CN105944924A - 一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统 - Google Patents

一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统 Download PDF

Info

Publication number
CN105944924A
CN105944924A CN201610558002.1A CN201610558002A CN105944924A CN 105944924 A CN105944924 A CN 105944924A CN 201610558002 A CN201610558002 A CN 201610558002A CN 105944924 A CN105944924 A CN 105944924A
Authority
CN
China
Prior art keywords
dosing unit
power set
component
double
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610558002.1A
Other languages
English (en)
Inventor
周翔
任晶晶
辜少鹏
孔萌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Fanuc Robotics Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Fanuc Robotics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Fanuc Robotics Co Ltd filed Critical Shanghai Fanuc Robotics Co Ltd
Priority to CN201610558002.1A priority Critical patent/CN105944924A/zh
Publication of CN105944924A publication Critical patent/CN105944924A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
    • B05C11/10—Storage, supply or control of liquid or other fluent material; Recovery of excess liquid or other fluent material
    • B05C11/1036—Means for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials, or several in selected proportions, to the applying apparatus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
    • B05C5/02—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work

Landscapes

  • Coating Apparatus (AREA)
  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)

Abstract

本发明公开了一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，具有这样的特征，包括：机器人控制单元；第一动力装置；第一定量单元；第一供胶装置；第二动力装置；第二定量单元；第二供胶装置；静态混合单元，所述静态混合单元同时与所述第一定量单元以及所述第二定量单元连接；胶嘴，所述胶嘴与所述静态混合单元连接。使用本发明的一体化机器人双组份伺服涂胶系统，能够有效简化机器人双组份涂胶控制系统，减少工艺设备的响应时间，便于机器人调试，进而提升机器人自动化的双组份涂胶工艺效果。

