CN105905331B - 一种软包装物品自动装盘装置及其控制方法 - Google Patents

一种软包装物品自动装盘装置及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105905331B
CN105905331B CN201610317748.3A CN201610317748A CN105905331B CN 105905331 B CN105905331 B CN 105905331B CN 201610317748 A CN201610317748 A CN 201610317748A CN 105905331 B CN105905331 B CN 105905331B
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
soft package
skeleton
package article
conveyor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610317748.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105905331A (zh
Inventor
张艳朋
曹雏清
胡建
林武
庄金雷
时培萌
高云峰
陈健
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhu Hit Robot Technology Research Institute Co Ltd
Original Assignee
Wuhu Hit Robot Technology Research Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhu Hit Robot Technology Research Institute Co Ltd filed Critical Wuhu Hit Robot Technology Research Institute Co Ltd
Priority to CN201610317748.3A priority Critical patent/CN105905331B/zh
Publication of CN105905331A publication Critical patent/CN105905331A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105905331B publication Critical patent/CN105905331B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/10—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles
    • B65B5/105—Filling containers or receptacles progressively or in stages by introducing successive articles, or layers of articles by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
    • B65B35/36—Arranging and feeding articles in groups by grippers
    • B65B35/38—Arranging and feeding articles in groups by grippers by suction-operated grippers

Abstract

本发明涉及一种软包装物品自动装盘装置及其控制方法，包括SCARA机器人、机器人底座、视觉组件、光源组件、出料输送机、机器人末端执行器、编码器、落槽装置、伺服输送机、灭菌盘，出料输送机放置在两个机器人底座的前侧，编码器安装在出料输送机的驱动轴上，光源组件对称安装在出料输送机的左部前后两侧，视觉组件安装在两个机器人底座中处于左方的机器人底座上，且视觉组件位于光源组件正上方，伺服输送机放置在两个机器人底座之间，灭菌盘放置在伺服输送机上，落槽装置跨在伺服输送机上。本发明能替代人工自动装盘，极大程度地提高了工作效率和装盘的一致性，保证软包装物品装盘整齐、不起皱，易于操作，降低了工人的劳动强度。

Description

一种软包装物品自动装盘装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及软包装物品生产技术领域，具体地说是一种软包装物品自动装盘装置及其控制方法。
背景技术
软包装是指在充填或取出内装物后，容器形状可发生变化的包装。用纸、铝箔、纤维、塑料薄膜以及它们的复合物所制成的各种袋、盒、套、包封等均属于软包装。采用软包装物品种类比较多，也涉及到多个领域，比如医疗、食品等领域，在医疗中如输液袋，在食品领域如牛奶、饼干等，应用极其广泛。
