CN105911575B - 一种级联式惯性/卫星深组合导航滤波器观测量提取方法 - Google Patents
一种级联式惯性/卫星深组合导航滤波器观测量提取方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105911575B CN105911575B CN201610214994.6A CN201610214994A CN105911575B CN 105911575 B CN105911575 B CN 105911575B CN 201610214994 A CN201610214994 A CN 201610214994A CN 105911575 B CN105911575 B CN 105911575B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- loop
- code
- carrier
- carrier wave
- formula
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
- G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/29—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system carrier including Doppler, related
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/30—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system code related
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本发明公开了一种级联式惯性/卫星深组合导航滤波器观测量提取方法,属于惯性/卫星组合导航技术领域。该方法包括以下步骤:首先选取惯性/卫星深组合跟踪环路的鉴别器模型;在传统预处理滤波器模型基础上,提出基于三维状态量的载波预处理、基于四维状态量的载波和码预处理滤波器模型;在基于子系统参数做差式的基础上进行改进,采用基于环路参量估计式方法提取组合导航滤波器观测量。本方法能够提高惯性/卫星深组合跟踪环路的性能,有效降低了组合导航滤波器观测量误差,提高了惯性/卫星深组合系统的导航解算精度,适合于工程应用。
Description
技术领域
本发明属于导航技术领域,特别涉及一种级联式惯性/卫星深组合导航滤波器观测量提取方法。
背景技术
随着人们逐渐提高对于导航系统性能和稳定性的要求,传统的惯性/卫星松、紧组合导航系统已日渐不能满足。基于此前提,子系统信息融合层次更高的深组合导航系统应运而生。此模式下卫星导航系统和惯导系统的信息处理融为一体,两个子系统之间进行深度耦合与辅助。
国内外的研究机构对惯性/卫星深组合尚未有统一明确定义,其跟踪环路有集中式和级联式两类,主要以组合导航滤波器的观测模型为判别依据。集中式环路模型中,直接将环路各通道的相关器输出作为组合导航滤波器观测量,再对惯性导航系统状态量进行估计。此模型的环路估计误差最小,但是组合导航滤波器计算负荷大,实际应用中难以进行实时估计。
级联式模型环路中,相关器和组合导航滤波器之间添加鉴别器环节和预处理滤波环节,其输出最终转换为组合导航滤波器的输入量,完成状态误差估计并修正惯导信息,产生的控制量作为反馈形成完整的闭合环路。其中鉴别器模型、预处理滤波器模型、组合导航滤波器观测量提取方式的差异会决定了跟踪环路估计参量的误差,深组合系统的导航解算精度会随之变化,进而影响深组合系统的整体性能。
发明内容
本发明的目的是提供一种级联式惯性/卫星深组合导航滤波器观测量提取方法,以降低组合导航滤波器观测量误差,提高惯性/卫星深组合系统的导航解算精度。
为实现上述目的,本发明采用的技术方案为:
一种级联式惯性/卫星深组合导航滤波器观测量提取方法,包括如下步骤:
步骤一、选取惯性/卫星深组合跟踪环路的鉴别器模型:
选取码跟踪环鉴相器模型:码跟踪环采用延迟锁定环路(DLL),其鉴别方式是非相干超前减滞后幅值法,公式如下所示:
上式中,Δφ为码相位误差,IE和QE为超前支路相干积分结果,IL和QL为滞后支路相干积分结果;
选取载波跟踪环鉴相器模型:载波跟踪环路中,锁频环(FLL)和锁相环(PLL)互相结合,采用锁频环辅助锁相环的方式保持相位一致并锁定频率,采用的科斯塔斯环鉴相方式为二象限反正切函数法,公式如下所示:
上式中,Δθ为载波相位误差,IP和QP为即时支路相干积分结果;
选取载波跟踪环鉴频器模型:锁频环鉴频器采用的是四象限反正切函数法,公式如下所示:
上式中,Δf为载波频率误差,Pcross和Pdot分别为叉积和点积,即:
步骤二、在基于三维状态量的载波预处理滤波模型的基础上,建立基于四维状态量的载波和码预处理滤波器模型:
当码跟踪环鉴相结果和载波鉴相结果同时进行环路参量预处理,构建四位状态量的滤波器模型;在基于载波和码预处理的跟踪环路模型中,将鉴别器输出的码环估计的误差量Δφ,以及载波环估计的误差量Δθ、Δω和作为状态量X
基于此状态量的预处理滤波器状态方程为:
上式中,W表示状态噪声;
预处理滤波器的观测量选择码环和载波环鉴相器的输出,码环鉴相函数选择非相干超前减滞后幅值法,载波环鉴相函数选择二象限反正切函数法,结合公式构建的观测方程为:
上式中,Vk表示观测噪声;
步骤三、在基于子系统参数做差式的基础上改进,采用基于环路参量估计式方法提取组合导航滤波器观测量;
分别获取惯性导航系统(SINS)和卫星导航系统(GNSS)解算的伪距、伪距率,则基于子系统参数做差的组合导航滤波器观测量由两者直接做差得到,伪距差Δρ和伪距率差方程如下:
Δρ=ρI-ρG
以上两式中,ρI和ρG分别是惯性导航系统和卫星导航系统解算的伪距,和分别是惯性导航系统和卫星导航系统解算的伪距率;
在卫星与载体视线方向上,稳定跟踪环路估计得到的码相位差和两个子系统推算的载体位置误差存在对应关系;基于环路参量估计式的提取方法中,伪距差Δρ是通过码跟踪环鉴相器输出,并通过预处理滤波器估计的码相位误差线性转换得到,转换公式为:
Δρ=λcodeΔφ
上式中,λcode表示伪码波长;
在卫星与载体视线方向上,稳定跟踪环路估计得到的载波频率差和两个子系统推算的载体速度误差存在对应关系;基于环路参量估计式的提取方法中,伪距率差是通过载波跟踪环鉴相器输出,并通过预处理滤波器估计的载波相位误差线性转换得到,转换公式为:
上式中,λcarr表示载波波长,T为环路周期。
所述步骤二中,基于三维状态量的载波预处理滤波模型通过如下方法建立:
选取载波预处理的三维状态量:
当载波鉴相结果进行环路参量预处理,而码环鉴相结果利用非相干累加求和平均时,构建三维状态量的滤波器模型;在基于载波预处理的跟踪环路模型中,将鉴别器载波环估计的误差量Δθ、Δω和作为状态量X
建立状态量参数之间的对应关系:
针对载波跟踪环路和码跟踪环路,在一个周期T前后,由k时刻的环路估计量推算k+1时刻的环路估计量:
建立载波预处理滤波器状态方程
基于此状态量的预处理滤波器状态方程为:
上式中,W表示状态噪声。
本发明的有益效果是:
采用本发明的方法能够提高惯性/卫星深组合跟踪环路的性能,有效降低了组合导航滤波器观测量误差,提高了惯性/卫星深组合系统的导航解算精度,适合于工程应用。本发明的优点在于选取跟踪环路鉴别器模型,使其在有效鉴别范围内的线性误差最小;在常见预处理滤波器模型的基础上,提出基于三维状态量的载波预处理、基于四维状态量的载波和码预处理的两种滤波模型,进一步降低了环路参量估计的误差;在传统的基于子系统参数做差式提取方法的基础上进行改进,采用基于环路参量估计式提取方法,有效降低了深组合导航滤波器观测量的误差波动,可以提高惯性/卫星深组合系统的导航解算精度。
附图说明
图1为惯性/卫星深组合导航系统原理示意图;
图2为未采用预处理滤波器的环路码相位误差;
图3为未采用预处理滤波器的环路载波相位误差;
图4为基于载波预处理的环路码相位误差;
图5为基于载波预处理的环路载波相位误差;
图6为基于载波和码预处理的环路码相位误差;
图7为基于载波和码预处理的环路载波相位误差;
图8为基于子系统参数做差式的伪距差观测量;
图9为基于子系统参数做差式的伪距率差观测量;
图10为基于环路参量估计式的伪距差观测量;
图11为基于环路参量估计式的伪距差观测量。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如图1所示,本文构建的惯性/卫星深组合导航系统是级联式的基本结构。该系统包括依次相连的信号解调模块、相关积分模块、鉴别器、预处理滤波器、组合导航滤波器、惯性导航系统(INS)、本地信号产生模块,本地产生信号、卫星信号均输入信号调节模块。此时的接收机原环路断开,利用组合导航滤波器和惯性系统构成深组合跟踪环路。相关器输出的I/Q信号值依次经过鉴相器环节、预处理滤波器环节,将载波环估计的相关误差转换为伪距率差,码环估计的相关误差转换成伪距差,两者构成组合滤波器的观测量,之后利用组合滤波器完成状态误差估计并修正惯导。
本发明的具体实施方如下
1.选取惯性/卫星深组合跟踪环路的鉴别器模型
(1.1)选取码跟踪环鉴相器模型
跟踪环路采用的鉴相器、鉴频器有多种,其输出的线性范围和误差特性各异。文中涉及的码跟踪环采用的是延迟锁定环路(DLL),其鉴别方式是非相干超前减滞后幅值法,公式如下所示:
式(1)中,Δφ为码相位误差,IE和QE为超前支路相干积分结果,IL和QL为滞后支路相干积分结果。
(1.2)选取载波跟踪环鉴相器模型
载波跟踪环路中,锁频环(FLL)和锁相环(PLL)互相结合,采用FLL辅助PLL的方式保持相位一致并锁定频率。本文采用的Costas环鉴相方式为二象限反正切函数法,公式如下所示:
式(2)中,Δθ为载波相位误差,IP和QP为即时支路相干积分结果。
(1.3)选取载波跟踪环鉴频器模型
针对FLL,它需要两个相邻历元时刻和时刻的环路相关信息共同构建,文中涉及的FLL鉴频器采用的是四象限反正切函数法,公式如下所示:
式(3)中,Δf为载波频率误差,Pcross和Pdot分别为叉积和点积,即:
2.在基于三维状态量的载波预处理滤波的基础上进行改进,采用基于四维状态量的载波和码预处理滤波模型:
(2.1)选取载波预处理的三维状态量
当载波鉴相结果进行环路参量预处理,而码环鉴相结果利用非相干累加求和平均时,可以构建三维状态量的滤波器模型。在基于载波预处理的跟踪环路模型中,将鉴别器载波环估计的误差量Δθ、Δω和作为状态量X
(2.2)建立状态量参数之间的对应关系
针对载波跟踪环路和码跟踪环路,在一个周期T前后,由k时刻的环路估计量推算k+1时刻的环路估计量:
(2.3)建立载波预处理滤波器状态方程
基于此状态量的预处理滤波器状态方程为:
式(7)中,W表示状态噪声。
(2.4)建立载波预处理滤波器观测方程
观测模型的建立要避免一个周期相关时间滞后的影响。当存在多普勒频移时,k+1时刻环路的鉴相输出并不是真实的k+1时刻载波相位误差,而是反映了k时刻到k+1时刻的平均相位差,因此定义k+1时刻的载波相位误差Δθcarr,k+1,则
可以求得
选取载波环的相位误差Δθcarr作为观测量,由式(9)可以构建观测方程:
式(10)中,Vk表示观测噪声。
(2.5)选取载波和码预处理的四维状态量
当码跟踪环鉴相结果和载波鉴相结果同时进行环路参量预处理,可以构建四位状态量的滤波器模型。在基于载波和码预处理的跟踪环路模型中,将鉴别器输出的码环估计的误差量Δφ,以及载波环估计的误差量Δθ、Δω和作为状态量X
(2.6)建立状态量参数之间的对应关系
针对载波跟踪环路和码跟踪环路,在一个周期T前后,由k时刻的环路估计量推算k+1时刻的环路估计量:
式(12)中,Δωcode,k表示k时刻的码频率误差,它与载波频率误差存在对应关系。
(2.7)建立载波和码预处理滤波器状态方程
基于此状态量的预处理滤波器状态方程为:
式(13)中,W表示状态噪声。
(2.8)建立载波和码预处理滤波器观测方程
预处理滤波器的观测量选择码环和载波环鉴相器的输出,文中码环鉴相函数选择非相干超前减滞后幅值法,载波环鉴相函数选择二象限反正切函数法。结合公式构建的观测方程为:
式(14)中,Vk表示观测噪声。
仿真验证中分别设定三种方案:不添加预处理环节,采用直接鉴相式的跟踪环路;采用基于载波预处理的跟踪环路;采用基于载波和码预处理的跟踪环路,图2和3、图4和5、图6和7分别描述了环路某个跟踪通道误差,可以看出采用四维状态量的载波和码预处理滤波的环路中,码相位误差波动幅值在正负0.05个码片之间,载波相位误差波动在正负0.03弧度之间,两者的误差波动均大幅变小,数据上的毛刺信号也得以抑制。因此可知环路采用载波和码预处理模型可以有效减小环路估计参量的误差。
3.在基于子系统参数做差式的基础上改进,采用基于环路参量估计式方法提取组合导航滤波器观测量。
(3.1)基于子系统参数做差式的观测量提取方案
分别获取惯性导航系统(SINS)和卫星导航系统(GNSS)解算的伪距、伪距率,则基于子系统参数做差的组合导航滤波器观测量由两者直接做差得到,伪距差Δρ和伪距率差方程如下:
Δρ=ρI-ρG (15)
式(15)、(16)中ρI和ρG分别是SINS和GNSS解算的伪距,和分别是SINS和GNSS解算的伪距率。
(3.2)基于环路参量估计式的观测量提取方案
在卫星与载体视线方向上,稳定跟踪环路估计得到的码相位差和两个子系统推算的载体位置误差存在对应关系。基于环路参量估计式的提取方法中,伪距差Δρ是通过码跟踪环鉴相器输出,并通过预处理滤波器估计的码相位误差线性转换得到,转换公式为
Δρ=λcodeΔφ (17)
式(17)中λcode表示伪码波长。
在卫星与载体视线方向上,稳定跟踪环路估计得到的载波频率差和两个子系统推算的载体速度误差存在对应关系。基于环路参量估计式的提取方法中,伪距率差是通过载波跟踪环鉴相器输出,并通过预处理滤波器估计的载波相位误差线性转换得到,转换公式为
式(18)中λcarr表示载波波长,T为环路周期。
由图8和9、图10和11对比结果可知:针对伪距差观测量,环路参量估计式相比于子系统参数做差式得到的误差均值减小,降低约6.7m,而且误差波动的趋势有所减弱。对于伪距率差观测量,环路参量估计式相比于子系统参数做差式得到的误差均值同样减小,降低约0.11m/s。由此可知,环路参量估计模式下的观测量提取方式具有较优的误差均值,可以降低组合导航滤波器输出状态误差。
Claims (2)
1.一种级联式惯性/卫星深组合导航滤波器观测量提取方法,其特征在于:包括如下步骤:
步骤一、选取惯性/卫星深组合跟踪环路的鉴别器模型:
选取码跟踪环鉴相器模型:码跟踪环采用延迟锁定环路,其鉴别方式是非相干超前减滞后幅值法,公式如下所示:
上式中,Δφ为码相位误差,IE和QE为超前支路相干积分结果,IL和QL为滞后支路相干积分结果;
选取载波跟踪环鉴相器模型:载波跟踪环路中,锁频环和锁相环互相结合,采用锁频环辅助锁相环的方式保持相位一致并锁定频率,采用的科斯塔斯环鉴相方式为二象限反正切函数法,公式如下所示:
上式中,Δθ为载波相位误差,IP和QP为即时支路相干积分结果;
选取载波跟踪环鉴频器模型:锁频环鉴频器采用的是四象限反正切函数法,公式如下所示:
上式中,Δf为载波频率误差,Pcross和Pdot分别为叉积和点积,即:
步骤二、在基于三维状态量的载波预处理滤波模型的基础上,建立基于四维状态量的载波和码预处理滤波器模型:
当码跟踪环鉴相结果和载波鉴相结果同时进行环路参量预处理,构建四位状态量的滤波器模型;在基于载波和码预处理的跟踪环路模型中,将鉴别器输出的码环估计的误差量Δφ,以及载波环估计的误差量Δθ、Δω和作为状态量X
基于此状态量的预处理滤波器状态方程为:
上式中,W表示状态噪声;
预处理滤波器的观测量选择码环和载波环鉴相器的输出,码环鉴相函数选择非相干超前减滞后幅值法,载波环鉴相函数选择二象限反正切函数法,结合公式构建的观测方程为:
上式中,Vk表示观测噪声;
步骤三、在基于子系统参数做差式的基础上改进,采用基于环路参量估计式方法提取组合导航滤波器观测量;
分别获取惯性导航系统和卫星导航系统解算的伪距、伪距率,则基于子系统参数做差的组合导航滤波器观测量由两者直接做差得到,伪距差Δρ和伪距率差方程如下:
Δρ=ρI-ρG
以上两式中,ρI和ρG分别是惯性导航系统和卫星导航系统解算的伪距,和分别是惯性导航系统和卫星导航系统解算的伪距率;
在卫星与载体视线方向上,稳定跟踪环路估计得到的码相位差和两个子系统推算的载体位置误差存在对应关系;基于环路参量估计式的提取方法中,伪距差Δρ是通过码跟踪环鉴相器输出,并通过预处理滤波器估计的码相位误差线性转换得到,转换公式为:
Δρ=λcodeΔφ
上式中,λcode表示伪码波长;
在卫星与载体视线方向上,稳定跟踪环路估计得到的载波频率差和两个子系统推算的载体速度误差存在对应关系;基于环路参量估计式的提取方法中,伪距率差是通过载波跟踪环鉴相器输出,并通过预处理滤波器估计的载波相位误差线性转换得到,转换公式为:
上式中,λcarr表示载波波长,T为环路周期。
2.根据权利要求1所述的级联式惯性/卫星深组合导航滤波器观测量提取方法,其特征在于:包括如下步骤:所述步骤二中,基于三维状态量的载波预处理滤波模型通过如下方法建立:
选取载波预处理的三维状态量:
当载波鉴相结果进行环路参量预处理,而码环鉴相结果利用非相干累加求和平均时,构建三维状态量的滤波器模型;在基于载波预处理的跟踪环路模型中,将鉴别器载波环估计的误差量Δθ、Δω和作为状态量X
建立状态量参数之间的对应关系:
针对载波跟踪环路和码跟踪环路,在一个周期T前后,由k时刻的环路估计量推算k+1时刻的环路估计量:
建立载波预处理滤波器状态方程
基于此状态量的预处理滤波器状态方程为:
上式中,W表示状态噪声。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610214994.6A CN105911575B (zh) | 2016-04-07 | 2016-04-07 | 一种级联式惯性/卫星深组合导航滤波器观测量提取方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610214994.6A CN105911575B (zh) | 2016-04-07 | 2016-04-07 | 一种级联式惯性/卫星深组合导航滤波器观测量提取方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105911575A CN105911575A (zh) | 2016-08-31 |
CN105911575B true CN105911575B (zh) | 2018-06-26 |
Family
ID=56744833
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610214994.6A Expired - Fee Related CN105911575B (zh) | 2016-04-07 | 2016-04-07 | 一种级联式惯性/卫星深组合导航滤波器观测量提取方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105911575B (zh) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106980130B (zh) * | 2017-03-03 | 2019-11-01 | 哈尔滨工程大学 | 一种sins/gnss深组合自适应导航方法 |
CN108594277B (zh) * | 2018-04-27 | 2020-06-12 | 北京邮电大学 | 一种相位差确定方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN108919314B (zh) * | 2018-05-21 | 2020-12-01 | 南京航空航天大学 | 一种自适应gnss载波多环路跟踪装置与方法 |
CN110045408B (zh) * | 2019-04-25 | 2022-10-14 | 东南大学 | 一种基于码相位近似的卫星/惯性深耦合方法 |
CN110554413B (zh) * | 2019-09-03 | 2022-05-03 | 南京航空航天大学 | 基于相位-幅值锁定环路的连续波干扰检测与辨识方法 |
CN110864686A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-03-06 | 中国人民解放军63961部队 | 一种非相干分散式深耦合抗干扰组合导航方法和系统 |
CN111965683A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-11-20 | 上海海事大学 | 一种卫星定位和惯导定位的组合定位方法、装置及存储介质 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101046385A (zh) * | 2007-04-20 | 2007-10-03 | 北京航空航天大学 | 一种航空用组合导航系统体系结构实现方法 |
CN101788296A (zh) * | 2010-01-26 | 2010-07-28 | 北京航空航天大学 | 一种sins/cns深组合导航系统及其实现方法 |
CN102353970A (zh) * | 2011-06-10 | 2012-02-15 | 北京航空航天大学 | 一种高抗干扰性能gps/sins组合导航系统及实现方法 |
CN102636798A (zh) * | 2012-04-12 | 2012-08-15 | 南京航空航天大学 | 基于环路状态自检测的sins/gps深组合导航方法 |
CN104931995A (zh) * | 2015-06-12 | 2015-09-23 | 南京理工大学 | 一种基于矢量跟踪的gnss/sins深组合导航方法 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7579984B2 (en) * | 2005-11-23 | 2009-08-25 | The Boeing Company | Ultra-tightly coupled GPS and inertial navigation system for agile platforms |
US7668629B2 (en) * | 2006-12-05 | 2010-02-23 | The Boeing Company | Ultra-tightly coupled global navigation satellite system space borne receiver system |
US9476989B2 (en) * | 2014-04-16 | 2016-10-25 | Honeywell International Inc. | Vector tracking loop operability through oscillator micro-jump event |
-
2016
- 2016-04-07 CN CN201610214994.6A patent/CN105911575B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101046385A (zh) * | 2007-04-20 | 2007-10-03 | 北京航空航天大学 | 一种航空用组合导航系统体系结构实现方法 |
CN101788296A (zh) * | 2010-01-26 | 2010-07-28 | 北京航空航天大学 | 一种sins/cns深组合导航系统及其实现方法 |
CN102353970A (zh) * | 2011-06-10 | 2012-02-15 | 北京航空航天大学 | 一种高抗干扰性能gps/sins组合导航系统及实现方法 |
CN102636798A (zh) * | 2012-04-12 | 2012-08-15 | 南京航空航天大学 | 基于环路状态自检测的sins/gps深组合导航方法 |
CN104931995A (zh) * | 2015-06-12 | 2015-09-23 | 南京理工大学 | 一种基于矢量跟踪的gnss/sins深组合导航方法 |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
Adaptive robust ultra-tightly coupled global navigation satellite system/inertial navigation system based on global positioning system/BeiDou vector tracking loops;Fei Xie等;《IET Radar,Sonar and Navigation》;20141231;第8卷(第7期);815-827 * |
GPS/INS紧组合系统导航性能研究;袁俊刚等;《航天电子对抗》;20111231;第27卷(第2期);17-20 * |
优化抗差自适应滤波器在深组合导航中的应用;石威等;《导航与控制》;20151031;第14卷(第5期);11-17 * |
基于环路相关积分观测的SINS/GPS深组合导航算法;谢非等;《中国惯性技术学报》;20130831;第21卷(第4期);472-477 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105911575A (zh) | 2016-08-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105911575B (zh) | 一种级联式惯性/卫星深组合导航滤波器观测量提取方法 | |
CN103558612B (zh) | 锁相环与副载波环联合鉴相跟踪环路 | |
CN104316941B (zh) | 一种基于载波频率辅助相位矢量跟踪方法 | |
CN102621563B (zh) | 一种基于fpga的gps软件接收机信号跟踪方法及其系统 | |
CN107040488B (zh) | 基于fpga的极低信噪比的载波跟踪方法及跟踪装置 | |
CN101839987B (zh) | 一种自适应gps软件接收机的实现方法 | |
CN102590835B (zh) | 一种gps/ins深组合跟踪环路高斯码相位鉴别器及其设计方法 | |
Hodgart et al. | Dual estimate receiver of binary offset carrier modulated signals for global navigation satellite systems | |
CN109188469A (zh) | 一种gnss信号接收机欺骗信号参数估计方法 | |
CN103558615B (zh) | 锁频环与副载波环联合鉴频跟踪环路 | |
CN104614740A (zh) | 一种导航信号数据导频联合跟踪方法及装置 | |
CN104601506B (zh) | 一种非数据辅助的oqpsk信号闭环载波同步方法 | |
Wendel et al. | A robust technique for unambiguous BOC tracking | |
CN104502928A (zh) | 导航接收机中实现高精度基带跟踪的系统及方法 | |
CN109633711A (zh) | 一种超大动态、高灵敏度的扩频测控基带接收方法及装置 | |
CN102253396A (zh) | 一种高动态gps载波环跟踪方法 | |
CN104849732B (zh) | 一种二进制偏移载波射频导航信号跟踪方法 | |
Lashley et al. | Vector delay/frequency lock loop implementation and analysis | |
CN109471137A (zh) | 一种自适应矢量跟踪环路的实现方法 | |
CN105891855B (zh) | 基于模糊控制的高动态gps接收机载波跟踪方法 | |
CN104931980B (zh) | 载波相位测量半周模糊解除方法 | |
CN106291606B (zh) | 一种抗多径高精度码环鉴相方法 | |
Tian et al. | LPRA-DBT: Low-processing-rate asymmetrical dual-band tracking method for BDS-3 B1I and B1C composite signal | |
CN109743075B (zh) | 一种三环联动的非同源扩频码跟踪环路同步装置及方法 | |
CN105717523B (zh) | 扩频测控接收机测距环路 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180626 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |