上点击操作位置来确定飞行器飞行的目标位置，从而控制飞行器飞行到该目标位置，从而降低了操作复杂度，提高了飞行器飞行控制的灵活性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例中飞行器控制系统的一实施例示意图；
图2是本发明实施例中水平距离位置建模图的一示例示意图；
图3是本发明实施例中竖直距离位置建模图的一示例示意图；
图4是本发明实施例中控制飞行器飞行的方法的一实施例示意图；
图5是本发明实施例中控制飞行器飞行的方法的另一实施例示意图；
图6是本发明实施例中移动终端的一实施例示意图；
图7是本发明实施例中移动终端的另一实施例示意图；
图8是本发明实施例中移动终端的另一实施例示意图；
图9是本发明实施例中移动终端的另一实施例示意图；
图10是本发明实施例中飞行器的一实施例示意图；
图11是本发明实施例中飞行器的另一实施例示意图；
图12是本发明实施例中移动终端的另一实施例示意图；
图13是本发明实施例中飞行器的另一实施例示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供一种控制飞行器飞行的方法，可以通过在移动终端播放飞行器所拍摄的视频内容，由用户在播放界面上点击操作位置来确定飞行器飞行的目标位置，从而控制飞行器飞行到该目标位置，从而降低了操作复杂度，提高了飞行器飞行控制的灵活性。本发明实施例还提供了相应的移动终端、飞行器及系统。以下分别进行详细说明。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例中的飞行器通常指无人飞行器，包括无人机、遥控飞机、无人航空器、无人飞艇和无人气球等。
图1是本发明实施例中飞行器控制系统的一实施例示意图。
参阅图1，本发明实施例提供的飞行器控制系统包括飞行器10和移动终端20，移动终端20与飞行器10之间无线通信，可以是通过无线保真(wifi)网络或者无线数传通信。
移动终端20可以是手机和平板电脑等终端设备。飞行器10上安装有摄像头101和距离传感器102，摄像头101用于拍摄飞行器所处的环境景观，然后飞行器10会通过无线网络将视频内容发送给移动终端20，移动终端20上会播放该视频内容，因该视频内容就是飞行器所述的环境，因此，用于在控制飞行器飞行时，可以根据飞行目的地的需求，在播放界面上直接点击相应的目的地，从而确定飞行器飞行的目标位置。
移动终端上可以安装视频应用(app)，在移动终端与飞行器建立通信连接后，该app即可播放飞行器10的摄像头101所拍摄的视频内容。飞行器上还包括距离传感器102，该距离传感器102可以测出飞行器距离地面的垂直距离。飞行器10的摄像头101会有一个角度范围，该角度范围通常是预先设置好的。
用户选定目标位置后，会在播放界面上进行点击操作，移动终端20获取点击操作位置。图1所示的屏幕中的黑点为点击操作位置，图1所示的曲线为视频内容，当然图1中只是以曲线所示例来表达视频内容，实际上真实的视频内容是飞行器所拍摄到的环境场景。
移动终端20获取点击操作位置后，确定该点击操作位置在播放界面上的界面坐标。在本申请中移动终端的屏幕有一个坐标系，播放界面有一个坐标系，可以认为，移动终端的坐标系是以移动终端的屏幕的左上角为坐标原点的。播放界面的坐标系是以播放界面的中心为坐标原点的。当然，坐标系的原点规定不限于上述列举的两种情况，还可以包含其他情况，本处只是以这两种列举方式为例进行说明，不应理解为是对两种坐标系的限定。
移动终端20实际上先获取的是点击操作位置在移动终端的屏幕坐标系上的屏幕坐标，因为，目标位置一定是在播放界面中的，所以移动终端20会根据屏幕坐标系和播放界面坐标系，以及点击操作位置的屏幕坐标确定出点击操作位置在播放界面中的界面坐标。该界面坐标用于控制所述飞行器从当前位置飞行到所述目标位置。
关于界面坐标用于控制所述飞行器从当前位置飞行到所述目标位置可以有两种方案。
一种方案是：由移动终端根据所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离。
另一种方案是：由飞行器根据所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离。
无论是由移动设备确定水平距离和竖直距离，还是由飞行器确定水平距离和竖直距离，确定的原理都是一样的，只是由移动设备确定水平距离和竖直距离时，飞行器需要将飞行器当前位置与地面的垂直高度，以及摄像头的角度数据发送给移动终端。当由飞行器确定水平距离和竖直距离时，移动终端需要将点击操作位置的界面坐标发送给飞行器。
若是由移动终端确定水平距离和竖直距离，则确定完成后，移动终端会向飞行器发送该水平距离和竖直距离，飞行器会根据该水平距离和竖直距离确定目标位置的方位和实际距离，然后飞行到该目标位置。
若是由飞行器确定水平距离和竖直距离，则确定完成后，飞行器会直接根据该水平距离和竖直距离确定目标位置的方位和实际距离，然后飞行到该目标位置。
下面分别说明水平距离和竖直距离的确定过程。
无论是移动终端还是飞行器，水平距离的确定过程都是相同的，所以下面水平距离的确定过程中的执行主体即可以是移动终端，也可以是飞行器，因此没有标出执行主体。
水平距离的确定过程可以是：
为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立水平方向上的位置建模图；
该水平方向上的位置建模图可以参阅图2进行理解。
图2中，A点为摄像头的位置，AB和AC分别是摄像头横轴视线的极限，BMC为地面，则BC线段为摄像头在横轴方向上的视线范围，虚线AM为摄像头中心线；BC上的每个点均匀的落在摄像头采集图像的横轴坐标上，P点是地面上的目标位置在水平方向上的投影点，OA是飞行器离地面的垂直高度，∠OAM是摄像头中心线和垂直方向的角度，∠BAM是摄像头横轴方向视角的半角，MP为目标位置在图像横轴上的横坐标的长度，也就是要求的水平距离，BC为图像对应的横向长度。
若设∠OAM为β，即为摄像头中心线和垂直线之间的夹角；∠BAM为ɑ，为摄像头水平视角的半角，则可以得出：
|AM|＝|OA|/sinβ
|MC|＝|AM|*tanα
再设点击操作位置在所述播放界面上的横坐标x，界面坐标系的横轴长度为X，飞行器的当前位置与地面的垂直高度为H，则可以得到横轴方向上目标位置和飞行器当前位置的距离，也就是水平距离Sx的计算公式：
Sx＝(2*x*H*tanα)/(X*sinβ)
总的来说，水平距离计算公式中的各参数的含义为：所述Sx为水平距离、所述x为所述点击操作位置在所述播放界面上的横坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述α为所述摄像头的水平视角的半角、所述X为所述界面坐标系的横轴长度，以及所述β为第一线段与第二线段之间的夹角，所述第一线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，也就是图2中的OA，所述第二线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在横轴方向上的视线范围线段中的中点所构成的线段，也就是图2中的AM。