这些软包装物品在包装完成后，早期主要是通过人工装盘，这种方式不仅效率低下，对工人的体能消耗非常大，难以适应自动化程度越来越高、产量越来越大的工况。市场上存在使用并联机器人取代人工的方式，但是这种方式的主要缺陷在于：这样的装盘方式无法保证软包装物品在灭菌盘中的姿态，导致软包装物品经常起皱、杂乱无章，不利于软包装物品的灭菌。且速度满足不了要求，需要工人重新摆放，没有替换人工，也没有节约成本。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种软包装物品自动装盘装置及其控制方法，可以满足软包装物品的全自动装盘，无需人工摆放，定位精确，快速装盘，稳定性高，装盘整齐。替代了人工，提高了生产效率。
本发明解决其技术问题采用以下技术方案来实现：
一种软包装物品自动装盘装置，包括SCARA机器人、机器人底座、视觉组件、光源组件、出料输送机、机器人末端执行器、编码器、落槽装置、伺服输送机、灭菌盘，所述SCARA机器人、机器人底座、机器人末端执行器均为两个，两个机器人底座的底部均通过膨胀螺栓固定在地面上，两个机器人末端执行器分别对应安装在两个SCARA机器人末端。
两个机器人底座对称分布在落槽装置的左右两侧，两个SCARA机器人分别对应固定在两个机器人底座上，所述出料输送机放置在两个机器人底座的前侧，所述出料输送机的右前侧设有驱动轴，所述的编码器安装在出料输送机的驱动轴上，所述的光源组件对称安装在出料输送机的左部前后两侧，所述视觉组件安装在两个机器人底座中处于左方的机器人底座上，且视觉组件位于光源组件正上方，伺服输送机放置在两个机器人底座之间，所述的灭菌盘放置在伺服输送机上，且灭菌盘随着伺服输送机步进，所述落槽装置跨在伺服输送机上，所述落槽装置的底部通过膨胀螺栓固定在地面上；
所述视觉组件、编码器均与SCARA机器人相连。
所述的机器人末端执行器包括安装板、真空发生器、气控单向阀、真空吸盘、真空阀、破坏阀、真空管路、破坏管路，所述的安装板固定在SCARA机器人的末端，所述真空发生器均安装在安装板上，所述真空吸盘与对应的真空发生器通过螺纹直接连接，省去了大量的气管，大大减少了需要抽成真空的空气总量，效果非常明显，所述气控单向阀与真空发生器通过螺纹直接连接，气控单向阀在此处的作用是，阻止破坏管路与真空发生器、真空吸盘相通，保证各组真空发生器和真空吸盘是互相独立的，同时，缩短了破坏管路，所述真空阀通过真空管路与所述真空发生器连接，所述破坏阀通过破坏管路与所述气控单向阀连接。
所述真空发生器的数量为四个。
所述落槽装置包括托盘、第一气缸、光轴、滑板、挡板、转轴、阀箱、第二气缸、骨架，所述光轴安装在骨架的上端，所述光轴的轴线与骨架的长度方向平行，所述转轴沿着光轴的轴线方向等间距的安装在光轴上，所述的托盘沿着光轴的轴线方向等间距的排布，所述托盘均固定在转轴上，所述第一气缸沿着光轴的轴线方向等间距的排布，所述第一气缸的一端均固定在骨架上，所述第一气缸的另一端均与转轴相铰接，所述滑板沿着骨架的长度方向等间距的固定在骨架上，所述阀箱固定在骨架的侧壁上，所述的阀箱中安装有控制第一气缸的电磁阀，所述第二气缸对称安装在骨架的侧壁上，所述挡板的左右两侧分别与对应的第二气缸相连，所述阀箱内放置有控制第一气缸、第二气缸的电磁阀。
所述安装板均采用黑色增强型加纤尼龙1010材质，降低了机器人的负载，使整机速度得到了提升。
所述安装板上通过连接螺栓固定有压板，所述压板采用黑色增强型加纤尼龙1010材质，减小抓取时软包装物品的变形，更加利于抓取。
所述出料输送机包括骨架、皮带和电机驱动单元，电机驱动单元和皮带均安装在骨架上，电机驱动单元与皮带相连以带动皮带不停转动。
所述伺服输送机包括骨架、滚轮、伺服电机、同步带组件和推板，所述滚轮对称分布在骨架的左右两侧，所述滚轮沿着骨架的宽度方向等间距的分布，所述同步带组件沿着平行于骨架的宽度方向固定在骨架的上端中部，所述伺服电机安装在同步带组件上，所述推板沿着同步带组件的运动方向等间距的安装在同步带组件上，所述灭菌盘放在两个推板之间所对应的滚轮上，所述伺服电机带动同步带组件和推板步进，所述推板推动灭菌盘在对应的滚轮上实现步进移动。
一种软包装物品自动装盘装置的控制方法，所述方法步骤如下：
第一步：软包装物品传送到出料输送机上；
第二步：软包装物品通过光源组件和视觉组件区域时，视觉组件判断软包装物品的姿态，编码器随出料输送机的驱动轴的转动而转动，精确测出软包装物品的输送距离；
第三步：视觉组件和编码器检测出的坐标和位移数据发送给SCARA机器人；
第四步：SCARA机器人带动机器人末端执行器对软包装物品进行准确可靠地抓取；
第五步：SCARA机器人抓取软包装物品，放置在落槽装置的托盘上；
第六步：落槽装置使的托盘在第一气缸的推动下，绕光轴旋转，在一定的速度下，软包装物品通过滑板整齐地落在灭菌盘上；
当软包装物品落在托盘上时，SCARA机器人向控制第一气缸的电磁阀发送指令，第一气缸推出，托盘绕所述的光轴转动，将软包装物品送至滑板，沿滑板落下时，在挡板的作用下，软包装物品整齐地落在灭菌盘中。
