CN105935789B - 固定到工件上的工具保持器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种工具保持器，其意于固定到工件的表面上且承载工具，所述工具保持器包括：‑第一轨和第二轨，它们是平行的，并且各自包括构造成将所述轨固定到表面上的第一固定元件，‑驱动滑动件，其包括第一导引元件，所述第一导引元件具有导引位置，在所述导引位置上，所述第一导引元件构造成在驱动滑动件和第一轨之间提供滑动连接；驱动系统；以及第一固定系统，‑从动滑动件，其包括第二导引元件，所述第二导引元件具有导引位置，在所述导引位置上，所述第二导引元件构造成在从动滑动件和第二轨之间提供滑动连接；以及第二固定系统，‑组装条，其承载第一互补固定系统，及‑支承模块，其包括用于固定工具的第二固定元件；以及第二组装系统。

Description

固定到工件上的工具保持器
技术领域
本发明涉及一种工具保持器，它使得它所承载的工具能够在工件上进行平移移动。这种工具保持器特别可在建造飞机的环境中使用。
背景技术
通过组装铆接在一起的面板来建造飞机机身。这种组装需要至少三个连续操作，即，钻孔，插入铆钉，以及检查这样插入的铆钉。
使用不同的工具来执行这些各种操作，工具通常体积大且仅可在较有限的程度上进行调节，这尤其使得工具的使用和维护非常复杂。
发明内容
本发明的目标是提出一种工具保持器，它没有现有技术的缺点，而且特别是使用起来简单，并且其设计有利于维护工作。
为此，提出一种意于固定到工件的表面上且承载工具的工具保持器，所述工具保持器包括：
-第一轨和第二轨，它们是平行的，并且各自包括构造成将所述轨固定到表面上的第一固定元件，
-驱动滑动件，其包括第一导引元件，第一导引元件具有导引位置，在导引位置上，所述第一导引元件构造成在驱动滑动件和第一轨之间提供滑动连接；驱动系统，其构造成使驱动滑动件沿着第一轨移动；以及第一固定系统，
-从动滑动件，其包括第二导引元件，第二导引元件具有导引位置，在导引位置上，所述第二导引元件构造成在从动滑动件和第二轨之间提供滑动连接；以及第二固定系统，
-组装条，其第一端承载第一互补固定系统，第一互补固定系统意于与第一固定系统协作，以在它们之间形成可移除式固定，组装条的第二端承载第二互补固定系统，第二互补固定系统意于与第二固定系统协作，以在它们之间形成可移除式固定，并且组装条包括具有第一组装系统的托架；以及移动系统，托架固定在移动系统上，并且构造成使所述托架沿着组装条移动，以及
-支承模块，其包括用于固定工具的第二固定元件和第二组装系统，第二组装系统意于与第一组装系统协作，以在它们之间形成可移除式固定，
其中，第一和第二导引元件中的各个包括至少三个凹槽轮，它们中的至少两个沿着第一轨，相应地第二轨，的第一纵向边缘设置，并且凹槽轮中的至少一个沿着第一轨，相应地第二轨，的第二纵向边缘设置，
其中，对于第一或第二导引元件中的各个，所述至少两个凹槽轮或者所述至少一个凹槽轮中的至少一个组可从导引位置移动到释放位置，在释放位置上，所述至少一个组与轨相距一距离，以及其中，对应的滑动有利地包括促动系统，促动系统构造成使所述至少一个组从导引位置移动到释放位置，并且反之亦然，
其中，对于第一和第二导引元件中的各个，促动系统包括把手，把手可从锁定位置移动到解锁位置，而且对于可移动凹槽轮，促动系统包括偏移系统，其可在导引位置和释放位置之间移动，偏移系统在导引位置上时，所述凹槽轮在导引位置上，并且偏移系统在释放位置上时，所述凹槽轮在释放位置上；以及传动(transmission)系统，其构造成当把手从锁定位置操纵到解锁位置时，驱动偏移系统从导引位置移动到释放位置，并且反之亦然，
其中，对于第一和第二导引元件中的一个，把手采取止滑器(trigger)的形式，其中，传动系统采取将止滑器连接到偏移系统上的缆绳的形式，以及其中，偏移系统包括：
-具有杆的促动器，
-偏移臂，其具有第一端和第二端，第一端连接到缆绳上，并且促动器可旋转地安装在第一端上，第二端可旋转地安装在底盘上，
-第一臂，其可旋转地安装在底盘上，并且铰接到杆上，
-第二臂，其一端安装在第一壁上，并且铰接到第一臂上，以及
-第三臂，其可旋转地安装在底盘上且承载凹槽轮，并且第二臂的另一端安装在第三臂上，并且铰接到第三臂上。
因此此类模块化工具保持器易于组装，这有利于其使用和维护工作。
有利地，对于第一和第二导引元件中的另一个，把手是旋钮，传动系统是轴，轴可围绕其轴线旋转，轴线称为传动轴线，轴紧固到旋钮和第二偏移系统上，并且偏移系统包括：
-第一毂，其可在底盘上旋转，并且固定到轴上，而且第一毂的旋转轴线相对于其中心偏移，并且与传动轴线重合，凹槽轮可旋转地安装在第一毂上，
-第二毂，其可在底盘上旋转，并且其旋转轴线相对于其中心偏移，凹槽轮可旋转地安装在第二毂上，
-固定轴，第二毂可旋转地围绕固定轴安装，
-连杆，其第一端可旋转地安装在第一毂上，以围绕平行于传动轴线的轴线旋转，并且连杆的第二端安装在第二毂上，以围绕平行于传动轴线的轴线旋转。
第二轨有利地具有槽口，从动滑动件有利地包括齿和安全系统，安全系统构造成当组装条从所述从动滑动件释放时，将齿插入槽口中，以及当组装条固定到所述从动滑动件上时，或者在技术员有意启动它的情况下，从槽口中缩回齿。
安全系统有利地包括：
-安全轴，其安装在从动滑动件上，以围绕平行于第二轨的平面的轴线旋转，
-固定到安全轴上的杠杆，其第一端相对于从动滑动件凸出，并且齿铰接到杠杆的第二端上，
-返回器件，其将杠杆推到第一端相对于从动滑动件凸出的位置上，以及
-固定到安全轴上的安全把手。
第一固定系统和/或第二固定系统有利地包括具有头的桩，桩的轴线垂直于轨的平面，并且第一互补固定系统，相应地第二互补固定系统，有利地包括附连系统，附连系统包括：
-两个夹爪，它们各自安装在底盘上，以围绕平行于轨的平面的夹持轴线在夹持位置和自由位置之间旋转，在夹持位置上，夹爪抓住头，而在自由位置上，夹爪释放头，
-对于各个夹爪，将所述夹爪推到夹持位置上的返回器件，以及
-释放系统，其构造成使两个夹爪从夹持位置移动到自由位置。
第一固定系统和/或第二固定系统有利地包括多个孔和螺纹杆，螺纹杆的轴线平行于轨的方向，并且第一互补固定系统，相应地第二互补固定系统，包括：
-对于各个孔，适于插入孔中的隆起，以及
-适于接收螺纹杆的螺纹孔。
多个孔和螺纹杆有利地设置在板上，板安装在滑动件上，并且可沿垂直于轨的纵向方向且平行于轨的平面的方向进行平移移动。
托架有利地包括：固定到移动系统上的基部；可动支承件，其安装在基部上，以围绕平行于组装条的纵向方向的工具轴线旋转；用于使可动支承件停止旋转的停止器件；以及布置在可动支承件的第一组装系统。
支承模块有利地包括承载第二组装系统的基部；抽屉(drawer)，其安装在基部上，以沿垂直于轨的平面的方向进行平移移动；用于使抽屉在基部上移动的促动器件，并且第二固定元件有利地设置在抽屉上。
支承模块有利地包括基部、抽屉和促动器件，促动器件用于使抽屉在基部上沿垂直于轨的平面的方向进行平移移动。
支承模块有利地包括在轨的纵向方向上彼此对齐的两个压力传感器，压力传感器安装在安装了弹簧的滑动件，安装了弹簧的滑动件可沿垂直于轨的平面的方向在抽屉上进行平移移动。所述压力传感器使得标识工具和工件的表面之间的角偏移成为可能。工具保持器包括控制单元，控制单元控制驱动系统和促动器件，并且接收来自两个压力传感器的信息。
附图说明
在阅读一个实施例的以下描述时，本发明的以上和其它特征将变得更加显而易见，参照附图来提供所述描述，其中：
图1显示根据本发明的工具保持器的透视图，
图2显示图1中的工具保持器的驱动滑动件的透视图，
图3A显示图2中的驱动滑动件的仰视图，
图3B显示驱动滑动件的仰视图的细节，
图4A显示图1中的工具保持器的从动滑动件的透视图，
图4B显示图4A中的从动滑动件的细节，
图4C显示图4A中的从动滑动件在图4A中的平面4C上的截面，
图5A显示图4A中的从动滑动件的仰视图，
图5B显示从动滑动件的仰视图的细节，
图6显示在图1的VI的方向上看到的组装条，
图7显示在箭头VII的方向上看到的图6中的组装条的细节，
图8A显示在图1的箭头VIII的方向上看到的组装条，
图8B显示沿着图8A中的线8B-8B得到的组装条的截面，
图9显示图1中的工具保持器的支承模块的透视图，
图10显示支承模块的仰视图，以及
图11显示沿着图8A中的线XI-XI得到的截面。
具体实施方式
在以下描述中，当工具保持器设置在工件的表面上时，关于位置的用语参照工具保持器，即，如图1中显示的那样。
图1显示工具保持器100，其定位且固定到工件50的表面52上，必须通过由所述工具保持器100承载的工具对表面52进行特定处理。例如，处理可包括对工件50钻孔，装配插件等。然后装配的工具对于那个处理是合适的。
工具保持器100包括：
-第一轨102a和第二轨102b，它们是平行的，并且各自包括构造成将所述轨102a-b固定到表面52上的第一固定元件112，
-驱动滑动件104，
-从动滑动件106，
-组装条108，以及
-支承模块110(在图1中未显示，参见图9和10)。
由于工具保持器100更特别地意于在飞机机身的外表面上使用，所以轨102a-b各自具有合适的柔性和合适的曲率，使得它们可应用于此类弯曲外表面。在其余描述中，平行于工件50的表面52 的表面被称为“轨的平面”。然后轨的平面在平坦表面52的情况下可为平坦的，或者在弯曲表面52的情况下可为弯曲的。
轨102a-b的纵向方向由箭头54表示。如果表面52是平坦的，则轨102a-b的纵向方向采取平行于所述表面52的直线节段的形式，而且如果表面52是弯曲的，则轨102a-b的纵向方向采取平行于所述表面52的曲线的形式。
图2和图3A和3B显示驱动滑动件104安装在第一轨102a上，并且包括：
-底盘202，其承载第一导引元件302，第一导引元件302具有导引位置，在导引位置上，第一导引元件302构造成在驱动滑动件104和第一轨102a之间提供滑动连接，
-驱动系统204，其构造成使驱动滑动件104沿着第一轨102a移动，以及
-第一固定系统206，在下文描述其操作。
图4A-C和图5A-B显示从动滑动件106安装在第二轨102b上，并且包括：
-底盘402，其承载第二导引元件502，第二导引元件502具有导引位置，在导引位置上，第二导引元件502构造成在从动滑动件106和第二轨102b之间提供滑动连接，以及
-第二固定系统406，在下文关于组装条108来描述其操作。
图6、7和8A-B显示组装条108，它包括伸长形状的底盘606，组装条108的第一端承载第一互补固定系统602，第一互补固定系统602意于与第一固定系统206协作，以在它们之间形成可移除式固定，组装条108的第二端承载第二互补固定系统604，第二互补固定系统604意于与第二固定系统406协作，以在它们之间形成可移除式固定，以及托架801，其安装成能够沿着组装条108的底盘606进行平移移动，并且具有第一组装系统802。
图9和10显示支承模块110包括用于将工具固定到支承模块110上的第二固定元件1002，以及第二组装系统902，其意于与第一组装系统802协作，以在它们之间形成可移除式固定。
如果第一部分可与第二部分脱开，而不损害任一部分，则可以说将第一部分可移除地安装在第二部分上。
工具保持器100的模块化设计有利于其安装和拆卸，以及有利于不依赖于工具保持器100的其它构件来验证其各个构件，而且在合适的时候，有利于其整修或更换。
第一固定元件112例如是沿着各个轨102a-b分布的吸盘，其应用于表面52上。当工件50由金属制成时，第一固定元件112也可为紧固到各个轨102a-b上的一系列磁铁。
驱动系统204包括电动马达和齿轮320(在图3A的局部截面中看到)，马达使齿轮320围绕旋转轴线旋转来驱动齿轮320，并且齿轮320与第一轨102a的槽口216啮合。旋转轴线平行于第一轨102a的平面，并且垂直于第一轨102a的纵向方向。当马达启动时，齿轮320因此转动，并且其齿与槽口216啮合，以使驱动滑动件104向一个方向移动，或者根据马达的旋转方向移动。
这里，第一导引元件302和第二导引元件502由四个凹槽轮304a-d，相应地504a-d组成，它们中的两个沿着第一轨102a，相应地第二轨102b，的第一纵向边缘设置，并且它们中的两个沿着第一轨102a，相应地第二轨102b，的第二纵向边缘设置。轨102a-b的各个纵向边缘定位在对应的凹槽轮304a-d、504a-d的凹槽的底部中，凹槽轮因此抓住轨102a-b，从而确保产生滑动连接，以及防止滑动件104、106与轨102a-b分开。各个凹槽轮304a-d、504a-d可围绕其轴线旋转。
由于轨102a-b可弯曲，所以各个凹槽轮304a-d、504a-d的旋转轴线定向成使得所述凹槽轮304a-d、504a-d旋转，并且当驱动滑动件104和从动滑动件106沿着弯曲轨102a-b移动时，所述凹槽轮304a-d、504a-d遵从轨102a-b。
更一般地，第一导引元件302和第二导引元件502包括至少三个凹槽轮304a-d、504a-d，它们中的至少两个沿着第一轨102a，相应地第二轨102b，的第一纵向边缘设置，并且它们中的至少一个沿着第一轨102a，相应地第二轨102b，的第二纵向边缘设置。
在未显示的另一个实施例中，第一和第二导引元件包括平行于轨102a-b的凹槽，所述轨102a-b的边缘插入凹槽中，并且在凹槽的底部中，包括一系列滚子，其轴线垂直于所述轨102a-b，并且所述边缘抵靠着滚子滚动。
这里，第一导引元件302设置在驱动滑动件104的底部250下方，底部250位于局部地平行于第一轨102a的平面的平面上。这里，第二导引元件502设置在从动滑动件106的底部450下方，底部450位于局部地平行于第二轨102b的平面的平面上。
驱动滑动件104和从动滑动件106可安装在第一轨102a和第二轨102b的端部的水平处，并且各个滑动件104、106滑动到所需位置上。
为了有利于这个安装，第一导引元件302可从导引位置移动到释放位置，在释放位置上，它们不提供滑动连接，并且使得驱动滑动件104能够与第一轨102a分开。在释放位置上，第一导引元件302与第一轨102a的边缘相距一距离。为此，驱动滑动件104包括第一促动系统208，其构造成使第一导引元件302从导引位置移动到释放位置，并且反之亦然。图3B显示凹槽轮304c处于释放位置，在释放位置上，凹槽轮304c与第一轨102a的纵向边缘脱开。
用同样的方式，第二导引元件502可从导引位置移动到释放位置，在释放位置上，它们不提供滑动连接，并且使得从动滑动件106能够与第二轨102b分开。在释放位置上，第二导引元件502与第二轨102b的边缘相距一距离。为此，从动滑动件106包括第二促动系统408，其构造成使第二导引元件502从导引位置移动到释放位置，并且反之亦然。图5B显示凹槽轮504c处于释放位置，在释放位置上，凹槽轮504c与第二轨102b的纵向边缘脱开。
如图3A-B和图5A-B中显示的那样，为了使轨102a-b脱离凹槽轮304a-d、504a-d的抓持，沿着轨102a-b的相同纵向边缘的凹槽轮304c-d、504c-d移动远离所述轨102a-b，以便释放所述纵向边缘。当然，所有凹槽轮304a-d、504a-d都移动远离各个纵向边缘是可行的。
一般而言，为了实现从导引位置移动到释放位置，所述至少两个凹槽轮或者所述至少一个凹槽轮中的至少一个组可从导引位置移动到释放位置，在释放位置上，所述至少一个组与轨相距一距离，并且因此不提供滑动连接，而且使得能够通过使轨102a-b与凹槽脱开，来使驱动滑动件104，相应地从动滑动件106与第一轨102a，相应地第二轨102b分开。因此第一促动系统208构造成使所述至少一个组从导引位置移动到释放位置，并且反之亦然，并且因此第二促动系统408构造成使所述至少一个组从导引位置移动到释放位置，并且反之亦然。
第一促动系统208和第二促动系统408包括第一把手210，相应地第二把手410，它们可被用户从锁定位置移动到解锁位置，对于可移动凹槽轮304c-d、504c-d，第一偏移系统306，相应地第二偏移系统506能够在导引位置和释放位置之间移动，第一偏移系统306，相应地第二偏移系统506在导引位置上时，所述凹槽轮304c-d、504c-d在导引位置上，并且第一偏移系统306，相应地第二偏移系统506在释放位置上时，所述凹槽轮304c-d、504c-d在释放位置上，而且第一传动系统214，相应地第二传动系统514构造成当第一把手210，相应地第二把手410从锁定位置操纵到解锁位置时，驱动第一偏移系统306，相应地第二偏移系统506从导引位置移动到释放位置，并且反之亦然。
这里，第一把手210采取止滑器212的形式，止滑器212能够在垂直于第一轨102a的平面的平面上进行平移移动，并且被为了此目的而设置在这个底盘202中的滑动件导引。
第二把手410采取旋钮412的形式，旋钮412可围绕垂直于第二轨102b的平面的轴线旋转。
第一传动系统214采取将止滑器212连接到所述第一偏移系统306上的缆绳的形式。
第二传动系统514采取轴的形式(在图4A中以虚线轮廓显示)，轴一方面紧固到旋钮412上，另一方面紧固到第二偏移系统506上。轴514可围绕图5A-B中显示的其轴线旋转，并且轴线被称为传动轴线514a，它垂直于第二轨102b的平面。
在图3A-B中显示的本发明的实施例中，第一偏移系统306由两个相似的组件组成，它们中的各个在这里包括：
-具有杆310的促动器308，例如气压缸，
-偏移臂307，其具有第一端和第二端，第一端连接到缆绳214上，促动器308可旋转地安装在第一端上，并且第二端可旋转地安装在底盘202上，
-第一臂312，其可旋转地安装在底盘202上，并且铰接到杆310上，
-第二臂314，其一端安装在第一臂312上，并且铰接到第一臂312上，以及
-第三臂316，其可旋转地安装在底盘202上且承载凹槽轮304c，，而且第二臂314的另一端安装在第三臂316上，并且铰接到第三臂316上。
当促动器308例如通过压缩空气(在气压缸的情况下)启动时，杆310锁定就位，这将凹槽轮304c推到导引位置上，抵靠着轨102a。
当促动器308未启动时，杆310处于未锁定就位的位置，并且止滑器212的促动会拉动缆绳214，这使偏移臂307旋转，并且因此促动器308及其杆310和臂312、314和316旋转，以便将凹槽轮304c置于释放位置上，如图3B中显示的那样。相反，当止滑器212释放时，扭转弹簧型的返回器件使所述止滑器212返回到其初始位置。止滑器212返回到其初始位置会导致偏移臂307返回到其初始位置(图3A)，其中促动器308的启动再次将凹槽轮304c锁定在导引位置。
缆绳214在一系列滑轮318的协助下从止滑器212延伸到促动器308。
在图5A-B中表示的本发明的实施例中，存在两个可动凹槽轮504c-d，并且第二偏移系统506具有对称平面(由图5A中的线5表示)，对称平面是两个凹槽轮504c-d之间的垂直于第二轨102b的纵向方向的中平面。
第二偏移系统506包括：
-可在底盘402上旋转的第一毂516c，第一毂516c固定到轴514上，从而组成第二传动系统514，并且旋转轴线相对于其中心偏移，并且与传动轴线514a重合，凹槽轮504c可旋转地安装在第一毂516c上，
-与第一毂516c关于对称平面5对称的第二毂516d，第二毂516d可在底盘402上旋转，并且旋转轴线相对于其中心偏移，凹槽轮504d可旋转地安装在第二毂516d上，
-固定轴520，其轴线与传动轴线514a关于对称平面5对称，而且第二毂516d可旋转地安装在固定轴520上，以及
-连杆518，其第一端安装在第一毂516c上，以围绕平行于传动轴线514a的轴线旋转，并且连杆518的第二端安装在第二毂516d上，以围绕平行于传动轴线514a的轴线旋转。
旋转旋钮412会驱动轴514围绕其传动轴线514a旋转，并且第一毂516c的旋转和凹槽轮504c的缩回，并且同时连杆518的移动将驱动第二毂516d围绕固定轴520旋转，以及缩回凹槽轮504d。旋钮412沿相反方向旋转将使凹槽轮504c-d返回到它们的原始位置。
如果驱动系统204的马达不接收任何启动指令，或者未供应电功率，则它不旋转，并且因此使驱动滑动件104无法进行平移移动，因为齿轮320的齿插入槽口216中。
把手、偏移系统和传动系统在第一和第二导引元件之间可反过来。
当组装条108未就位时，为了使从动滑动件106不动，第二轨102b的特征在于槽口416，并且从动滑动件106包括齿462和安全系统460，安全系统460构造成当组装条108从所述从动滑动件106释放时，将齿462插入到槽口416中，并且因此使从动滑动件106无法进行平移移动，并且在组装条108固定到所述从动滑动件106上的情况下，或者在技术员有意启动它的情况下，从槽口416中缩回齿462，并且因此使从动滑动件106恢复自由而能够进行平移移动。
将参照图4A和4C来阐明安全系统460的一个特定实施例。齿462安装在底盘402上，以便能够进行平移移动，并且更特别地，在垂直于第二轨102b的平面的方向上在底部450下方。
安全系统460包括安全轴468和杠杆464，安全轴468安装在从动滑动件106的底盘402上，以围绕局部地平行于第二轨102b的平面的轴线旋转，杠杆464固定到安全轴468上。杠杆464具有相对于从动滑动件106的底部450凸出的第一端和齿462铰接到其上的第二端；当组装条108装配好时，它因此承载在第一端上，从而驱动杠杆464倾斜，以及使第二端和齿464升起，齿464离开槽口416。
为了在移除组装条108时确保齿464自动返回到槽口416中，安全系统460包括返回器件，诸如例如弹簧，返回器件将杠杆464推到第一端相对于从动滑动件106的底部450凸出的位置。
为了使得技术员在即使组装条108没有安全系统460的情况下也能够移动从动滑动件106，组装条108包括固定到安全轴468上的安全把手466。因此旋转安全把手466会驱动安全轴468旋转，并且因此使杠杆464倾斜和使齿462升起。
在各个滑动件104、106上，使组装条108一方面承靠着所述滑动件104、106的底盘202、402的平行于对应于所述滑动件104、106的轨102a-b的平面的面，另一方面承靠着所述滑动件104、106的底盘202、402的垂直于对应于所述滑动件104、106的轨102a-b的纵向方向的面。
对于驱动滑动件104，组装条108承靠着底部250和底盘202的壁，这里壁包含驱动系统204，并且垂直于底部250且局部地垂直于第一轨102a的纵向方向。
对于从动滑动件106，组装条108承靠着底部450和壁452，壁452具有第一面，第一面垂直于底部450且局部地垂直于第二轨102b的纵向方向。
这里，第一固定系统206包括螺纹220和具有头222的桩218，螺纹220和桩218安装在底部250中，并且其轴线垂直于第一轨102a的平面。
第一互补固定系统602包括附连系统700，附连系统700构造成与桩218且更特别地与头222和固定螺钉702协作，固定螺钉702设计成在装配组装条108时与螺纹220协作。
将参照图7来描述附连系统700，图7是部分分解图。附连系统700包括：
-两个夹爪704a-b，它们各个安装在底盘606上，以围绕平行于第一轨102a的平面的夹持轴线在夹持位置和释放位置之间旋转，在夹持位置上，夹爪704a-b抓住头222，在释放位置上，夹爪704a-b释放头222，
-对于各个夹爪704a-b，将所述夹爪704a-b推到夹持位置上的返回器件，诸如例如扭转弹簧，以及
-释放系统706，其构造成当启动时，使两个夹爪704a-b从夹持位置移动到释放位置。
释放系统706包括：
-把手708，以及
-杠杆710，其安装成围绕平行于第一轨102a的平面的轴线旋转，杠杆710的第一端铰接到把手708上，并且对于各个夹爪704a-b，杠杆710的第二端承载臂712a-b，并且对于头222，承载推杆714。
当技术员促动把手708时，把手708拉动杠杆710，以使它倾斜，并且臂712a-b变得拉动夹爪704a-b，以使它们移动到释放位置上，在此之后，推杆714承载在头222上，以将其拉回，以及从夹爪704a-b中缩回头222。
这里，各个夹爪704a-b具有V形，其一个分支抓住头222，另一个分支被臂712a-b推动。
为了使得在把手708释放时能够返回初始位置，返回器件(这里是两个压缩弹簧716)构造成推回杠杆710的第二端，从而使其承靠着底盘606。
这里第二固定系统406包括多个(这里三个)孔418和螺纹杆420，它们设置在壁452的第一面上。孔418和螺纹杆420的轴线局部地平行于第二轨102b的方向。可从壁452的另一侧接近螺纹杆420的头。
第二互补固定系统604包括：
-对于各个孔418，设计成在装配组装条108时插入孔418中的隆起608，以及
-螺纹孔620，其设计成在装配组装条108时接收螺纹杆420。
在图4A中显示的本发明的实施例中，壁452的第一面的特征在于板454，板454安装在从动滑动件106的壁452上，以便能够沿局部地垂直于第二轨102b的纵向方向且局部地平行于第二轨102b的平面的方向进行平移移动。
这种布置使得能够在装配组装条108时调节第二固定系统406的位置。
图4B显示使得在壁452和板454之间使用滑动连接成为可能的布置。壁452包括一组凹槽456，并且板454包括插入凹槽456中的至少一个梁458。
壁452包括椭圆孔470，以允许螺纹杆420穿过壁452，以及随板454移动。
为了允许板454自动返回其原本位置，提供安装了弹簧的桩型返回器件472。
虽然关于驱动滑动件104和第二固定系统406来描述第一固定系统206、第一导引元件302和第一促动系统208，但关于从动滑动件106来描述第二导引元件502和第二促动系统408，交换它们或者对于滑动件104和106来说包括相同元件是可行的。
为了允许工具沿着组装条108移动，组装条108配备有移动系统804，托架801固定到移动系统804上，并且移动系统804构造成使所述托架801沿着组装条108移动，即，在两个轨102a-b之间移动。
这里，移动系统804包括马达806和由于马达806旋转而被驱动的螺纹杆808。
图8B在截面中显示托架801。托架801包括基部810，基部810固定到移动系统804上，而且这里更特别地固定到螺纹轴808上，托架801包括可动支承件812，可动支承件812安装在基部810上，以围绕平行于组装条108的纵向方向的工具轴线814旋转，停止器件816，这里是螺栓，其使得防止可动支承件812旋转成为可能，而且第一组装系统802布置在可动支承件812上。
图11在截面中显示第一组装系统802和第二组装系统902。
第一组装系统802和第二组装系统902形成具有互补梯形轮廓的楔形榫连接。因此第一组装系统802包括在局部地垂直于轨102a-b的平面的方向上的梯形和V形凹槽818，以及螺纹孔820，螺纹孔820的轴线局部地垂直于轨102a-b的平面。
支承模块110包括基部908和抽屉910，抽屉910安装在基部908上，以沿垂直于轨102a-b的平面的方向进行平移移动。
第二组装系统902设置在基部908上，而且这里包括嵌套在梯形凹槽818中的梯形肋904，以及用于各个螺纹孔820的安装螺钉906。
第二固定元件1002设置在抽屉910上。
这里第二固定元件1002包括钩和螺钉系统。
这里基部908包括衬套1010，工具的尖部定位在衬套1010中。
这里抽屉910在基部908上被楔形榫连接部1004导引，从而沿垂直于轨102a-b的平面的方向形成滑动连接。
促动器件912(诸如例如这里是圆柱)使抽屉910相对于基部908移动。
为了确保工具相对于表面52的正确位置，支承模块110包括沿轨102a-b的纵向方向彼此对齐的两个压力传感器1006a-b。压力传感器1006a-b安装在安装了弹簧的滑动件1008上，安装了弹簧的滑动件1008能够在抽屉910上沿垂直于轨102a-b的平面的方向进行平移移动。压力传感器1006a-b使得标识工具和工件的表面之间的角偏移成为可能。
压力传感器1006a-b例如是接触移动传感器类型，或者是例如使用激光的距离测量类型。
工具保持器100包括控制单元56，控制单元56控制驱动系统204、移动系统804和促动器件912，并且接收来自两个压力传感器1006a-b的信息。
在装配工具保持器100之后，操作如下：
-控制单元56促动促动器件912，以降低抽屉910，直到置于衬套1010中的工具的尖部接触表面52为止，
-停止器件816解锁，以便使可动支承812自由旋转，
-根据由传感器1006a-b测得的压力之间的压差，控制单元56命令驱动系统204启动，以便移动驱动滑动件104和从动滑动件106，
-在驱动滑动件104和从动滑动件106移动的期间，可动支承件812围绕工具轴线814枢转，从而承载在工具的尖部上，这使压力传感器1006a-b移动，
-驱动滑动件104和从动滑动件106继续沿合适的方向移动，以产生相等量的压力，
-然后停止器件816锁定，以便防止可动支承件812旋转，
-然后工具垂直于表面52定位。

Claims (10)

1.一种工具保持器(100)，其意于固定到工件(50)的表面(52)上且承载工具，所述工具保持器(100)包括：
-第一轨(102a)和第二轨(102b)，它们是平行的，并且各自包括构造成将所述轨(102a-b)固定到所述表面(52)上的第一固定元件(112)，
-驱动滑动件(104)，其包括：第一导引元件(302)，所述第一导引元件(302)具有导引位置，在所述导引位置上，所述第一导引元件(302)构造成在所述驱动滑动件(104)和所述第一轨(102a)之间提供滑动连接；驱动系统(204)，其构造成沿着所述第一轨(102a)移动所述驱动滑动件(104)；以及第一固定系统(206)，
-从动滑动件(106)，其包括第二导引元件(502)，所述第二导引元件(502)具有导引位置，在所述导引位置上，所述第二导引元件(502)构造成在所述从动滑动件(106)和所述第二轨(102b)之间提供滑动连接；以及第二固定系统(406)，
-组装条(108)，其第一端承载第一互补固定系统(602)，所述第一互补固定系统(602)意于与所述第一固定系统(206)协作，以在它们之间形成可移除式固定，所述组装条(108)的第二端承载第二互补固定系统(604)，所述第二互补固定系统(604)意于与所述第二固定系统(406)协作，以在它们之间形成可移除式固定，所述组装条(108)包括具有第一组装系统(802)的托架(801)，以及移动系统(804)，所述托架(801)固定在其上，并且所述移动系统(804)构造成沿着所述组装条(108)移动所述托架(801)，以及
-支承模块(110)，其包括用于固定所述工具的第二固定元件(1002)，以及第二组装系统(902)，所述第二组装系统(902)意于与所述第一组装系统(802)协作，以在它们之间形成可移除式固定，
其中，所述第一和第二导引元件(302，502)中的各个包括至少三个凹槽轮(304a-d，504a-d)，它们中的至少两个沿着所述第一轨(102a)，相应地第二轨(102b)，的第一纵向边缘设置，并且所述凹槽轮中的至少一个沿着所述第一轨(102a)，相应地第二轨(102b)，的第二纵向边缘设置，
其中，对于所述第一或第二导引元件(302，502)中的各个，所述至少两个凹槽轮或所述至少一个凹槽轮中的至少一个组可从所述导引位置移动到释放位置，在所述释放位置上，所述至少一个组与所述轨(102a-b)相距一距离，以及其中，对应的滑动件(104、106)包括促动系统(208，408)，所述促动系统(208，408)构造成使所述至少一个组从所述导引位置移动到所述释放位置，并且反之亦然，
其中，对于所述第一和第二导引元件(302，502)中的各个，所述促动系统(208，408)包括把手(210，410)，所述把手(210，410)可从锁定位置移动到解锁位置，而且对于所述可移动凹槽轮(304c-d，504c d)，所述促动系统(208，408)包括偏移系统(306，506)，其能够在导引位置和释放位置之间移动，所述偏移系统(306，506)在所述导引位置上时，所述凹槽轮(304c-d，504c-d)在所述导引位置上，所述偏移系统(306，506)在所述释放位置上时，所述凹槽轮(304c-d，504c-d)在所述释放位置上；以及传动系统(214，514)，其构造成当所述把手(210，410)从所述锁定位置操纵到所述解锁位置时，驱动所述偏移系统(306，506)从所述导引位置移动到所述释放位置，并且反之亦然，以及
其中，对于所述第一和第二导引元件(302，502)中的一个，所述把手(210)采取止滑器(212)的形式，其中，所述传动系统(214)采取将所述止滑器(212)连接到所述偏移系统(306)上的缆绳的形式，以及其中，所述偏移系统(306)包括：
-促动器(308)，其具有杆(310)，
-偏移臂(307)，其具有：连接到所述缆绳(214)上的第一端，并且所述促动器(308)旋转地安装在所述第一端上；以及第二端，其可旋转地安装在底盘(202)上，
-第一臂(312)，其可旋转地安装在所述底盘(202)上，并且铰接到所述杆(310)上，
-第二臂(314)，其一端安装在所述第一臂(312)上，并且铰接到所述第一臂(312)上，以及
-第三臂(316)，其可旋转地安装在所述底盘(202)上，并且承载所述凹槽轮(304c)，以及其中，所述第二臂(314)的另一端安装在所述第三臂(316)上，并且铰接到所述第三臂(316)上。
2.根据权利要求1所述的工具保持器(100)，其特征在于，对于所述第一和第二导引元件(302，502)中的另一个，所述把手(410)是旋钮(412)，其中，所述传动系统(514)是轴，所述轴可围绕其轴线旋转，所述轴线称为传动轴线(514a)，所述轴紧固到所述旋钮(412)和第二偏移系统(506)上，以及其中，所述第二偏移系统(506)包括：
-第一毂(516c)，其可在所述底盘(402)上旋转，并且固定到所述轴(514)上，而且所述第一毂(516c)的旋转轴线相对于其中心偏移，并且与所述传动轴线(514a)重合，所述凹槽轮(504c)可旋转地安装在所述第一毂(516c)上，
-第二毂(516d)，其可在所述底盘(402)上旋转，并且所述第二毂(516d)的旋转轴线相对于其中心偏移，所述凹槽轮(504d)可旋转地安装在所述第二毂(516d)上，
-固定轴(520)，所述第二毂(516d)可旋转地围绕所述固定轴(520)安装，
-连杆(518)，其第一端可旋转地安装在所述第一毂(516c)上，以围绕平行于所述传动轴线(514a)的轴线旋转，并且所述连杆(518)的第二端安装在所述第二毂(516d)上，以围绕平行于所述传动轴线(514a)的轴线旋转。
3.根据权利要求1所述的工具保持器(100)，其特征在于，所述第二轨(102b)具有槽口(416)，其中，所述从动滑动件(106)包括齿(462)和安全系统(460)，所述安全系统(460)构造成当所述组装条(108)从所述从动滑动件(106)释放时，将所述齿(462)插入槽口(416)中，以及当所述组装条(108)固定到所述从动滑动件(106)上时，或者在技术员有意启动它的情况下，从所述槽口(416)中缩回所述齿(462)。
4.根据权利要求3所述的工具保持器(100)，其特征在于，所述安全系统(460)包括：
-安全轴(468)，其在所述从动滑动件(106)上可旋转，以围绕平行于所述第二轨(102b)的平面的轴线旋转，
-固定到所述安全轴(468)上的杠杆(464)，其第一端相对于所述从动滑动件(106)凸出，并且所述齿(462)铰接到所述杠杆(464)的第二端上，
-返回器件，其将所述杠杆(464)推到所述第一端相对于所述从动滑动件(106)凸出的位置上，以及
-固定到所述安全轴(468)上的安全把手(466)。
5.根据权利要求1所述的工具保持器(100)，其特征在于，所述第一固定系统(206)和/或所述第二固定系统(406)包括具有头(222)的桩(218)，所述桩(218)的轴线垂直于所述轨(102a-b)的平面，以及其中，所述第一互补固定系统(602)，相应地所述第二互补固定系统(604)，包括附连系统(700)，所述附连系统(700)包括：
-两个夹爪(704a-b)，它们各自安装在所述底盘(606)上，以围绕平行于所述轨(102a-b)的平面的夹持轴线在夹持位置和自由位置之间旋转，在所述夹持位置上，所述夹爪(704a-b)抓住所述头(222)，而在所述自由位置上，所述夹爪(704a-b)释放所述头(222)，
-对于各个夹爪(704a-b)，将所述夹爪(704a-b)推到所述夹持位置上的返回器件，以及
-释放系统(706)，其构造成使所述两个夹爪(704a-b)从所述夹持位置移动到所述自由位置。
6.根据权利要求1所述的工具保持器(100)，其特征在于，所述第一固定系统(206)和/或所述第二固定系统(406)包括多个孔(418)和螺纹杆(420)，所述螺纹杆(420)的轴线平行于所述轨(102a-b)的方向，以及其中，所述第一互补固定系统(602)，相应地所述第二互补固定系统(604)，包括：
-对于各个孔(418)，适于插入所述孔(418)中的隆起(608)，以及
-适于接收所述螺纹杆(420)的螺纹孔(620)。
7.根据权利要求6所述的工具保持器(100)，其特征在于，所述多个孔(418)和所述螺纹杆(420)设置在板(454)上，所述板(454)安装在所述滑动件(104、106)上，并且可沿垂直于所述轨(102a-b)的纵向方向且平行于所述轨(102a-b)的平面的方向进行平移移动。
8.根据权利要求1所述的工具保持器(100)，其特征在于，所述托架(801)包括：固定到所述移动系统(804)上的基部(810)；可动支承件(812)，其安装在所述基部(810)上，以围绕平行于所述组装条(108)的纵向方向的工具轴线(814)旋转；用于使所述可动支承件(812)停止旋转的停止器件(816)，并且所述第一组装系统(802)布置在所述可动支承件(812)上。
9.根据权利要求8所述的工具保持器(100)，其特征在于，所述支承模块(110)包括：承载所述第二组装系统(902)的基部(908)；抽屉(910)，其安装在所述基部(908)上，以沿垂直于所述轨(102a-b)的平面的方向进行平移移动；用于使所述抽屉(910)在所述基部(908)上移动的促动器件(912)，以及其中，所述第二固定元件(1002)设置在所述抽屉(910)上。
10.根据权利要求9所述的工具保持器(100)，其特征在于，所述支承模块(110)包括沿所述轨(102a-b)的纵向方向彼此对齐的两个压力传感器(1006a-b)，其中，所述压力传感器(1006a-b)安装在安装了弹簧的滑动件(1008)上，所述安装了弹簧的滑动件(1008)能够在所述抽屉(910)上沿垂直于所述轨(102a-b)的平面的方向进行平移移动，以及其中，所述工具保持器(100)包括控制单元(56)，所述控制单元(56)控制所述驱动系统(204)和所述促动器件(912)，并且接收来自所述两个压力传感器(1006a-b)的信息。
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