下面结合图3介绍竖直距离的确定过程，竖直距离的确定过程可以是：
为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立竖直方向上的位置建模图；
该竖直方向上的位置建模图可以参阅图3进行理解。
A点为摄像头的位置，AB和AC分别是摄像头纵轴视线的极限，OB为地面，则BC线段为摄像头在纵轴方向上的视线范围，虚线AD为摄像头中心线，在光学上CB上的每一个点成像的原理就是其反射光线穿过A点落在E'F’上。CB上的每一个点在照片纵轴上的位置可以理解为在EF线段上的位置。
根据以上描述可以得知，从摄像头得到的纵轴方向的坐标就等效于KM线段的长度；
EF线段的长度就是摄像头采集到的图像的高度，∠EAM为摄像头纵轴视角的半角，可以计算出AM线段的长度，KM线段为当前目标位置的纵轴坐标，故可以计算出∠KAM的大小，也就计算出了∠OAP的大小；
OA为飞行器当前位置与地面的垂直高度，根据以上角度可以算出线段PD的实际长度，PD也就是要求的竖直距离；
根据此图3可以得出如下关系：
|AM|＝|EM|/tan(∠EAM)
∠KAM＝arctan(|KM|/|AM|)
∠CAP＝∠CAD-∠KAM
|PD|＝|OD|-|OP|
|OD|＝|OA|*tan(∠OAC+∠CAD)
|OP|＝|OA|*tan(∠OAC+∠CAP)
若设点击操作位置在所述播放界面上的纵坐标为y，界面坐标系的纵轴高度为Y，飞行器的当前位置与地面的垂直高度为H，摄像头纵轴视角半角∠CAD为θ，∠OAC为δ，可以得出纵轴上竖直距离Sy的计算公式：
Sy＝H*(tan(δ+θ)-tan(δ+θ-arctan(2*y*tanθ/Y)))
总的来说，竖直距离计算公式中的各参数的含义为：所述Sy为竖直距离、所述y为所述点击操作位置在所述播放界面上的纵坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述θ为所述摄像头的竖直视角的半角、所述Y为所述界面坐标系的纵轴高度，以及所述δ为第三线段与第四线段之间的夹角，所述第三线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，也就是图3中的OA，所述第四线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在纵轴方向上的视线范围线段中的一个端点所构成的线段，也就是图3中的AC。
图2和图3中的字母都可以单独理解，不要将图2和图3进行结合理解，因为相同的字母可能标识了不同的位置。
结合图1部分的飞行器飞行控制系统的介绍，下面结合图4和图5，从移动终端和飞行器的交互过程来介绍本发明实施例所提供的控制飞行器飞行的方法。
图4所对应的实施例是由移动终端确定水平距离和竖直距离的方案。图5所对应的实施例是由飞行器确定水平距离和竖直距离的方案。
如图4所示，本发明实施例提供的控制飞行器飞行的方法的一实施例包括：
201、飞行器在处于飞行状态时，拍摄所处环境的视频内容。
飞行器的距离传感器还会测量飞行器当前位置与地面的垂直距离。
202、飞行器向所述移动终端发送所述飞行器的摄像头所拍摄的视频内容、飞行器当前位置与地面的垂直距离和摄像头的角度数据。
203、移动终端接收到视频内容后，在播放界面上播放该视频内容。
204、当用户在视频内容的播放界面上执行点击操作时，移动终端获取该点击操作位置。
205、移动终端确定该点击操作位置的界面坐标。
界面坐标的确定方法参照图1所示的飞行器飞行控制系统中相关界面坐标确定过程进行理解，本处不再重复赘述。
206、移动终端根据所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离。
水平距离和竖直距离的确定方案可以分别参阅图2和图3部分的描述进行理解，本处不再重复赘述。
207、移动终端向飞行器发送上述确定的水平距离和竖直距离。
208、飞行器根据该水平距离和竖直距离，确定出目标位置的方位和实际距离，控制飞行到该目标位置。
上述图4所描述的内容是由移动终端确定水平距离和竖直距离的方案。与现有技术中飞行器飞行控制难度大和灵活性差相比，本发明实施例提供的一种控制飞行器飞行的方法，可以通过在移动终端播放飞行器所拍摄的视频内容，由用户在播放界面上点击操作位置来确定飞行器飞行的目标位置，从而控制飞行器飞行到该目标位置，从而降低了操作复杂度，提高了飞行器飞行控制的灵活性。
如图5所示，本发明实施例提供的控制飞行器飞行的方法的一实施例包括：
301、飞行器在处于飞行状态时，拍摄所处环境的视频内容。
302、飞行器向所述移动终端发送所述飞行器的摄像头所拍摄的视频内容。
303、移动终端接收到视频内容后，在播放界面上播放该视频内容。
304、当用户在视频内容的播放界面上执行点击操作时，移动终端获取该点击操作位置。
305、移动终端确定该点击操作位置的界面坐标。
界面坐标的确定方法参照图1所示的飞行器飞行控制系统中相关界面坐标确定过程进行理解，本处不再重复赘述。
306、移动终端向飞行器发送该界面坐标。
307、飞行器根据所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离。
水平距离和竖直距离的确定方案可以分别参阅图2和图3部分的描述进行理解，本处不再重复赘述。
308、飞行器根据该水平距离和竖直距离，确定出目标位置的方位和实际距离，控制飞行到该目标位置。
上述图5所描述的内容是由飞行器确定水平距离和竖直距离的方案。与现有技术中飞行器飞行控制难度大和灵活性差相比，本发明实施例提供的一种控制飞行器飞行的方法，可以通过在移动终端播放飞行器所拍摄的视频内容，由用户在播放界面上点击操作位置来确定飞行器飞行的目标位置，从而控制飞行器飞行到该目标位置，从而降低了操作复杂度，提高了飞行器飞行控制的灵活性。
参阅图6，为实现上述控制飞行器飞行的方法，本发明实施例提供的移动终端40应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统还包括飞行器，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述移动终端的一实施例包括：
播放单元401，用于在所述飞行器处于飞行拍摄状态时，播放所述飞行器的摄像头所拍摄的视频内容；
获取单元402，用于获取点击操作位置，所述点击操作位置位于所述播放单元401所播放的所述视频内容的播放界面上；
第一确定单元403，用于确定所述获取单元402获取的所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标，所述界面坐标用于控制所述飞行器从当前位置飞行到所述目标位置。
与现有技术中飞行器飞行控制难度大和灵活性差相比，本发明实施例提供的移动终端，可以播放飞行器所拍摄的视频内容，由用户在播放界面上点击操作位置来确定飞行器飞行的目标位置，从而控制飞行器飞行到该目标位置，从而降低了操作复杂度，提高了飞行器飞行控制的灵活性。
可选地，在上述图6所对应的实施例的基础上，参阅图7，本发明实施例提供的移动终端的另一实施例中，所述移动终端还包括第二确定单元404，
所述第二确定单元404，用于根据所述第一确定单元403确定的所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离。
可选地，所述第二确定单元404用于：
为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立水平方向上的位置建模图；
根据所述水平方向上的位置建模图，确定如下所述水平距离计算公式：
Sx＝(2*x*H*tanα)/(X*sinβ)
其中，所述Sx为水平距离、所述x为所述点击操作位置在所述播放界面上的横坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述α为所述摄像头的水平视角的半角、所述X为所述界面坐标系的横轴长度，以及所述β为第一线段与第二线段之间的夹角，所述第一线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第二线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在横轴方向上的视线范围线段中的中点所构成的线段。
可选地，所述第二确定单元404用于：
为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立竖直方向上的位置建模图；
根据所述竖直方向上的位置建模图，确定如下所述竖直距离计算公式：
Sy＝H*(tan(δ+θ)-tan(δ+θ-arctan(2*y*tanθ/Y)))
其中，所述Sy为竖直距离、所述y为所述点击操作位置在所述播放界面上的纵坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述θ为所述摄像头的竖直视角的半角、所述Y为所述界面坐标系的纵轴高度，以及所述δ为第三线段与第四线段之间的夹角，所述第三线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第四线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在纵轴方向上的视线范围线段中的一个端点所构成的线段。
可选地，在上述任一移动终端的实施例的基础上，
所述第一确定单元403用于：
确定所述点击操作位置在所述移动终端的屏幕上的屏幕坐标；
根据屏幕坐标系和界面坐标系，以及所述屏幕坐标，确定所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标。
可选地，在上述图7对应的实施例或可选实施例的基础上，参阅图8，本发明实施例提供的移动终端40的另一实施例中，所述移动终端还包括第一发送单元405，
所述第一发送单元405，用于向所述飞行器发送所述第二确定单元404确定的所述水平距离和所述竖直距离，所述水平距离和所述竖直距离用于控制所述飞行器飞行到所述目标位置。
可选地，在上述图6对应的实施例或可选实施例的基础上，参阅图9，本发明实施例提供的移动终端40的另一实施例中，所述移动终端还包括第二发送单元406，
所述第二发送单元406，用于向所述飞行器发送所述第一确定单元403确定的所述界面坐标，所述界面坐标用于所述飞行器确定所述飞行器的当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离，所述水平距离和所述竖直距离用于控制所述飞行器飞行到所述目标位置。
该移动终端中所包含的第一发送单元和第二发送单元可以是一个发送单元，都可以由收发器来实现，第一确定单元和第二确定单元也可以是一个确定单元，都可以有处理器来实现。
本发明实施例提供的移动终端可以参阅上述图1至图5部分的相应描述进行理解，本处不做过多赘述。
参阅图10，为实现上述控制飞行器飞行的方法，本发明实施例提供的飞行器50用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统还包括移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述飞行器50的一实施例包括：
发送单元501，用于在处于飞行拍摄状态时，向所述移动终端发送所述飞行器的摄像头所拍摄的视频内容，所述视频内容用于在所述移动终端的播放界面上播放；
接收单元502，用于从所述移动终端接收点击操作位置的界面坐标，或者，所述飞行器从所述移动终端接收所述飞行器的当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离；其中，所述界面坐标用于所述飞行器确定所述飞行器的当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离，所述点击操作位置位于所述视频内容的播放界面上；
控制单元503，用于根据所述接收单元502接收的水平距离和所述竖直距离控制飞行到所述目标位置。
与现有技术中飞行器飞行控制难度大和灵活性差相比，本发明实施例提供的飞行器，可以通过移动终端播放飞行器所拍摄的视频内容，由用户在播放界面上点击操作位置来确定飞行器飞行的目标位置，从而控制飞行器飞行到该目标位置，从而降低了操作复杂度，提高了飞行器飞行控制的灵活性。
可选地，在上述图10对应的实施例的基础上，参阅图11，本发明实施例提供的飞行器的另一实施例中，所述飞行器50还包括确定单元504，
所述确定单元504，用于根据所述接收单元502接收的所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离。
可选地，所述确定单元504用于：
为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立水平方向上的位置建模图；
根据所述水平方向上的位置建模图，确定如下所述水平距离计算公式：
Sx＝(2*x*H*tanα)/(X*sinβ)
其中，所述Sx为水平距离、所述x为所述点击操作位置在所述播放界面上的横坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述α为所述摄像头的水平视角的半角、所述X为所述界面坐标系的横轴长度，以及所述β为第一线段与第二线段之间的夹角，所述第一线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第二线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在横轴方向上的视线范围线段中的中点所构成的线段。
可选地，所述确定单元504用于：
为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立竖直方向上的位置建模图；
根据所述竖直方向上的位置建模图，确定如下所述竖直距离计算公式：
Sy＝H*(tan(δ+θ)-tan(δ+θ-arctan(2*y*tanθ/Y)))
其中，所述Sy为竖直距离、所述y为所述点击操作位置在所述播放界面上的纵坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述θ为所述摄像头的竖直视角的半角、所述Y为所述界面坐标系的纵轴高度，以及所述δ为第三线段与第四线段之间的夹角，所述第三线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第四线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在纵轴方向上的视线范围线段中的一个端点所构成的线段。
可选地，在上述任一飞行器的实施例的基础上，
所述控制单元503用于：
根据所述水平距离和所述竖直距离，确定所述目标位置的方位和与所述目标位置的实际距离；
根据所述目标位置的方位和所述实际距离，控制飞行到所述目标位置。
本发明实施例提供的飞行器可以参阅上述图1至图5部分的相应描述进行理解，本处不做过多赘述。
本发明实施例还提供了另一种移动终端，该移动终端可以是手机。如图12所示，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。
图12示出的是与本发明实施例提供的移动终端800的部分结构的框图。参考图12，移动终端包括：摄像头810、存储器820、输入单元830、显示单元840、传感器850、音频电路860、WiFi模块870、处理器880、以及电源890等部件。本领域技术人员可以理解，图12中示出的移动终端结构并不构成对移动终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面结合图12对移动终端的各个构成部件进行具体的介绍：
摄像头810可用于拍摄；
存储器820可用于存储软件程序以及模块，处理器880通过运行存储在存储器820的软件程序以及模块，从而执行移动终端的各种功能应用以及数据处理。存储器820可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据移动终端的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器820可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
输入单元830可用于接收用户的操作指令，如：输入点击操作位置，以及产生与移动终端800的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元830可包括触控面板831以及其他输入设备832。触控面板831，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板831上或在触控面板831附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接移动终端。可选的，触控面板831可包括触摸检测移动终端和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测移动终端检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测移动终端上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器880，并能接收处理器880发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板831。除了触控面板831，输入单元830还可以包括其他输入设备832。具体地，其他输入设备832可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
显示单元840可用于显示视频内容。显示单元840可包括指示灯841，可选的，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置指示灯841。进一步的，触控面板831可覆盖指示灯841，当触控面板831检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器880以确定触摸事件的类型，随后处理器880根据触摸事件的类型在指示灯841上提供相应的视觉输出。虽然在图12中，触控面板831与指示灯841是作为两个独立的部件来实现移动终端的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板831与指示灯841集成而实现移动终端的输入和输出功能。
移动终端800还可包括至少一种传感器850。
音频电路860、扬声器861，传声器862可提供用户与移动终端之间的音频接口。音频电路860可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器861，由扬声器861转换为声音信号输出；另一方面，传声器862将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路860接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器880处理后，经摄像头810以发送给比如另一移动终端，或者将音频数据输出至存储器820以便进一步处理。
WiFi模块870可以用于与飞行器无线通信。
处理器880是移动终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个移动终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器820内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器820内的数据，执行移动终端的各种功能和处理数据，从而对移动终端进行整体监控。可选的，处理器880可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器880可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器880中。
移动终端800还包括给各个部件供电的电源890(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器880逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管未示出，移动终端800还可以包括射频(Radio Frequency，RF)电路、蓝牙模块等，在此不再赘述。
在本发明实施例中，该移动终端在控制飞行器飞行时所包括的处理器880还具有以下功能：
在所述飞行器处于飞行拍摄状态时，播放所述飞行器的摄像头所拍摄的视频内容；
获取点击操作位置，所述点击操作位置位于所述视频内容的播放界面上；
确定所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标，所述界面坐标用于控制所述飞行器从当前位置飞行到所述目标位置。
可选地，所述确定所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标之后，所述方法还包括：
所述根据所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离。
可选地，根据所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离，包括：
为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立水平方向上的位置建模图；
根据所述水平方向上的位置建模图，确定如下所述水平距离计算公式：
Sx＝(2*x*H*tanα)/(X*sinβ)
其中，所述Sx为水平距离、所述x为所述点击操作位置在所述播放界面上的横坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述α为所述摄像头的水平视角的半角、所述X为所述界面坐标系的横轴长度，以及所述β为第一线段与第二线段之间的夹角，所述第一线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第二线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在横轴方向上的视线范围线段中的中点所构成的线段。
可选地，根据所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在竖直方向上的竖直距离，包括：
为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立竖直方向上的位置建模图；
根据所述竖直方向上的位置建模图，确定如下所述竖直距离计算公式：
Sy＝H*(tan(δ+θ)-tan(δ+θ-arctan(2*y*tanθ/Y)))
其中，所述Sy为竖直距离、所述y为所述点击操作位置在所述播放界面上的纵坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述θ为所述摄像头的竖直视角的半角、所述Y为所述界面坐标系的纵轴高度，以及所述δ为第三线段与第四线段之间的夹角，所述第三线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第四线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在纵轴方向上的视线范围线段中的一个端点所构成的线段。
可选地，所述确定所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标，包括：
所述确定所述点击操作位置在所述移动终端的屏幕上的屏幕坐标；
所述根据屏幕坐标系和界面坐标系，以及所述屏幕坐标，确定所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标。
可选地，所述方法还包括：
向所述飞行器发送所述水平距离和所述竖直距离，所述水平距离和所述竖直距离用于控制所述飞行器飞行到所述目标位置。
可选地，所述确定所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标之后，所述方法还包括：
向所述飞行器发送所述界面坐标，所述界面坐标用于所述飞行器确定所述飞行器的当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离，所述水平距离和所述竖直距离用于控制所述飞行器飞行到所述目标位置。
本发明实施例提供的移动终端可以参阅上述图1至图5部分的相应描述进行理解，本处不做过多赘述。
图13是本发明实施例提供的飞行器90的结构示意图。该飞行器应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统还包括移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信。所述飞行器90包括处理器910、存储器950、收发器930、无线通信模块940、摄像头960和距离传感器970，无线通信模块940用于与移动终端无线通信，摄像头用于在飞行器处于飞行状态时拍摄所处环境的视频内容，距离传感器970用于测量飞行器当前位置与地面的垂直高度。存储器950可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器910提供操作指令和数据。存储器950的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(NVRAM)。
在一些实施方式中，存储器950存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集:
在本发明实施例中，通过调用存储器950存储的操作指令(该操作指令可存储在操作系统中)，
通过收发器930在处于飞行拍摄状态时，向所述移动终端发送所述飞行器的摄像头960所拍摄的视频内容，所述视频内容用于在所述移动终端的播放界面上播放；
通过收发器930从所述移动终端接收点击操作位置的界面坐标，或者，所述飞行器从所述移动终端接收所述飞行器的当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离；其中，所述界面坐标用于所述飞行器确定所述飞行器的当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离，所述点击操作位置位于所述视频内容的播放界面上；
根据所述水平距离和所述竖直距离控制飞行到所述目标位置。
与现有技术中飞行器飞行控制难度大和灵活性差相比，本发明实施例提供的飞行器，可以通过在移动终端播放飞行器所拍摄的视频内容，由用户在播放界面上点击操作位置来确定飞行器飞行的目标位置，从而控制飞行器飞行到该目标位置，从而降低了操作复杂度，提高了飞行器飞行控制的灵活性。
处理器910控制飞行器90的操作，处理器910还可以称为CPU(CentralProcessing Unit，中央处理单元)。存储器950可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器910提供指令和数据。存储器950的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(NVRAM)。的应用中飞行器90的各个组件通过总线系统920耦合在一起，其中总线系统920除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统920。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器910中，或者由处理器910实现。处理器910可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器910中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器910可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器950，处理器910读取存储器950中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可选地，处理器910用于：
根据所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离。
可选地，处理器910用于：
为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立水平方向上的位置建模图；
根据所述水平方向上的位置建模图，确定如下所述水平距离计算公式：
Sx＝(2*x*H*tanα)/(X*sinβ)
其中，所述Sx为水平距离、所述x为所述点击操作位置在所述播放界面上的横坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述α为所述摄像头的水平视角的半角、所述X为所述界面坐标系的横轴长度，以及所述β为第一线段与第二线段之间的夹角，所述第一线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第二线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在横轴方向上的视线范围线段中的中点所构成的线段。
可选地，处理器910用于：
为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立竖直方向上的位置建模图；
根据所述竖直方向上的位置建模图，确定如下所述竖直距离计算公式：
Sy＝H*(tan(δ+θ)-tan(δ+θ-arctan(2*y*tanθ/Y)))
其中，所述Sy为竖直距离、所述y为所述点击操作位置在所述播放界面上的纵坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述θ为所述摄像头的竖直视角的半角、所述Y为所述界面坐标系的纵轴高度，以及所述δ为第三线段与第四线段之间的夹角，所述第三线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第四线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在纵轴方向上的视线范围线段中的一个端点所构成的线段。
可选地，处理器910用于：
根据所述水平距离和所述竖直距离，确定所述目标位置的方位和与所述目标位置的实际距离；
根据所述目标位置的方位和所述实际距离，控制飞行到所述目标位置。
本发明实施例提供的飞行器可以参阅上述图1至图5部分的相应描述进行理解，本处不做过多赘述。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的控制飞行器飞行的方法、移动终端、飞行器以及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (25)
1.一种控制飞行器飞行的方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统包括飞行器和移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述方法包括：
在所述飞行器处于飞行拍摄状态时，所述移动终端播放所述飞行器的摄像头所拍摄的视频内容；
所述移动终端获取点击操作位置，所述点击操作位置位于所述视频内容的播放界面上；
所述移动终端确定所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标，所述界面坐标用于控制所述飞行器从当前位置飞行到所述目标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端确定所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标之后，所述方法还包括：
所述移动终端根据所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动终端根据所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离，包括：
所述移动终端为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立水平方向上的位置建模图；
所述移动终端根据所述水平方向上的位置建模图，确定如下所述水平距离计算公式：
Sx＝(2*x*H*tanα)/(X*sinβ)
其中，所述Sx为水平距离、所述x为所述点击操作位置在所述播放界面上的横坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述α为所述摄像头的水平视角的半角、所述X为所述界面坐标系的横轴长度，以及所述β为第一线段与第二线段之间的夹角，所述第一线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第二线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在横轴方向上的视线范围线段中的中点所构成的线段。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动终端根据所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在竖直方向上的竖直距离，包括：
所述移动终端为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立竖直方向上的位置建模图；
所述移动终端根据所述竖直方向上的位置建模图，确定如下所述竖直距离计算公式：
Sy＝H*(tan(δ+θ)-tan(δ+θ-arctan(2*y*tanθ/Y)))
其中，所述Sy为竖直距离、所述y为所述点击操作位置在所述播放界面上的纵坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述θ为所述摄像头的竖直视角的半角、所述Y为所述界面坐标系的纵轴高度，以及所述δ为第三线段与第四线段之间的夹角，所述第三线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第四线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在纵轴方向上的视线范围线段中的一个端点所构成的线段。
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述移动终端确定所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标，包括：
所述移动终端确定所述点击操作位置在所述移动终端的屏幕上的屏幕坐标；
所述移动终端根据屏幕坐标系和界面坐标系，以及所述屏幕坐标，确定所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标。
6.根据权利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述移动终端向所述飞行器发送所述水平距离和所述竖直距离，所述水平距离和所述竖直距离用于控制所述飞行器飞行到所述目标位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端确定所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标之后，所述方法还包括：
所述移动终端向所述飞行器发送所述界面坐标，所述界面坐标用于所述飞行器确定所述飞行器的当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离，所述水平距离和所述竖直距离用于控制所述飞行器飞行到所述目标位置。
8.一种控制飞行器飞行的方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统包括飞行器和移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述方法包括：
所述飞行器在处于飞行拍摄状态时，向所述移动终端发送所述飞行器的摄像头所拍摄的视频内容，所述视频内容用于在所述移动终端的播放界面上播放；
所述飞行器从所述移动终端接收点击操作位置的界面坐标，或者，所述飞行器从所述移动终端接收所述飞行器的当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离；其中，所述界面坐标用于所述飞行器确定所述飞行器的当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离，所述点击操作位置位于所述视频内容的播放界面上；
所述飞行器根据所述水平距离和所述竖直距离控制飞行到所述目标位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述飞行器从所述移动终端接收点击操作位置的界面坐标之后，所述方法还包括：
所述飞行器根据所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述飞行器根据所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离，包括：
所述飞行器为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立水平方向上的位置建模图；
所述飞行器根据所述水平方向上的位置建模图，确定如下所述水平距离计算公式：
Sx＝(2*x*H*tanα)/(X*sinβ)
其中，所述Sx为水平距离、所述x为所述点击操作位置在所述播放界面上的横坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述α为所述摄像头的水平视角的半角、所述X为所述界面坐标系的横轴长度，以及所述β为第一线段与第二线段之间的夹角，所述第一线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第二线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在横轴方向上的视线范围线段中的中点所构成的线段。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述飞行器根据所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离，包括：
所述飞行器为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立竖直方向上的位置建模图；
所述飞行器根据所述竖直方向上的位置建模图，确定如下所述竖直距离计算公式：
Sy＝H*(tan(δ+θ)-tan(δ+θ-arctan(2*y*tanθ/Y)))
其中，所述Sy为竖直距离、所述y为所述点击操作位置在所述播放界面上的纵坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述θ为所述摄像头的竖直视角的半角、所述Y为所述界面坐标系的纵轴高度，以及所述δ为第三线段与第四线段之间的夹角，所述第三线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第四线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在纵轴方向上的视线范围线段中的一个端点所构成的线段。
12.根据权利要求8-11任一所述的方法，其特征在于，所述飞行器根据所述水平距离和所述竖直距离控制飞行到所述目标位置，包括：
所述飞行器根据所述水平距离和所述竖直距离，确定所述目标位置的方位和与所述目标位置的实际距离；
所述飞行器根据所述目标位置的方位和所述实际距离，控制飞行到所述目标位置。
13.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统还包括飞行器，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述移动终端包括：
播放单元，用于在所述飞行器处于飞行拍摄状态时，播放所述飞行器的摄像头所拍摄的视频内容；
获取单元，用于获取点击操作位置，所述点击操作位置位于所述播放单元所播放的所述视频内容的播放界面上；
第一确定单元，用于确定所述获取单元获取的所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标，所述界面坐标用于控制所述飞行器从当前位置飞行到所述目标位置。
14.根据权利要求13所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端还包括第二确定单元，
所述第二确定单元，用于根据所述第一确定单元确定的所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离。
15.根据权利要求14所述的移动终端，其特征在于，
所述第二确定单元用于：
为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立水平方向上的位置建模图；
根据所述水平方向上的位置建模图，确定如下所述水平距离计算公式：
Sx＝(2*x*H*tanα)/(X*sinβ)
其中，所述Sx为水平距离、所述x为所述点击操作位置在所述播放界面上的横坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述α为所述摄像头的水平视角的半角、所述X为所述界面坐标系的横轴长度，以及所述β为第一线段与第二线段之间的夹角，所述第一线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第二线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在横轴方向上的视线范围线段中的中点所构成的线段。
16.根据权利要求14所述的移动终端，其特征在于，
所述第二确定单元用于：
为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立竖直方向上的位置建模图；
根据所述竖直方向上的位置建模图，确定如下所述竖直距离计算公式：
Sy＝H*(tan(δ+θ)-tan(δ+θ-arctan(2*y*tanθ/Y)))
其中，所述Sy为竖直距离、所述y为所述点击操作位置在所述播放界面上的纵坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述θ为所述摄像头的竖直视角的半角、所述Y为所述界面坐标系的纵轴高度，以及所述δ为第三线段与第四线段之间的夹角，所述第三线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第四线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在纵轴方向上的视线范围线段中的一个端点所构成的线段。
17.根据权利要求13-16任一所述的移动终端，其特征在于，
所述第一确定单元用于：
确定所述点击操作位置在所述移动终端的屏幕上的屏幕坐标；
根据屏幕坐标系和界面坐标系，以及所述屏幕坐标，确定所述点击操作位置在所述播放界面上的界面坐标。
18.根据权利要求14-16任一所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端还包括第一发送单元，
所述第一发送单元，用于向所述飞行器发送所述第二确定单元确定的所述水平距离和所述竖直距离，所述水平距离和所述竖直距离用于控制所述飞行器飞行到所述目标位置。
19.根据权利要求13所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端还包括第二发送单元，
所述第二发送单元，用于向所述飞行器发送所述第一确定单元确定的所述界面坐标，所述界面坐标用于所述飞行器确定所述飞行器的当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离，所述水平距离和所述竖直距离用于控制所述飞行器飞行到所述目标位置。
20.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器应用于飞行器飞行控制系统，所述飞行器飞行控制系统还包括移动终端，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信，所述飞行器包括：
发送单元，用于在处于飞行拍摄状态时，向所述移动终端发送所述飞行器的摄像头所拍摄的视频内容，所述视频内容用于在所述移动终端的播放界面上播放；
接收单元，用于从所述移动终端接收点击操作位置的界面坐标，或者，所述飞行器从所述移动终端接收所述飞行器的当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离；其中，所述界面坐标用于所述飞行器确定所述飞行器的当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离，所述点击操作位置位于所述视频内容的播放界面上；
控制单元，用于根据所述接收单元接收的水平距离和所述竖直距离控制飞行到所述目标位置。
21.根据权利要求20所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器还包括确定单元，
所述确定单元，用于根据所述接收单元接收的所述界面坐标、所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度和所述飞行器上摄像头的角度数据，确定所述当前位置与所述目标位置在水平方向上的水平距离和在竖直方向上的竖直距离。
22.根据权利要求21所述的飞行器，其特征在于，
所述确定单元用于：
为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立水平方向上的位置建模图；
根据所述水平方向上的位置建模图，确定如下所述水平距离计算公式：
Sx＝(2*x*H*tanα)/(X*sinβ)
其中，所述Sx为水平距离、所述x为所述点击操作位置在所述播放界面上的横坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述α为所述摄像头的水平视角的半角、所述X为所述界面坐标系的横轴长度，以及所述β为第一线段与第二线段之间的夹角，所述第一线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第二线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在横轴方向上的视线范围线段中的中点所构成的线段。
23.根据权利要求21所述的飞行器，其特征在于，
所述确定单元用于：
为所述目标位置在所述摄像头中的位置建立竖直方向上的位置建模图；
根据所述竖直方向上的位置建模图，确定如下所述竖直距离计算公式：
Sy＝H*(tan(δ+θ)-tan(δ+θ-arctan(2*y*tanθ/Y)))
其中，所述Sy为竖直距离、所述y为所述点击操作位置在所述播放界面上的纵坐标、所述H为所述飞行器的当前位置与地面的垂直高度、所述θ为所述摄像头的竖直视角的半角、所述Y为所述界面坐标系的纵轴高度，以及所述δ为第三线段与第四线段之间的夹角，所述第三线段为所述飞行器的摄像头与地面垂直点所构成的线段，所述第四线段为所述飞行器的摄像头与所述摄像头在纵轴方向上的视线范围线段中的一个端点所构成的线段。
24.根据权利要求20-23所述的飞行器，其特征在于，
所述控制单元用于：
根据所述水平距离和所述竖直距离，确定所述目标位置的方位和与所述目标位置的实际距离；
根据所述目标位置的方位和所述实际距离，控制飞行到所述目标位置。
25.一种飞行器飞行控制系统，其特征在于，包括：移动终端和飞行器，所述移动终端与所述飞行器之间无线通信；
所述移动终端为上述权利要求13-19任一所述的移动终端；
所述飞行器为上述权利要求20-24任一所述的飞行器。
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