Description

一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统
技术领域
本发明涉及涂胶技术领域，具体是涉及一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统。
背景技术
现有的涂胶工艺中，普遍采用自动化控制设备进行双组份涂胶。
传统技术为采用单独的控制单元来分别控制双胶枪单元进行定量出胶，机器人控制单元控制机器人本体运动。
但是，如果分为两个独立的系统：机器人控制系统和双组份配比系统，存在以下问题：
1. 会增加额外的硬件费用，包括处理器、通讯模块、柜体等；
2. 机器人系统调试复杂。由于两个系统之间通讯存在延时问题，工艺控制不能实时响应；
3. 需占用更大的安装空间。
发明内容
针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，旨在有效简化机器人双组份涂胶控制系统，减少工艺设备的响应时间，便于机器人调试，进而提升机器人自动化的双组份涂胶工艺效果。
具体技术方案如下：
一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，具有这样的特征，包括：
机器人控制单元；
第一动力装置，所述第一动力装置与所述机器人控制单元连接；
第一定量单元，所述第一定量单元与所述第一动力装置连接；
第一供胶装置，所述第一供胶装置与所述第一定量单元连接；
第二动力装置，所述第二动力装置与所述机器人控制单元连接；
第二定量单元，所述第二定量单元与所述第二动力装置连接；
第二供胶装置，所述第二供胶装置与所述第二定量单元连接；
静态混合单元，所述静态混合单元同时与所述第一定量单元以及所述第二定量单元连接；
胶嘴，所述胶嘴与所述静态混合单元连接。
上述的一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，其中，所述第一供胶装置与所述第二供胶装置为供胶泵。
上述的一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，其中，所述供胶泵为螺杆泵。
上述的一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，其中，所述第一定量单元与所述第二定量单元为螺杆定量胶枪。
上述的一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，其中，所述第一动力装置与所述第二动力装置为伺服电机。
上述的一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，其中，所述第一定量单元设于所述第一动力装置的下方，所述第二定量单元设于所述第二动力装置的下方。
上述的一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，其中，所述第一定量单元与所述第二定量单元的下端与所述静态混合单元的上端连通。
上述技术方案的积极效果是：
一体化机器人双组份伺服涂胶系统通过设置两定量单元分别由一个伺服电机驱动，而伺服电机均直接由机器人控制单元进行控制。两个定量单元和两个伺服电机可根据混合比要求选择不同规格。由机器人控制系统同时控制两个电机协同运动，通过改变两个伺服电机的转速比实现混合比的调整，可实现连续的一边混合一边涂胶。从而有效简化机器人双组份涂胶控制系统，减少工艺设备的响应时间，便于机器人调试，进而提升机器人自动化的双组份涂胶工艺效果。
附图说明
图1为本发明的一体化机器人双组份伺服涂胶系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图1对本发明提供的技术方案作具体阐述。
图1为本发明的一体化机器人双组份伺服涂胶系统的结构示意图。请参照图1所示，示出了一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，具有这样的特征，包括：机器人控制单元（图中未示出）、第一动力装置1、第一定量单元11、第一供胶装置12、第二动力装置2、第二定量单元21、第二供胶装置22、静态混合单元3以及胶嘴4。
具体的，所述第一动力装置1与所述机器人控制单元连接。所述第一定量单元11与所述第一动力装置1连接。所述第一供胶装置12与所述第一定量单元11连接。所述第二动力装置2与所述机器人控制单元连接。所述第二定量单元21与所述第二动力装置2连接。所述第二供胶装置22与所述第二定量单元21连接。所述静态混合单元3同时与所述第一定量单元11以及所述第二定量单元21连接。所述胶嘴4与所述静态混合单元3连接。
通过上述设置，所述机器人控制单元能够控制所述第一动力装置以及所述第二动力装置，通过调节所述第一动力装置与所述第二动力装置的输出功率，调节所述第一定量单元与所述第二定量单元的出胶量，实现不同组分之间的最佳配比。胶料进入所述静态混合单元进行混合后由所述胶嘴进行喷涂作业。
进一步的，作为较佳的实施例中，所述第一供胶装置12与所述第二供胶装置22为供胶泵。
通过上述设置，所述第一供胶装置与所述第二供胶装置能够为所述第一定量单元与所述第二定量单元进行供胶。
另外，作为较佳的实施例中，所述供胶泵为螺杆泵。
螺杆泵是容积式转子泵,它是依靠由螺杆和衬套形成的密封腔的容积变化来吸入和排出液体的。螺杆泵的特点是流量平稳、压力脉动小、有自吸能力、噪声低、效率高、寿命长、工作可靠；而其突出的优点是输送介质时不形成涡流、对介质的粘性不敏感，可输送高粘度介质，非常适用于输送胶料。
另外，作为较佳的实施例中，所述第一定量单元11与所述第二定量单元21为螺杆定量胶枪。
同时，作为较佳的实施例中，所述第一动力装置1与所述第二动力装置2为伺服电机。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
作为较佳的实施例中，所述第一动力装置1与所述第二动力装置2可采用左右对称设置。
另外，作为较佳的实施例中，若采用不同规格的动力装置、定量装置、供胶装置，所述第一动力装置1与所述第二动力装置2也可采用左右不对称的形式进行设置。
同时，作为较佳的实施例中，所述第一定量单元11设于所述第一动力装置1的下方，所述第二定量单元21设于所述第二动力装置2的下方。
同时，作为较佳的实施例中，所述第一定量单元11与所述第二定量单元21的下端与所述静态混合单元3的上端连通。
通过上述设置，能够有效简化本发明的一体化机器人双组份伺服涂胶系统的结构，从而更加便于安装至涂胶机器人的头端。
本发明的一体化机器人双组份伺服涂胶系统的使用方法及工作原理大致如下：
首先，使用者在机器人控制系统中输入各组分胶料的吐出量。完成设置后，机器人控制系统控制伺服电机工作，伺服电机驱动第一定量单元以及第二定量单元，将一定量的胶料持续送至静态混合单元，由静态混合单元进行混合，最终由胶嘴进行喷涂作业。
本实施例提供的一体化机器人双组份伺服涂胶系统，通过设置两定量单元分别由一个伺服电机驱动，而伺服电机均直接由机器人控制单元进行控制。两个定量单元和两个伺服电机可根据混合比要求选择不同规格。由机器人控制系统同时控制两个电机协同运动，通过改变两个伺服电机的转速比实现混合比的调整，可实现连续的一边混合一边涂胶。从而有效简化机器人双组份涂胶控制系统，减少工艺设备的响应时间，便于机器人调试，进而提升机器人自动化的双组份涂胶工艺效果。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，其特征在于，包括：
机器人控制单元；
第一动力装置，所述第一动力装置与所述机器人控制单元连接；
第一定量单元，所述第一定量单元与所述第一动力装置连接；
第一供胶装置，所述第一供胶装置与所述第一定量单元连接；
第二动力装置，所述第二动力装置与所述机器人控制单元连接；
第二定量单元，所述第二定量单元与所述第二动力装置连接；
第二供胶装置，所述第二供胶装置与所述第二定量单元连接；
静态混合单元，所述静态混合单元同时与所述第一定量单元以及所述第二定量单元连接；
胶嘴，所述胶嘴与所述静态混合单元连接。
2.根据权利要求1所述的一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，其特征在于，所述第一供胶装置与所述第二供胶装置为供胶泵。
3.根据权利要求1所述的一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，其特征在于，所述供胶泵为螺杆泵。
4.根据权利要求1所述的一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，其特征在于，所述第一定量单元与所述第二定量单元为螺杆定量胶枪。
5.根据权利要求1所述的一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，其特征在于，所述第一动力装置与所述第二动力装置为伺服电机。
6.根据权利要求1所述的一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，其特征在于，所述第一定量单元设于所述第一动力装置的下方，所述第二定量单元设于所述第二动力装置的下方。
7.根据权利要求1所述的一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统，其特征在于，所述第一定量单元与所述第二定量单元的下端与所述静态混合单元的上端连通。
CN201610558002.1A 2016-07-15 2016-07-15 一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统 Pending CN105944924A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610558002.1A CN105944924A (zh) 2016-07-15 2016-07-15 一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610558002.1A CN105944924A (zh) 2016-07-15 2016-07-15 一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105944924A true CN105944924A (zh) 2016-09-21

Family

ID=56900763

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610558002.1A Pending CN105944924A (zh) 2016-07-15 2016-07-15 一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105944924A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107175189A (zh) * 2017-07-13 2017-09-19 苏州晓炎自动化设备有限公司 一种汽车天窗用双液注胶机
CN107199152A (zh) * 2017-05-02 2017-09-26 东方雨虹民用建材有限责任公司 一种手持式双组份高压注胶机
CN107755192A (zh) * 2017-11-29 2018-03-06 嘉孚朗机器人设备（苏州）有限公司 Ab胶点胶装置
CN108745785A (zh) * 2018-07-25 2018-11-06 江苏控真空注胶技术有限公司 一种模块式注胶头阀岛
CN113019833A (zh) * 2021-03-19 2021-06-25 上海大项科技有限公司 双组份伺服计量缸

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5851566A (en) * 1996-07-02 1998-12-22 Avery Dennison Applicator die
CN1370630A (zh) * 2001-02-16 2002-09-25 松下电器产业株式会社 粘性材料涂敷装置以及粘性材料涂敷方法
CN1689710A (zh) * 2004-04-22 2005-11-02 诺信公司 倾斜歧管和分送设备
CN1810386A (zh) * 2005-01-25 2006-08-02 刘清松 塑胶板材、片材和薄膜的线涂布方法及设备
CN104353587A (zh) * 2014-10-24 2015-02-18 欧赛尔（苏州）新材料有限公司 双组份供胶设备
CN206064767U (zh) * 2016-07-15 2017-04-05 上海发那科机器人有限公司 一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5851566A (en) * 1996-07-02 1998-12-22 Avery Dennison Applicator die
CN1370630A (zh) * 2001-02-16 2002-09-25 松下电器产业株式会社 粘性材料涂敷装置以及粘性材料涂敷方法
CN1689710A (zh) * 2004-04-22 2005-11-02 诺信公司 倾斜歧管和分送设备
CN1810386A (zh) * 2005-01-25 2006-08-02 刘清松 塑胶板材、片材和薄膜的线涂布方法及设备
CN104353587A (zh) * 2014-10-24 2015-02-18 欧赛尔（苏州）新材料有限公司 双组份供胶设备
CN206064767U (zh) * 2016-07-15 2017-04-05 上海发那科机器人有限公司 一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107199152A (zh) * 2017-05-02 2017-09-26 东方雨虹民用建材有限责任公司 一种手持式双组份高压注胶机
CN107175189A (zh) * 2017-07-13 2017-09-19 苏州晓炎自动化设备有限公司 一种汽车天窗用双液注胶机
CN107755192A (zh) * 2017-11-29 2018-03-06 嘉孚朗机器人设备（苏州）有限公司 Ab胶点胶装置
CN108745785A (zh) * 2018-07-25 2018-11-06 江苏控真空注胶技术有限公司 一种模块式注胶头阀岛
CN108745785B (zh) * 2018-07-25 2023-08-15 江苏一控真空注胶技术有限公司 一种模块式注胶头阀岛
CN113019833A (zh) * 2021-03-19 2021-06-25 上海大项科技有限公司 双组份伺服计量缸

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105944924A (zh) 一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统
CN102513265A (zh) 一种灌胶一体机设备及其涂胶方法
CN202621399U (zh) 电动滴液及点胶装置
CN102836806B (zh) 智能五轴联动数控ab点胶机的胶量跟随控制装置及方法
CN101224454A (zh) 电动点胶装置及其工作方式
CN206064767U (zh) 一种一体化机器人双组份伺服涂胶系统
CN105952804B (zh) 一种无油轴承全自动石墨装配机
CN101590465B (zh) 动态定量供胶装置
CN207568783U (zh) 双头式智能计量泵
CN115007409B (zh) 双组份螺杆阀的微量出胶控制装置及其控制方法
CN108393208A (zh) 自动施胶系统及方法
CN104324824A (zh) 微量复合针阀混合装置
CN207420728U (zh) 具有调节功能的涡喷发动机控制系统
CN209475729U (zh) 一种多功能液体处理工作站
CN104750044A (zh) 基于windows CE操作系统的远程计量泵系统
CN208426979U (zh) 一种自动配料和灌注装置
CN208270040U (zh) 一种高性价比简易型失重称
CN215088474U (zh) 一种自由活动的机械点胶臂
JPS6226625Y2 (zh)
CN110242020A (zh) 一种带有实时拌料功能的装饰抹灰装置
CN203916851U (zh) 矿石研磨装置
CN104033623B (zh) 制造电缆井复合材料用的液体原料混合配料阀
CN110252194B (zh) 注液系统及混合装置
CN209935134U (zh) 用于密封胶与粘合剂的精确齿轮泵计量分配装置
CN220023586U (zh) 一种用于智慧农业的水肥一体机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20160921