本发明的有益效果是：本发明能替代人工自动装盘，极大程度地提高了工作效率和装盘的一致性，同时，保证软包装物品装盘整齐、不起皱，易于操作，降低了工人的劳动强度。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的机器人末端执行器的结构示意图；
图3为本发明的落槽装置的立体结构示意图；
图4为本发明的落槽装置的阀箱与电磁阀连接的立体结构示意图；
图5为本发明的出料输送机的结构示意图；
图6为本发明的伺服输送机的立体结构示意图；
图7为本发明的落槽装置、伺服输送机、灭菌盘连接的立体结构示意图；
图8为本发明的SCARA机器人、机器人底座、视觉组件、光源组件、出料输送机、机器人末端执行器连接的结构示意图；
图9为本发明的视觉组件的结构示意图；
图10为本发明的光源组件的结构示意图；
图11为本发明的托盘、第一气缸、光轴、滑板、转轴连接的立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图11所示，一种软包装物品自动装盘装置，包括SCARA机器人1、机器人底座2、视觉组件3、光源组件4、出料输送机5、机器人末端执行器6、编码器7、落槽装置8、伺服输送机9、灭菌盘10，所述SCARA机器人1、机器人底座2、机器人末端执行器6均为两个，两个机器人底座2的底部均通过膨胀螺栓固定在地面上，两个机器人末端执行器6分别对应安装在两个SCARA机器人1末端。
两个机器人底座2对称分布在落槽装置8的左右两侧，两个SCARA机器人1分别对应固定在两个机器人底座2上，所述出料输送机5放置在两个机器人底座2的前侧，所述出料输送机5的右前侧设有驱动轴，所述的编码器7安装在出料输送机5的驱动轴上，所述的光源组件4对称安装在出料输送机5的左部前后两侧，所述视觉组件3安装在两个机器人底座2中处于左方的机器人底座2上，且视觉组件3位于光源组件4正上方，伺服输送机9放置在两个机器人底座2之间，所述的灭菌盘10放置在伺服输送机9上，且灭菌盘10随着伺服输送机9步进，所述落槽装置8跨在伺服输送机9上，所述落槽装置8的底部通过膨胀螺栓固定在地面上，以保证工作时平稳牢固。
所述视觉组件3、编码器7均与SCARA机器人1相连。
所述的机器人末端执行器6包括安装板601、真空发生器602、气控单向阀603、真空吸盘604、真空阀607、破坏阀608、真空管路609、破坏管路610，所述的安装板601固定在SCARA机器人1的末端，所述真空发生器602均安装在安装板601上，所述真空吸盘604与对应的真空发生器602通过螺纹直接连接，省去了大量的气管，大大减少了需要抽成真空的空气总量，选用能耗较低的真空发生器602就可以实现软包装物品的快速抓取。避免了资源浪费，提高了生产效率，极大提高了形成真空的速度的同时，降低了真空发生器602的能耗，效果非常明显，所述气控单向阀603与真空发生器602通过螺纹直接连接，气控单向阀603在此处的作用是，阻止破坏管路与真空发生器602、真空吸盘604相通，保证各组真空发生器602和真空吸盘604是互相独立的，这种独立的好处是，当其中一组真空吸盘604漏气时，不会影响其它三组真空吸盘604的真空度，保证抓取工作更加稳定，同时，缩短了破坏管路，所述真空阀607通过真空管路609与所述真空发生器602连接，所述破坏阀608通过破坏管路610与所述气控单向阀603连接。
所述真空发生器602的数量为四个。
所述落槽装置8包括托盘801、第一气缸802、光轴803、滑板804、挡板805、转轴806、阀箱807、第二气缸808、骨架809，所述光轴803安装在骨架809的上端，所述光轴803的轴线与骨架809的长度方向平行，所述转轴806沿着光轴803的轴线方向等间距的安装在光轴803上，所述的托盘801沿着光轴803的轴线方向等间距的排布，所述托盘801均固定在转轴806上，所述第一气缸802沿着光轴803的轴线方向等间距的排布，所述第一气缸802的一端均固定在骨架809上，所述第一气缸802的另一端均与转轴806相铰接，所述滑板804沿着骨架809的长度方向等间距的固定在骨架809上，所述阀箱807固定在骨架809的侧壁上，所述的阀箱807中安装有控制第一气缸802的电磁阀，所述第二气缸808对称安装在骨架809的侧壁上，所述挡板805的左右两侧分别与对应的第二气缸808相连，所述阀箱807内放置有控制第一气缸802、第二气缸808的电磁阀810。
所述安装板601均采用黑色增强型加纤尼龙1010材质，降低了机器人的负载，使整机速度得到了提升。大的软包装物品运行过程中，变形大，惯性大，容易和真空吸盘604脱离，所述安装板601上通过连接螺栓605固定有压板606，，其作用是减小抓取时大的软包装物品的变形，更加利于抓取，所述压板606采用黑色增强型加纤尼龙1010材质，减小抓取时软包装物品的变形，更加利于抓取。本发明采用纤尼龙1010材质取代了常用的铝合金材质，密度较低，结构简单，强度满足要求，大幅度减轻了整个机器人末端执行器6的重量，降低了机器人的负载，使整机速度得到了提升。
所述出料输送机5包括骨架501、皮带502和电机驱动单元503，电机驱动单元503和皮带502均安装在骨架501上，电机驱动单元503与皮带502相连以带动皮带502不停转动。
所述伺服输送机9包括骨架901、滚轮902、伺服电机903、同步带组件904和推板905，所述滚轮902对称分布在骨架901的左右两侧，所述滚轮902沿着骨架901的宽度方向等间距的分布，所述同步带组件904沿着平行于骨架901的宽度方向固定在骨架901的上端中部，所述伺服电机903安装在同步带组件904上，所述推板905沿着同步带组件904的运动方向等间距的安装在同步带组件904上，所述灭菌盘10放在两个推板905之间所对应的滚轮902上，所述伺服电机903带动同步带组件904和推板905步进，所述推板905推动灭菌盘10在对应的滚轮902上实现步进移动。
所述的视觉组件3包括相机安装板301、工业相机302和型材支架303。所述的型材支架303安装在两个机器人底座2中处于左方的机器人底座2上，采用型材安装方便，位置调节方便。所述相机安装板301安装在型材支架303上。所述工业相机302安装在相机安装板301上。
所述的光源组件4包括固定座401、圆管402、十字连接件403、光源支架404、光源405、圆管406，所述的固定座401、圆管402、十字连接件403、光源支架404各有四件，光源405、圆管406各有两件，所述的固定座401对称安装在出料输送机5的左部前后两侧，圆管402一端安装在固定座401，圆管402另一端安装在十字连接件403，圆管402可沿固定座401上下调节，圆管406的两端分别固定在对应的十字连接件403上，圆管406可沿十字连接件403左右调节，光源支架404安装在圆管406上，可沿圆管406径向旋转和轴向调节，光源405的两端对应安装在两侧光源支架404上，光源405可实现上下、左右和绕圆管406旋转调节。
一种软包装物品自动装盘装置的控制方法，所述方法步骤如下：
第一步：软包装物品传送到出料输送机5上；
第二步：软包装物品通过光源组件4和视觉组件3区域时，视觉组件3判断软包装物品的姿态，编码器7随出料输送机5的驱动轴的转动而转动，精确测出软包装物品的输送距离；
第三步：视觉组件3和编码器7检测出的坐标和位移数据发送给SCARA机器人1；
第四步：SCARA机器人1带动机器人末端执行器6对软包装物品进行准确可靠地抓取；
第五步：SCARA机器人1抓取软包装物品，放置在落槽装置8的托盘801上；
第六步：落槽装置8使的托盘801在第一气缸802的推动下，绕光轴803旋转，在一定的速度下，软包装物品通过滑板804整齐地落在灭菌盘10上；
当软包装物品落在托盘801上时，SCARA机器人1向控制第一气缸802的电磁阀810发送指令，第一气缸802推出，托盘801绕所述的光轴803转动，将软包装物品送至滑板804，沿滑板804落下时，在挡板805的作用下，软包装物品整齐地落在灭菌盘10中。
本发明适用于软包装物品，诸如输液袋、袋装牛奶、袋装饼干等，适用面较广。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种软包装物品自动装盘装置，包括SCARA机器人(1)、机器人底座(2)、视觉组件(3)、光源组件(4)、出料输送机(5)、机器人末端执行器(6)、编码器(7)、落槽装置(8)、伺服输送机(9)、灭菌盘(10)，所述SCARA机器人(1)、机器人底座(2)、机器人末端执行器(6)均为两个，两个机器人底座(2)的底部均通过膨胀螺栓固定在地面上，两个机器人末端执行器(6)分别对应安装在两个SCARA机器人(1)末端，其特征在于：
两个机器人底座(2)对称分布在落槽装置(8)的左右两侧，两个SCARA机器人(1)分别对应固定在两个机器人底座(2)上，所述出料输送机(5)放置在两个机器人底座(2)的前侧，所述出料输送机(5)的右前侧设有驱动轴，所述的编码器(7)安装在出料输送机(5)的驱动轴上，所述的光源组件(4)对称安装在出料输送机(5)的左部前后两侧，所述视觉组件(3)安装在两个机器人底座(2)中处于左方的机器人底座(2)上，且视觉组件(3)位于光源组件(4)正上方，伺服输送机(9)放置在两个机器人底座(2)之间，所述的灭菌盘(10)放置在伺服输送机(9)上，且灭菌盘(10)随着伺服输送机(9)步进，所述落槽装置(8)跨在伺服输送机(9)上，所述落槽装置(8)的底部固定在地面上；
所述视觉组件(3)、编码器(7)均与SCARA机器人(1)相连；所述的机器人末端执行器(6)包括安装板(601)、真空发生器(602)、气控单向阀(603)、真空吸盘(604)、真空阀(607)、破坏阀(608)、真空管路(609)、破坏管路(610)，所述的安装板(601)固定在SCARA机器人(1)的末端，所述真空发生器(602)均安装在安装板(601)上，所述真空吸盘(604)与对应的真空发生器(602)通过螺纹直接连接，所述气控单向阀(603)与真空发生器(602)通过螺纹直接连接，所述真空阀(607)通过真空管路(609)与所述真空发生器(602)连接，所述破坏阀(608)通过破坏管路(610)与所述气控单向阀(603)连接。
2.根据权利要求1所述的一种软包装物品自动装盘装置，其特征在于：所述真空发生器(602)的数量为四个。
3.根据权利要求1所述的一种软包装物品自动装盘装置，其特征在于：所述落槽装置(8)包括托盘(801)、第一气缸(802)、光轴(803)、滑板(804)、挡板(805)、转轴(806)、阀箱(807)、第二气缸(808)、骨架(809)，所述光轴(803)安装在骨架(809)的上端，所述光轴(803)的轴线与骨架(809)的长度方向平行，所述转轴(806)沿着光轴(803)的轴线方向等间距的安装在光轴(803)上，所述的托盘(801)沿着光轴(803)的轴线方向等间距的排布，所述托盘(801)均固定在转轴(806)上，所述第一气缸(802)沿着光轴(803)的轴线方向等间距的排布，所述第一气缸(802)的一端均固定在骨架(809)上，所述第一气缸(802)的另一端均与转轴(806)相铰接，所述滑板(804)沿着骨架(809)的长度方向等间距的固定在骨架(809)上，所述阀箱(807)固定在骨架(809)的侧壁上，所述的阀箱(807)中安装有控制第一气缸(802)的电磁阀，所述第二气缸(808)对称安装在骨架(809)的侧壁上，所述挡板(805)的左右两侧分别与对应的第二气缸(808)相连，所述阀箱(807)内放置有控制第一气缸(802)、第二气缸(808)的电磁阀(810)。
4.根据权利要求1所述的一种软包装物品自动装盘装置，其特征在于：所述安装板(601)均采用黑色增强型加纤尼龙1010材质。
5.根据权利要求1所述的一种软包装物品自动装盘装置，其特征在于：所述安装板(601)上通过连接螺栓(605)固定有压板(606)，所述压板(606)采用黑色增强型加纤尼龙1010材质。
6.根据权利要求1所述的一种软包装物品自动装盘装置，其特征在于：所述出料输送机(5)包括骨架(501)、皮带(502)和电机驱动单元(503)，电机驱动单元(503)和皮带(502)均安装在骨架(501)上，电机驱动单元(503)与皮带(502)相连以带动皮带(502)不停转动。
7.根据权利要求1所述的一种软包装物品自动装盘装置，其特征在于：所述伺服输送机(9)包括骨架(901)、滚轮(902)、伺服电机(903)、同步带组件(904)和推板(905)，所述滚轮(902)对称分布在骨架(901)的左右两侧，所述滚轮(902)沿着骨架(901)的宽度方向等间距的分布，所述同步带组件(904)沿着平行于骨架(901)的宽度方向固定在骨架(901)的上端中部，所述伺服电机(903)安装在同步带组件(904)上，所述推板(905)沿着同步带组件(904)的运动方向等间距的安装在同步带组件(904)上，所述灭菌盘(10)放在两个推板(905)之间所对应的滚轮(902)上，所述伺服电机(903)带动同步带组件(904)和推板(905)步进，所述推板(905)推动灭菌盘(10)在对应的滚轮(902)上实现步进移动。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的一种软包装物品自动装盘装置的控制方法，其特征在于：所述方法步骤如下：
第一步：软包装物品传送到出料输送机(5)上；
第二步：软包装物品通过光源组件(4)和视觉组件(3)区域时，视觉组件(3)判断软包装物品的姿态，编码器(7)随出料输送机(5)的驱动轴的转动而转动，精确测出软包装物品的输送距离；
第三步：视觉组件(3)和编码器(7)检测出的坐标和位移数据发送给SCARA机器人(1)；
第四步：SCARA机器人(1)带动机器人末端执行器(6)对软包装物品进行准确可靠地抓取；
第五步：SCARA机器人(1)抓取软包装物品，放置在落槽装置(8)上；
第六步：利用落槽装置(8)使软包装物品整齐地落在灭菌盘(10)上。
CN201610317748.3A 2016-05-13 2016-05-13 一种软包装物品自动装盘装置及其控制方法 Active CN105905331B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610317748.3A CN105905331B (zh) 2016-05-13 2016-05-13 一种软包装物品自动装盘装置及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610317748.3A CN105905331B (zh) 2016-05-13 2016-05-13 一种软包装物品自动装盘装置及其控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105905331A CN105905331A (zh) 2016-08-31
CN105905331B true CN105905331B (zh) 2019-01-08

Family

ID=56749129

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610317748.3A Active CN105905331B (zh) 2016-05-13 2016-05-13 一种软包装物品自动装盘装置及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105905331B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106586576A (zh) * 2016-12-26 2017-04-26 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种液袋自动摆盘系统
CN108033063A (zh) * 2017-12-15 2018-05-15 深圳市海科瑞科技有限公司 一种基于视觉系统的杯装食品自动装盘设备及方法
CN109087574A (zh) * 2018-09-27 2018-12-25 肇庆三向教学仪器制造股份有限公司 一种饼干智能装配教学实训装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1394135B1 (it) * 2009-03-25 2012-05-25 Opm S P A Metodo e impianto di confezionamento per inserire prodotti in contenitori tramite una serie di robot
CN104029849B (zh) * 2014-05-27 2016-06-15 成都中科经纬机械制造有限公司 一种软袋自动装箱装置
CN104528009B (zh) * 2014-11-06 2016-11-23 山东新华医疗器械股份有限公司 大输液机器人自动装盘系统及其装盘方法
CN204355335U (zh) * 2014-12-29 2015-05-27 成都南联食品包装机械有限公司 机器人自动装箱机
CN105129151B (zh) * 2015-08-10 2017-06-30 福州广泰机械设备有限公司 机器人装箱机
CN204938371U (zh) * 2015-09-28 2016-01-06 泉州市威力特智能设备有限公司 纸盒上胶码垛生产线
CN205801580U (zh) * 2016-05-13 2016-12-14 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种软包装物品自动装盘装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN105905331A (zh) 2016-08-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105905331B (zh) 一种软包装物品自动装盘装置及其控制方法
CN105883057B (zh) 一种纱锭全自动打包运输设备
CN207404068U (zh) 一种纸箱的自动包装入库生产线
CN104854008B (zh) 用于操作卫生产品的方法和设备
CN214730319U (zh) 一种自动化附件包装线
CN106144040A (zh) 自动输送分袋搓袋装置
CN205801580U (zh) 一种软包装物品自动装盘装置
CN207089820U (zh) 一种包装袋打包封口机
CN206528695U (zh) 一种自动抓袋套袋装置
CN101254827A (zh) 多用途装盒机
CN208165365U (zh) 一种用于生产线的产品自动装箱装置
CN210942464U (zh) 一种立式智能装箱设备
CN105752372B (zh) 一种轻质物品包装机
CN109434868B (zh) 一种全包围式装箱机器人末端执行器及其装箱方法
WO2022227161A1 (zh) 一种泡罩枕包装盒一体机
CN207346158U (zh) 瓶装物品分组装箱设备
CN116331594A (zh) 一种全自动高精度快速包装机
CN215884183U (zh) 一种纸箱打包封装装置
CN209739517U (zh) 一种自动在线热封袋装置
CN205707538U (zh) 一种纱锭全自动打包运输设备
CN111824491A (zh) 一种自动服装入袋的设备、方法及系统
CN219115873U (zh) 一种高效节能的包装设备
CN213948973U (zh) 一种全自动颗粒包装机的热封机构
CN207618096U (zh) 一种面粉包装机用装卸袋装置
CN218199091U (zh) 一种自动装袋封口机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant