CN105935793A - 雕铣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种雕铣机及其控制方法，包括控制装置，机台，机床Y轴模组，均固定于所述机床Y轴模组上的第一加工平台和第二加工平台，刀具移动模组，布置于所述机床Y轴模组侧面的储料框，布置于所述Y轴模组前端的机械手移动模组、及固定于所述机械手移动模组的机械手，所述机械手与所述储料框、所述第一加工平台、所述第二加工平台均结构配合。可以实现第一加工平台和第二加工平台的无间歇连续交替加工，可以最大程度地提高雕铣机的加工效率和能力，消除加工间歇所耗费的时间，极大地提高企业的生产效率，此外通过所述机械手可以实现自动上、下料，无需人力参与，不仅节省了人力，同时降低了企业的人员成本，提高了企业的经济效益。

Description

雕铣机及其控制方法

技术领域

本发明涉及雕铣数控机床技术领域，尤其是涉及一种雕铣机及其控制方法。

背景技术

雕铣机是广泛应用于工业自动化生产的、一种将雕刻与铣削工艺完美结构的高精度数控机床，其使用范围较广，特别大量应用于精密模具模仁、玻璃制品等粗精加工一次完成，加工质量好，使用成本低。传统的雕铣机在工作过程中的上料或下料步骤通常依靠人工完成，由此不仅会造成上料位置不精确、影响加工质量，同时还会降低生产效率，增加企业人工成本的问题。基于此，市面上也逐渐出现了可以进行自动上、下料的雕铣机，此类雕铣机很好的解决了上述通过人工上下料所带来的问题，并且出现了单个机床具有两个加工平台，可同时对两个工件进行加工的雕铣机，如此极大地提高了加工效率，为企业带来了丰厚的经济效益。但随上述自动上下料机床的出现又引出了新的问题，当雕铣机完成一次上料-加工-下料的加工过程时，再进行下一次加工前，通常会存在一个机械手取料、放料的加工间隙，如此会降低机床的利用效率，降低企业的生产效率，极大影响单个工人操作机床的数量，无形中增加了企业的人员成本。

发明内容

基于此，本发明提供一种雕铣机及其控制方法，在于克服现有技术的缺陷，实现无间歇连续加工，提高生产效率，实现自动上、下料，无需人力参与，降低企业人力成本，工作可靠。

本发明的目的是这样实现的：

一种雕铣机，包括控制装置，机台，设置于所述机台上并与所述控制装置电性连接的机床Y轴模组，均固定于所述机床Y轴模组上的第一加工平台和第二加工平台，设置于所述第一加工平台和所述第二加工平台后端、并与所述控制装置电性连接的刀具移动模组，所述刀具移动模组包括刀具组件、且所述刀具组件位于所述第一加工平台和所述第二加工平台的上方，布置于所述机床Y轴模组侧面的储料框，布置于所述Y轴模组前端并与所述控制装置电性连接的机械手移动模组、及固定于所述机械手移动模组的机械手，所述机械手与所述储料框、所述第一加工平台、所述第二加工平台均结构配合。

下面对技术方案作进一步的说明：

进一步地，所述机台上还设置有与所述控制装置电性连接的工件装夹系统，所述工件装夹系统包括真空发生器、及均与所述真空发生器连通的第一抽真空管及第二抽真空管，所述第一加工平台和所述第二加工平台均设有装夹部，所述装夹部包括至少一个吸附孔，所述第一抽真空管与所述第一加工平台的吸附孔连通，所述第二抽真空管与所述第二加工平台的吸附孔连通。

进一步地，还包括第一启闭件和第二启闭件，所述第一启闭件连通于所述第一抽真空管、并与所述控制装置电性连接，所述第二启闭件连通于所述第二抽真空管、并与所述控制装置电性连接。

进一步地，所述第一加工平台和所述第二加工平台均包括工件校正机构和平台本体，所述工件校正机构包括设置于所述机台上的驱动件、与所述驱动件连接的校正件，所述校正件包括校正部，所述校正部与所述平台本体的侧壁相配合。

进一步地，所述平台本体还包括容渣液池，所述校正件与所述平台本体相对的一面凹设有容纳槽，所述容纳槽与所述容渣液池的池壁配合。

进一步地，所述第一加工平台和所述第二加工平台还包括均与所述控制装置电性连接的清洁机构，所述清洁机构包括驱动导轨、可滑动固定于所述驱动导轨上的清洁组件，所述清洁组件包括支架、及固定于所述支架上的至少一个第一清洁件，所述第一清洁件的运动轨迹覆盖所述第一加工平台或所述第二加工平台。

进一步地，所述清洁组件还包括至少一个第二清洁件，所述第二清洁件设置于所述支架上、并与所述第一清洁件并排布置。

进一步地，所述机械手移动模组包括用于使机械手沿X轴方向移动的机械手X轴模组，用于使机械手沿Y轴方向移动、并与所述机械手X轴模组连接的机械手Y轴模组，用于使机械手沿Z轴方向移动、并与所述机械手Y轴模组连接的机械手Z轴模组，及固定于所述机械手Z轴模组上的机械手驱动机构，所述机械手与所述机械手驱动机构连接。

进一步地，所述机械手驱动机构包括固定于所述机械手Z轴模组的固定架、设置于所述固定架上的Q轴驱动件、与所述Q轴驱动件连接的、用于使机械手进行水平方向和垂直方向旋转的翻转驱动件，所述机械手与所述翻转驱动件连接。

本发明还提供一种如上所述的雕铣机的控制方法，其包括如下步骤：

S1：控制装置驱动机械手移动模组移动靠近储料框，并控制机械手由储料框内抓取第一工件；

S2：控制装置驱动机械手移动模组移动靠近第一加工平台，并控制机械手将第一工件放置于平台本体上进行加工；

S3：当第一工件进行加工时，控制装置驱动机械手移动模组移动靠近储料框，并控制机械手由储料框内抓取第二工件；

S4：控制装置驱动机械手移动模组移动靠近第二加工平台，并控制机械手将第二工件放置于平台本体上进行加工；

S5：当第二工件进行加工时，第一工件加工完成，控制装置驱动机械手抓取第一工件并放回储料框，同时抓取第三工件放置于第一加工平台进行加工；

S6：当第三工件进行加工时，第二工件加工完成，控制装置驱动机械手抓取第二工件并放回储料框，同时抓取第四工件放置于第二加工平台进行加工；

S7：循环步骤S5～S6，当满足停止加工条件时机床停机。

本发明的有益效果在于：

上述雕铣机通过在所述机台上布置所述第一加工平台和所述第二加工平台，同时设置所述机械手移动模组并与所述控制装置电性连接，由此可以实现当机械手由所述储料框内抓取工件放置于所述第一加工平台上进行加工之后，可以无间歇地抓取另一个工件放置在所述第二加工平台上进行加工，此时位于所述第一加工平台上的工件加工完成，可以由所述机械手抓取放回至所述储料框并抓取未加工工件放置于所述第一加工平台上继续进行加工，此时位于所述第二加工平台上的工件亦加工完成，机械手无间歇地抓取此工件放回储料框并重新抓取未加工的工件放置于所述第二加工平台上继续进行加工，不断重复上述过程。由此可以实现所述第一加工平台和所述第二加工平台的无间歇连续交替加工，可以最大程度地提高雕铣机的加工效率和能力，消除加工间歇所耗费的时间，极大地提高企业的生产效率，同时通过上述机械手可以实现自动上、下料，无需人力参与，不仅节省了人力，同时降低了企业的人员成本，提高了企业的经济效益。

上述雕铣机的控制方法通过所述控制装置可以控制实现所述第一加工平台和所述第二加工平台的无间歇连续交替加工，可以最大程度地提高雕铣机的加工效率和能力，消除加工间歇所耗费的时间，极大地提高企业的生产效率，同时通过所述机械手可以实现自动上、下料，无需人力参与，不仅节省了人力，同时降低了企业的人员成本，提高了企业的经济效益。

附图说明

图1为本发明实施例所述的雕铣机的结构示意图；

图2为本发明实施例所述的雕铣机的部分结构俯视；

图3为本发明实施例所述的机械手移动模组的结构示意图；

图4为本发明实施例所述的出料框的结构示意图；

图5为本发明实施例所述的雕铣机的控制方法的流程图。

附图标记说明：

100、机台，200、机床Y轴模组，200a、刀具移动模组，220、刀具组件，300、第一加工平台，400、第二加工平台，500、储料框，600、机械手移动模组，620、机械手，630、机械手X轴模组，640、机械手Y轴模组，650、机械手Z轴模组，660、机械手驱动机构，662、固定架，664、Q轴驱动件，666、翻转驱动件，700、工件校正机构，720、驱动件，740、校正件，742、校正部，760、容纳槽，700a、平台本体，720a、容渣液池，800、清洁机构，820、驱动导轨，840、清洁组件，842、支架，844、第一清洁件，846、第二清洁件。

具体实施方式

下面对本发明的实施例进行详细说明：

如图1所示，一种雕铣机，包括控制装置(图中未示出)，机台100，设置于所述机台100上并与所述控制装置电性连接的机床Y轴模组200，均固定于所述机床Y轴模组200上的第一加工平台300和第二加工平台400，设置于所述第一加工平台300和所述第二加工平台400后端、并与所述控制装置电性连接的刀具移动模组200a，所述刀具移动模组200a包括刀具组件220a、且所述刀具组件220a位于所述第一加工平台300和所述第二加工平台400的上方，布置于所述机床Y轴模组200侧面的储料框500，布置于所述机床Y轴模组200前端并与所述控制装置电性连接的机械手移动模组600、及固定于所述机械手移动模组600的机械手620，所述机械手620与所述储料框500、所述第一加工平台300、所述第二加工平台400均结构配合。

上述雕铣机通过在所述机台100上布置所述第一加工平台300和所述第二加工平台400，同时设置所述机械手移动模组600并与所述控制装置电性连接，由此可以实现当机械手620由所述储料框500内抓取工件放置于所述第一加工平台300上进行加工之后，可以无间歇地抓取另一个工件放置在所述第二加工平台400上进行加工，此时位于所述第一加工平台300上的工件加工完成，可以由所述机械手620抓取放回至所述储料框500并抓取未加工工件放置于所述第一加工平台300上继续进行加工，此时位于所述第二加工平台400上的工件亦加工完成，机械手620无间歇地抓取此工件放回储料框500并重新抓取未加工的工件放置于所述第二加工平台400上继续进行加工，不断重复上述过程。由此可以实现所述第一加工平台300和所述第二加工平台400的无间歇连续交替加工，可以最大程度地提高雕铣机的加工效率和能力，消除加工间歇所耗费的时间，极大地提高企业的生产效率，同时通过所述机械手620可以实现自动上、下料，无需人力参与，不仅节省了人力，同时降低了企业的人员成本，提高了企业的经济效益。

其中，所述机械手620与所述储料框500、所述第一加工平台300、所述第二加工平台400均结构配合，具体是指上述四个部分的布置结构优化，相互运动配合不产生干涉，相互配合工作可以较好地完成工件加工。所述控制装置可以为各种数控加工系统，例如法兰克、西门子等。在本实施例中所述机床Y轴模组200用以实现工件在机床上沿Y轴方向移动，所述刀具移动模组200a由固定于所述机台100上的机架，固定于机架上的横梁，可沿X轴方向滑动的机床X轴模组，以及安装在机床X轴模组上的机床Z轴模组组成，机床Z轴模组的下端固定有刀具组件220a，该刀具组件220a包括高速电机、高度转轴以及与高速转轴连接的铣刀，通过机床X轴模组、机床Y轴模组200以及机床Z轴模组的协调运动可以在工件表面制作出直线、弧线、图形、字母等各种图案，极大提高了机床的加工能力。

此外，在本实施例中所述的储料框500优选通过工装固定于所述机台100的侧面(即所述第一加工平台300或所述第二加工平台400的侧面)，储料框500具有上料框和下料框的双重特性，即该储料框500在加工之间用于提供未加工的工件，加工过程中及将之后用于收纳加工完成的工件，如此可以保证一台机床无需同时配备两个料框，以降低企业的生产成本。

在本实施例中提及的待加工工件均以玻璃为例进行说明，其具体的固定方式优选为在所述机台100上还设置有与所述控制装置电性连接的工件装夹系统，所述工件装夹系统包括真空发生器、及均与所述真空发生器连通的第一抽真空管及第二抽真空管，所述第一加工平台300和所述第二加工平台400均设有装夹部，所述装夹部包括至少一个吸附孔，所述第一抽真空管与所述第一加工平台300的吸附孔连通，所述第二抽真空管与所述第二加工平台400的吸附孔连通。上述真空发生器在其他实施例中也可以是负压发生装置，其工作原理与所述真空发生器相似，即均通过抽离空气，使所述第一加工平台300和所述第二加工平台400内部产生真空或负压，之后通过平台本体700a表面上开设的吸附孔将玻璃吸附固定。较之传统的装夹方式，可以避免与玻璃间发生直接的硬对硬的夹紧接触，使玻璃收到损伤，影响质量，同时其工作更加可靠，使用成本低。此外，本实施例中为所述第一加工平台300和所述第二加工平台400分别配备一套真空吸附系统，可以确保其中一套系统出现故障时，另一套还能够正常工作，由此进一步提高了机床的工作可靠性。

进一步地，上述雕铣机还包括第一启闭件和第二启闭件，所述第一启闭件连通于所述第一抽真空管、并与所述控制装置电性连接，所述第二启闭件连通于所述第二抽真空管、并与所述控制装置电性连接。所述第一启闭件和所述第二启闭件在本实施例中优选为流量阀，将流量阀连通于上述第一抽真空管和所述第二抽真空管中，可以非常方便地通过所述控制装置实现管路的开启、关闭、或对抽取空气量的调节，以提高机床的操作便利性和可靠性，同时也避免第一抽真空管与第二抽真空管之间发生干涉。

如图2所示，在另一个优选的实施例中，所述第一加工平台300和所述第二加工平台400均包括工件校正机构700和平台本体700a，所述工件校正机构700包括设置于所述机台100上的驱动件720、与所述驱动件720连接的校正件740，所述校正件740包括校正部742，所述校正部742与所述平台本体700a的侧壁相配合。其中，所述工件校正机构700与所述控制装置连接，通过控制装置内预设的程序按指定路径动作，其具体包括气缸(驱动件720)，与气缸的驱动轴连接的校正件740，所述校正件740在本实施例中为金属板件，其上开设有若干个安装孔，通过螺栓等锁紧件与驱动轴连接固定。此外，所述固定部为设置于金属板件端部的L型结构，该L型结构具有相互垂直的长边和短边，所述平台本体700a为截面为矩形的块状结构。该长边和短边可以与所述平台本体700a的对应两边紧密贴合，且要求所述L型结构的长边和短边均高于块状结构，基于此，上述气缸优选布置于所述平台本体700a的其中一个顶角处。当玻璃由机械手620放置于平台本体700a上时，通过L型结构两边的推挡作用，可以使放置不规则的玻璃与平台本体700a的边平齐，由此实现玻璃位置的校准，从而确保加工的精确性。

进一步地，所述平台本体700a还包括容渣液池720a，所述校正件740与所述平台本体300相对的一面凹设有容纳槽760，所述容纳槽760与所述容渣液池720a的池壁配合。在本实施例中，所述第一加工平台300和所述第二加工平台400的结构具体包括容渣液池720a，为上部开口的半封闭箱体，其内部盛有清水或其他液体，可以作为加工时的冷却液；所述平台本体700a设置于该容渣液池720a的中部，上述工件校正机构700布置于容渣液池720a的顶角处，所述校正件740伸过容渣液池720a与平台本体700a上的工件作用。通过在金属板件上凹设一定长度的槽体，可以保证在进行玻璃位置的校正操作时，池壁可以在槽体内自由滑动，避免与金属板件产生干涉，影响机构的正常工作，同时也可以使所述工件校正机构700的布置更加紧凑，避免占用过大空间。

请参照图2，在本实施例中，所述第一加工平台300和所述第二加工平台400还均包括与所述控制装置电性连接的清洁机构800，所述清洁机构800包括驱动导轨820、可滑动固定于所述驱动导轨820上的清洁组件840，所述清洁组件840包括支架842、及固定于所述支架842上的至少一个第一清洁件844，所述第一清洁件844的运动轨迹覆盖所述第一加工平台300或所述第二加工平台400。

由于每次雕铣加工完一块玻璃之后，所述平台本体700a上会遗留很多加工玻璃碎屑，为了不影响后续待加工玻璃的定位装夹，通过布置上述清洁机构800，可以很好的将平台清理干净，保证每次加工的顺利进行和加工精度。具体清理过程为：上述清洁机构800包括两组，分别对应清理所述第一加工平台300和所述第二加工平台400，其中所述驱动导轨820布置于所述容渣液池720a的Y轴方向，且两个驱动导轨820分别布置相对的两侧，由此可以避免两组清洁机构布置于同一侧致使机床的尺寸过大，同时可以避免布置过于紧凑在移动时发生干涉而无法正常工作，当其中一个加工平台加工完成后，清洁机构贴近平台本体来回横扫一次，使玻璃碎渣清除干净之后，再由机械手将待加工零件放置于平台上进行下一次加工。

此外，驱动导轨820包括移动滑轨及安装在移动滑轨上的电机，支架842优选为铁架，通过锁紧件滑动固定于移动滑轨上，并由电机驱动移动，支架842上安装有至少一根吹气管(第一清洁件844)，吹气管为开设有吹气孔的塑料管或金属管，吹气孔与所述平台本体700a相对布置，吹气管通过管路与高压气瓶连接，高压气瓶由所述控制装置控制启闭。当每次玻璃加工之后，控制装置即开启高压气瓶供气，电机驱动吹气管在移动滑轨上移动，且吹气管的移动轨迹可以覆盖所述第一加工平台300或所述第二加工平台400，由此，通过喷射出的高压气体可以将平台本体700a表面遗留的玻璃碎渣清除掉，从而实现清洁平台的目的，以确保后续加工的正常进行和加工精度。上述清洁机构800的工作原理简单，工作方式可靠，使用成本低。在另一个优选的实施例中，所述吹气管为并排布置的两根，可以进一步提高清洁平台的性能和效果。

另外，第一加工平台300和第二加工平台400的交替清洁过程为：当刀具在第一加工平台300上工作时，机械手620将第二加工平台400上加工完成的玻璃抓起并放回至储料框500，紧接着从储料框500内抓取未加工玻璃并移动至第二加工平台400上方等待，此时，布置于第二加工平台400一侧的清洁机构800开始清理第二加工平台400表面的玻璃碎渣，清理完成之后，机械手620将未加工玻璃放置于平台上进行加工。第一加工平台300的清理过程同上，且第一加工平台300和第二加工平台400的加工、清洁过程依次循环。

进一步地，所述清洁组件840还包括至少一个第二清洁件846，所述第二清洁件846设置于所述支架842上、并与所述第一清洁件844并排布置。在本实施例中，所述第二清洁件846优选为毛刷，毛刷的长度大于平台本体的宽度，以提高清扫的可靠性，且毛刷优选固定于上述支架842上并位于两根吹气管的中间。当某些玻璃碎渣因为冷却液粘附于平台表面上而无法通过高压气体清除时，通过毛刷与碎渣的接触清除作用，可以清除平台表面上通过高压气体吹射无法清除的玻璃碎渣，由此进一步提高了所述清洁机构800的清洁性能，确保加工平台的干净卫生，符合后续玻璃加工定位要求。此外，在机床Z轴模组位于刀具的四周围设有一圈防护罩，可以防止冷却液飞溅到已清洁完成的平台表面上，造成二次污染。

如图3所示，另外，在本实施例中优选的所述机械手移动模组600包括用于使机械手620沿X轴方向移动的机械手X轴模组630，用于使机械手620沿Y轴方向移动、并与所述机械手X轴模组630连接的机械手Y轴模组640，用于使机械手620沿Z轴方向移动、并与所述机械手Y轴模组640连接的机械手Z轴模组650，及固定于所述机械手Z轴模组650上的机械手驱动机构660，所述机械手620与所述机械手驱动机构660连接。所述机械手620可以通过所述控制装置实现X、Y、Z三个方向的移动，相对于现有结构的机械手620只能进行一个或两个方向移动，本机械手620的运动灵活性更高，可以更好的适应于不同大小、形状、或尺寸的玻璃(或其他类型工件)的抓取和安装，由此可以大大提高机床适应加工对象的广度，进一步提高机床的可用性。

进一步的，请参照图4，上述储料框500包括用金属板件拼装成的框体，框体内部设置有多个均匀排列的储料隔间，储料隔间的结构优选为可以使工件呈纵向、倾斜布置的状态。相较于使工件水平布置，如此的结构设置不仅可以使储料框容纳更加的零件，提高单批量零件加工的能力，同时也可以保证工件与框体之间具有较大的间距，便于机械手620伸入框体内抓取工件，避免框体与机械手620之间产生干涉，造成无法抓取零件的情况发生，由此提高储料框和机械手的配合度和协调度。所述机械手驱动机构660包括固定于所述机械手Z轴模组650的固定架、设置于所述固定架上的Q轴驱动件664、与所述Q轴驱动件664连接的、用于使机械手620进行水平方向和垂直方向旋转的翻转驱动件666，所述机械手620与所述翻转驱动件666连接。

其中，所述Q轴驱动件664为电机，所述翻转驱动件666为气缸，所述固定架优选沿机械手Y轴模组640的方向设置，即与机械手Y轴方向的移动导轨平行布置，由此可以使得所述机械手620与储料框500相对布置，缩短机械手的移动距离，提高机械手抓取及放回玻璃的便利性。所述Q轴驱动件664可以驱动机械手620在水平方向绕Z轴实现0～180度范围内的旋转，所述翻转驱动件666与所述Q轴驱动件664固定连接，并保持相对位置固定；所述机械手620固定于气缸的端部，并可通过气缸驱动实现垂直方向的0～90度范围内的旋转，通过调整机械手620处于不同的空间布置角度，能够更好的适应于不同形状和结构的工件抓取，提升机械手620的工作性能。当进行玻璃抓取时，由控制装置将机械手620调整为与玻璃相同的倾斜角度，通过机械手Y轴模组640移动使机械手620位于目标玻璃的上方，之后机械手Z轴模组650下降，机械手X轴模组630后移，如此机械手620便可以方便快捷的实现玻璃的抓取操作。

进一步的，在本实施例中所述机械手620包括吸板，吸板上设置有若干个吸盘，吸盘优选采用质地柔软的橡胶等材料制作，避免与玻璃接触时因受力过大造成玻璃的破碎。当吸盘与玻璃对准之后，进一步移动机械手620便可通过吸盘实现玻璃的吸附抓取，相较于采用传统的硬对硬的刚性抓取方式，可以避免因抓紧力过大导致玻璃收到损伤，影响玻璃的质量和使用寿命。当然，在其他的实施例中，也可以采用传统的机械手620，通过在机械手620与玻璃的接触部位粘附一层由橡胶、泡棉制作的防护层，同样可以实现玻璃的无损抓取。

如图5所示，本发明还提供一种如上所述的雕铣机的控制方法，其包括如下步骤：

S1：控制装置驱动机械手移动模组600移动靠近储料框500，并控制机械手620由储料框500内抓取第一工件；

S2：控制装置驱动机械手移动模组600移动靠近第一加工平台300，并控制机械手620将第一工件放置于平台本体700a上进行加工；

S3：当第一工件进行加工时，控制装置驱动机械手移动模组600移动靠近储料框500，并控制机械手620由储料框500内抓取第二工件；

S4：控制装置驱动机械手移动模组600移动靠近第二加工平台400，并控制机械手620将第二工件放置于平台本体700a上进行加工；

S5：当第二工件进行加工时，第一工件加工完成，控制装置驱动机械手620抓取第一工件并放回储料框500，同时抓取第三工件放置于第一加工平台300进行加工；

S6：当第三工件进行加工时，第二工件加工完成，控制装置驱动机械手620抓取第二工件并放回储料框500，同时抓取第四工件放置于第二加工平台400进行加工；

S7：循环步骤S5～S6，当满足停止加工条件时机床停机。

上述雕铣机的控制方法通过所述控制装置可以实现所述第一加工平台300和所述第二加工平台400的无间歇连续交替加工，可以最大程度地提高雕铣机的加工效率和能力，消除加工间歇所耗费的时间，极大地提高企业的生产效率，同时通过所述机械手620可以实现自动上、下料，无需人力参与，不仅节省了人力，同时降低了企业的人员成本，提高了企业的经济效益。

应当注意的是刀具单次加工玻璃所耗费的时间与机械手620从储料框500内抓料并放置到空闲平台上所耗费的时间相同，以保证所述第一加工平台300和所述第二加工平台400的交替衔接加工不存在间歇时间，确保加工效率的最大化。此外，上述停止加工条件在本实施例中优选为储料框内的工件全部加工完毕，在其他实施例中也可以操作人员主动关闭机器。上述“第一、第二......”并非对特定物体的特定指代，仅用于描述方便、数量区分，其中在本实施例中第一工件、第二工件等仅表示受加工玻璃的不同顺序。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种雕铣机，其特征在于，包括控制装置，机台，设置于所述机台上并与所述控制装置电性连接的机床Y轴模组，均固定于所述机床Y轴模组上的第一加工平台和第二加工平台，设置于所述第一加工平台和所述第二加工平台后端、并与所述控制装置电性连接的刀具移动模组，所述刀具移动模组包括刀具组件、且所述刀具组件位于所述第一加工平台和所述第二加工平台的上方，布置于所述机床Y轴模组侧面的储料框，布置于所述Y轴模组前端并与所述控制装置电性连接的机械手移动模组、及固定于所述机械手移动模组的机械手，所述机械手与所述储料框、所述第一加工平台、所述第二加工平台均结构配合。

2.根据权利要求1所述的雕铣机，其特征在于，所述机台上还设置有与所述控制装置电性连接的工件装夹系统，所述工件装夹系统包括真空发生器、及均与所述真空发生器连通的第一抽真空管及第二抽真空管，所述第一加工平台和所述第二加工平台均设有装夹部，所述装夹部包括至少一个吸附孔，所述第一抽真空管与所述第一加工平台的吸附孔连通，所述第二抽真空管与所述第二加工平台的吸附孔连通。

3.根据权利要求1或2所述的雕铣机，其特征在于，还包括第一启闭件和第二启闭件，所述第一启闭件连通于所述第一抽真空管、并与所述控制装置电性连接，所述第二启闭件连通于所述第二抽真空管、并与所述控制装置电性连接。

4.根据权利要求1所述的雕铣机，其特征在于，所述第一加工平台和所述第二加工平台均包括工件校正机构和平台本体，所述工件校正机构包括设置于所述机台上的驱动件、与所述驱动件连接的校正件，所述校正件包括校正部，所述校正部与所述平台本体的侧壁相配合。

5.根据权利要求4所述的雕铣机，其特征在于，所述平台本体还包括容渣液池，所述校正件与所述平台本体相对的一面凹设有容纳槽，所述容纳槽与所述容渣液池的池壁配合。

6.根据权利要求1所述的雕铣机，其特征在于，所述第一加工平台和所述第二加工平台还均包括与所述控制装置电性连接的清洁机构，所述清洁机构包括驱动导轨、可滑动固定于所述驱动导轨上的清洁组件，所述清洁组件包括支架、及固定于所述支架上的至少一个第一清洁件，所述第一清洁件的运动轨迹覆盖所述第一加工平台或所述第二加工平台。

7.根据权利要求6所述的雕铣机，其特征在于，所述清洁组件还包括至少一个第二清洁件，所述第二清洁件设置于所述支架上、并与所述第一清洁件并排布置。

8.根据权利要求1所述的雕铣机，其特征在于，所述机械手移动模组包括用于使机械手沿X轴方向移动的机械手X轴模组，用于使机械手沿Y轴方向移动、并与所述机械手X轴模组连接的机械手Y轴模组，用于使机械手沿Z轴方向移动、并与所述机械手Y轴模组连接的机械手Z轴模组，及固定于所述机械手Z轴模组上的机械手驱动机构，所述机械手与所述机械手驱动机构连接。

9.根据权利要求8所述的雕铣机，其特征在于，所述机械手驱动机构包括固定于所述机械手Z轴模组的固定架、设置于所述固定架上的Q轴驱动件、与所述Q轴驱动件连接的、用于使机械手进行水平方向和垂直方向旋转的翻转驱动件，所述机械手与所述翻转驱动件连接。

10.一种如权利要求1至9任一项所述的雕铣机的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：控制装置驱动机械手移动模组移动靠近储料框，并控制机械手由储料框内抓取第一工件；

S2：控制装置驱动机械手移动模组移动靠近第一加工平台，并控制机械手将第一工件放置于平台本体上进行加工；

S3：当第一工件进行加工时，控制装置驱动机械手移动模组移动靠近储料框，并控制机械手由储料框内抓取第二工件；

S4：控制装置驱动机械手移动模组移动靠近第二加工平台，并控制机械手将第二工件放置于平台本体上进行加工；

S5：当第二工件进行加工时，第一工件加工完成，控制装置驱动机械手抓取第一工件并放回储料框，同时抓取第三工件放置于第一加工平台进行加工；

S6：当第三工件进行加工时，第二工件加工完成，控制装置驱动机械手抓取第二工件并放回储料框，同时抓取第四工件放置于第二加工平台进行加工；

S7：循环步骤S5～S6，当满足停止加工条件时机床停机。