CN105896664A - 一种自动充电的充电定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种充电定位方法，包括：在蓄电池的电量小于第一预设值时，向位置固定的智能充电装置发射充电请求信息，所述充电请求信息用于驱动所述智能充电装置发射满足预设条件的超声波信号；根据所述智能充电装置发射的超声波信号计算移动路线；控制驱动系统按照所述移动路线移动，使得所述自动充电移动平台向所述智能充电装置移动；当所述自动充电移动平台与所述智能充电装置之间的间距小于预设距离时，与所述智能充电装置进行匹配；其中，当所述自动充电移动平台与所述智能充电装置完成匹配后，所述智能充电装置向所述蓄电池充电。该方法可以对自动充电移动平台进行自动充电，进而可以为智能家居电子设备自动充电。

Description

一种自动充电的充电定位方法

技术领域

本发明涉及电子设备自动充电技术领域，更具体的说，涉及一种自动充电的充电定位方法。

背景技术

随着国民经济和科学技术水平的提高，特别是计算机技术、通信技术、网络技术、控制技术的迅猛发展与提高，人们对自身生活质量要求也不断提高。这一现象促使了室内生活向着自动化、智能化、舒适化和安全化发展，进而促使很多公司向着室内智能化发展，研发室内智能产品，如智能机械人、智能扫地机等一系列智能家居电子设备。

现有的智能家居电子设备在电量不足时都需要人为辅助充电，没有实现家居生活的真正自动化和智能化。因此，如何实现电子设备自动充电是实现家居生活目标过程中急需解决的问题。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种自动充电的充电定位方法，该方法可以对自动充电移动平台进行自动充电，进而可以为电子设备自动充电。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种自动充电的充电定位方法，用于自动充电移动平台，该充电定位方法包括：

在蓄电池的电量小于第一预设值时，向位置固定的智能充电装置发射充电请求信息，所述充电请求信息用于驱动所述智能充电装置发射满足预设条件的超声波信号；

根据所述智能充电装置发射的超声波信号计算移动路线；

控制驱动系统按照所述移动路线移动，使得所述自动充电移动平台向所述智能充电装置移动；

当所述自动充电移动平台与所述智能充电装置之间的间距小于预设距离时，与所述智能充电装置进行匹配；

其中，当所述自动充电移动平台与所述智能充电装置完成匹配后，所述智能充电装置向所述蓄电池充电。

优选的，在上述充电定位方法中，所述充电请求信息为加载有指令的无线电信号；

所述向位置固定的智能充电装置发射充电请求信息包括：确定目标加载频点，以所述目标加载频点发射充电请求信息。

优选的，在上述充电定位方法中，所述确定目标加载频点包括：

将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点。

优选的，在上述充电定位方法中，所述将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点包括：

依序判断预设频段范围内的频点，是否被无线电频率检测所检测到，直至判断到第一次的否结果；

将第一次确定的，位于预设频段范围且未被无线电频率检测到的频点确定为目标加载频点。

优选的，在上述充电定位方法中，还包括：

当所述蓄电池的电量大于第二预设值时，向所述智能充电装置发送停止充电请求信息，所述停止充电请求信息用于控制所述智能充电装置停止向所述蓄电池充电。

优选的，在上述充电定位方法中，所述与所述智能充电装置进行匹配包括：

当与所述智能充电装置的距离小于预设距离时，开启视频接收电路；

根据所述视频接收电路采集的智能充电装置的图像信息与智能充电装置进行充电对接，使得自动充电移动平台的充电端与智能充电装置的供电端对接。

本发明还提供了一种自动充电的充电定位方法，用于自动充电移动平台，该充电定位方法包括：

在蓄电池的电量小于第一预设值时，向位置固定的智能充电装置发射充电请求信息，所述充电请求信息用于驱动所述智能充电装置发射控制指令；

依据所述控制指令发射满足预设条件的超声波信号，以使得所述智能充电装置依据所述超声波信号计算移动路线；

获取所述移动路线，并控制驱动系统按照所述移动路线移动，使得所述自动充电移动平台向所述智能充电装置移动；

当所述自动充电移动平台与所述智能充电装置之间的间距小于预设距离时，与所述智能充电装置进行匹配；

其中，当所述自动充电移动平台与所述智能充电装置完成匹配后，所述智能充电装置向所述蓄电池充电。

优选的，在上述充电定位方法中，所述充电请求信息为加载有指令的无线电信号；

所述向位置固定的智能充电装置发射充电请求信息包括：确定目标加载频点，以所述目标加载频点发射充电请求信息。

优选的，在上述充电定位方法中，所述确定目标加载频点包括：

将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点。

优选的，在上述充电定位方法中，所述将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点包括：

依序判断预设频段范围内的频点，是否被无线电频率检测所检测到，直至判断到第一次的否结果；

将第一次确定的，位于预设频段范围且未被无线电频率检测到的频点确定为目标加载频点。

优选的，在上述充电定位方法中，所述依据所述控制指令发射满足预设条件的超声波信号包括：确定目标加载频点，以所述目标加载频点发射超声波信号。

优选的，在上述充电定位方法中，所述确定目标加载频点包括：

将位于预设频段范围，且未被超声波频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点。

优选的，在上述充电定位方法中，所述将位于预设频段范围，且未被超声波频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点包括：

依序判断预设频段范围内的频点，是否被超声波频率检测所检测到，直至判断到第一次的否结果；

将第一次确定的，位于预设频段范围且未被超声波频率检测到的频点确定为目标加载频点。

通过上述描述可知，本发明提供的充电定位方法包括：在蓄电池的电量小于第一预设值时，向位置固定的智能充电装置发射充电请求信息，所述充电请求信息用于驱动所述智能充电装置发射满足预设条件的超声波信号；根据所述智能充电装置发射的超声波信号计算移动路线；控制驱动系统按照所述移动路线移动，使得所述自动充电移动平台向所述智能充电装置移动；当所述自动充电移动平台与所述智能充电装置之间的间距小于预设距离时，与所述智能充电装置进行匹配；其中，当所述自动充电移动平台与所述智能充电装置完成匹配后，所述智能充电装置向所述蓄电池充电。所述自动充电移动平台装载有智能家居电子设备。该方法可以对自动充电移动平台进行自动充电，进而可以为智能家居电子设备自动充电。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种充电定位方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种确定无线电信号中目标加载频点的方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种无线电信号生成方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种充电定位方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种确定超声波信号中目标加载频点的方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种超声波信号生成方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种自动充电移动平台。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

正如背景技术中，现有的智能家居电子设备在电量不足时都需要人为辅助充电，没有实现家居生活的真正自动化和智能化。因此，如何实现电子设备自动充电是实现家居生活目标过程中急需解决的问题。

为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种自动充电的充电定位方法，该充电定位方法用于自动充电移动平台，通过控制自动充电移动平台，实现为自动充电移动平台的蓄电池自动充电的功能。

充电定位方法如图1所示，图1为本发明实施例提供的一种充电定位方法的流程示意图，该充电定位方法包括：

步骤S11：在蓄电池的电量小于第一预设值时，向位置固定的智能充电装置发射充电请求信息。

其中，所述充电请求信息用于驱动所述智能充电装置发射满足预设条件的超声波信号。

步骤S12：根据所述智能充电装置发射的超声波信号计算移动路线。

步骤S13：控制驱动系统按照所述移动路线移动，使得所述自动充电移动平台向所述智能充电装置移动。

步骤S14：当所述自动充电移动平台与所述智能充电装置之间的间距小于预设距离时，与所述智能充电装置进行匹配。

其中，当所述自动充电移动平台与所述智能充电装置完成匹配后，所述智能充电装置向所述蓄电池充电。

具体的，所述与所述智能充电装置进行匹配包括：当与所述智能充电装置的距离小于预设距离时，开启视频接收电路；根据所述视频接收电路采集的智能充电装置的图像信息与智能充电装置进行充电对接，使得自动充电移动平台的充电端与智能充电装置的供电端对接。

可选的，充电定位方法还包括：当所述蓄电池的电量大于第二预设值时，向所述智能充电装置发送停止充电请求信息，所述停止充电请求信息用于控制所述智能充电装置停止向所述蓄电池充电。自动充电移动平台用于装载智能家居电子设备。当停止向蓄电池充电以后，自动充电移动平台根据设定控制信号搭载智能家居电子执行设定功能。其中，第二预设值大于第一预设值。

可选的，所述充电请求信息为加载有指令的无线电信号。所述向位置固定的智能充电装置发射充电请求信息包括：确定目标加载频点，以所述目标加载频点发射充电请求信息。所述确定目标加载频点包括：将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点。

所述将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点的方法如图2所示，图2为本发明实施例提供的一种确定无线电信号中目标加载频点的方法的流程示意图，该方法包括：

步骤S21：依序判断预设频段范围内的频点，是否被无线电频率检测所检测到，直至判断到第一次的否结果。

步骤S22：将第一次确定的，位于预设频段范围且未被无线电频率检测到的频点确定为目标加载频点。

具体的，本实施例中生成无线电信号的方法如图3所示，图3为本发明实施例提供的一种无线电信号生成方法的流程示意图，该无线电信号生成方法包括：

步骤S31：初始化，确定指令加载频点。

本实施例中，在433.05MHz-434.79MHz频段内选择用于加载指令的无线电信号频点。一般的，初始化后，将433.05MHz作为初始的指令加载频点。

步骤S32：无线电频率检测。

通过无线电频率检测，检测环境中的无线电信号，以避免环境中的无线电信号对通信的干扰。在检测环境中433.05MHz-434.79MHz频段内的无线电信号时，可以从433.05MHz开始检测。每次检测可以步长加0.01，即首次检测预设范围内是否有频点433.05MHz的干扰，如果需要进行下次检测的，则检测预设范围内是否有频点433.06MHz的干扰，再次检测的是否有频点433.07MHz的干扰，依次类推。

步骤S33：判断是否有干扰信号。

干扰信号为频段在433.05MHz-434.79MHz频段内的无线电信号。根据获取的预设范围内的无线电频段判断该预设范围内是否有433.05MHz-434.79MHz频段内的信号。如果是，进入步骤S34；如果否进入步骤S35。

步骤S34：如果是，在预设频段范围内选择其他频点作为指令加载频点，然后进入步骤S32。

如果存在干扰信号，则将初始的指令加载频点频率加0.01，返回步骤S32，进行第二次检测，检测预设范围内是否存在433.06MHz的干扰，直到预设范围内不存在最终确定的指令加载频点的干扰信号，在该最终确定的指令加载频点上加载指令。假如最终确定的指令加载频点为433.07MHz，则在频点433.07MHz加载指令发送无线电信号。

步骤S35：如果否，在指令加载频点对应的无线电信号上加载指令后发射。

假如初始化后第一次检测不存在频点433.05MHz的干扰，则在频点433.05MHz加载指令，以该频点发射无线电信号。或者，假如最后一次检测不存在频点433.07MHz的干扰，则在频点433.07MHz加载指令以该频点发射无线电信号。

通过图3方法可以避免环境中无线电信号的干扰，保证信息的安全以及准确性，使得智能充电装置与自动充电移动平台之间的通信正常运行。

基于上述实施例，本发明另一实施例还提供了另一种自动充电的充电定位方法，该充电定位方法用于自动充电移动平台，该充电定位方法如图4所示，图4为本发明实施例提供的一种充电定位方法的流程示意图，该充电定位方法包括：

步骤S41：在蓄电池的电量小于第一预设值时，向位置固定的智能充电装置发射充电请求信息。

其中，所述充电请求信息用于驱动所述智能充电装置发射控制指令。该控制指令为加载有指令的无线电信号，用于驱动自动充电移动平台发送满足预设条件的超声波信号。

步骤S42：依据所述控制指令发射满足预设条件的超声波信号，以使得所述智能充电装置依据所述超声波信号计算移动路线。

所述智能充电装置计算出所述移动路线以后，将该移动路线通过无线电信号的方式发送给自动充电移动平台。选取指令加载频点，在该频点上加载包括所述移动路线信息的指令，以该频点发送无线电信号。

步骤S43：获取所述移动路线，并控制驱动系统按照所述移动路线移动，使得所述自动充电移动平台向所述智能充电装置移动。

具体的，自动充电移动平台获取智能充电装置发送的无线电信号，解读该无线电信号，进而获取所述移动路线。

步骤S44：当所述自动充电移动平台与所述智能充电装置之间的间距小于预设距离时，与所述智能充电装置进行匹配。

其中，当所述自动充电移动平台与所述智能充电装置完成匹配后，所述智能充电装置向所述蓄电池充电。

具体的，所述与所述智能充电装置进行匹配包括：当与所述智能充电装置的距离小于预设距离时，开启视频接收电路；根据所述视频接收电路采集的智能充电装置的图像信息与智能充电装置进行充电对接，使得自动充电移动平台的充电端与智能充电装置的供电端对接。

可选的，充电定位方法还包括：当所述蓄电池的电量大于第二预设值时，向所述智能充电装置发送停止充电请求信息，所述停止充电请求信息用于控制所述智能充电装置停止向所述蓄电池充电。自动充电移动平台用于装载智能家居电子设备。当停止向蓄电池充电以后，自动充电移动平台根据设定控制信号搭载智能家居电子执行设定功能。其中，第二预设值大于第一预设值。

该实施例与上述实施例不同在于，上述实施例是智能充电装置发送超声波信号，自动充电移动平台计算移动路线。本实施例是自动充电移动平台发送超声波信号，智能充电装置计算移动路线。

所述充电请求信息为加载有指令的无线电信号。所述加载有指令的无线电信号用于驱动智能充电装置发射上述控制指令。所述向位置固定的智能充电装置发射充电请求信息包括：确定目标加载频点，以所述目标加载频点发射充电请求信息。所述确定目标加载频点包括：将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点。

所述将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点包括：

依序判断预设频段范围内的频点，是否被无线电频率检测所检测到，直至判断到第一次的否结果。

将第一次确定的，位于预设频段范围且未被无线电频率检测到的频点确定为目标加载频点。

该无线电信号的生成方法与上述实施例相同，其具体是现实方式可以图3所示，在此不再赘述。

本实施例中，超声波信号的生成方法与无线电信号的生成方法的原理相同。所述依据所述控制指令发射满足预设条件的超声波信号包括：确定目标加载频点，以所述目标加载频点发射超声波信号。所述确定目标加载频点包括：将位于预设频段范围，且未被超声波频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点。

所述将位于预设频段范围，且未被超声波频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点的方法如图5所示，图5为本发明实施例提供的一种确定超声波信号中目标加载频点的方法的流程示意图，该方法包括：

步骤S51：依序判断预设频段范围内的频点，是否被超声波频率检测所检测到，直至判断到第一次的否结果。

步骤S52：将第一次确定的，位于预设频段范围且未被超声波频率检测到的频点确定为目标加载频点。

具体的，本实施例中生成超声波信号的方法如图6所示，图6为本发明实施例提供的一种超声波信号生成方法的流程示意图，该超声波信号生成方法包括：

步骤S61：初始化，确定指令加载频点。

本申请中，在20KHz-50KHz频段内选择用于加载指令的超声波信号频点。一般的，初始化后，将20KHz作为初始的指令加载频点。

步骤S62：超声波频率检测。

通过超声波频率检测，检测环境中的超声波信号，以避免环境中的超声波信号对通信的干扰。在检测环境中20KHz-50KHz频段内的超声波信号时，可以从20KHz开始检测。每次检测可以步长加1，即首次检测预设范围内是否有频点20KHz的干扰，如果需要进行下次检测的，表明预设范围内存在20KHz频点的干扰，则再检测时，检测预设范围内是否有频点21KHz的干扰，如果需要进行下次检测的，表明预设范围内存在21KHz频点的干扰，再次检测的是否有频点22KHz的干扰，依次类推。

步骤S63：判断是否有干扰信号。

干扰信号为频段在20KHz-50KHz频段内的超声波信号。根据获取的预设范围内的超声波频段判断该预设范围内是否有20KHz-50KHz频段内的信号。如果是，进入步骤S64；如果否，进入步骤S65。

步骤S64：如果是，在预设频段范围内选择其他频点作为指令加载频点，然后进入步骤S62。

如果存在干扰信号，则将初始的超声波信号频率加1，返回步骤S62，进行第二次检测，直到预设范围内不存在最终确定的指令加载频点的干扰信号，在该最终确定的指令加载频点上加载指令。假如最终确定的指令加载频点为23KHz，则在频点23KHz加载指令，以该频点发送超声波信号。所述指令包括但不局限于通信协议或是通信规则。

步骤S65：如果否，在指令加载频点对应的超声波信号上加载指令后发射超声波信号。

假如初始化后第一次检测不存在频点20KHz的干扰，则在频点20KHz加载指令，并以该频点发送超声波信号。

通过图6方法可以避免环境中超声波信号的干扰，保证信息的安全以及准确性，使得智能充电装置与自动充电移动平台之间的通信正常运行。

本发明实施例中，自动充电移动平台用于搭载智能家居电子设备，智能家居电子设备可以是智能机械人以及智能扫地机等。当智能家居电子设备的蓄电池电量不足时，自动为蓄电池充电，实现了家居生活的真正自动化和智能化。

基于上述充电定位方法，本申请另一实施例还提供了一种自动充电移动平台，自动充电移动平台的结构如图7所示，图7为本实施例提供的一种自动充电移动平台的结构示意图。

参考图7，图7为本申请实施例提供的一种自动充电移动平台，该自动充电移动平台包括：充电系统11、定位系统12、驱动系统13以及处理器14；所述充电系统包括蓄电池111。

当所述蓄电池111的当前电压小于第一预设值：

所述定位系统12用于与智能充电装置B进行通信连接，判断智能充电装置B的方位；

所述处理器14用于获取移动路线，根据所述移动路线生成驱动指令；

所述驱动系统13用于根据所述驱动指令带动所述自动充电移动平台从当前位置移动到所述智能充电装置B所在的充电位置；

当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述智能充电装置B配对后，所述智能充电装置B为所述充电系统供电，进而为所述蓄电池111充电。

在所述蓄电池111电量不足时，所述处理器14可以驱动所述自动充电移动平台移动至充电位置与所述智能充电装置B进行匹配，在匹配完成后，通过所述智能充电装置B为所述蓄电池111充电，实现为蓄电池111的自动充电。所述自动充电移动平台用于搭载电子设备，通过所述蓄电池111为所述电子设备供电。所述电子设备可以为智能家居电子设备，通过所述自动充电移动平台的蓄电池111为所述智能家居电子设备供电，可以实现为智能家居电子设备的自动充电。

如图7所示，所述定位系统12包括：无线路由器121、信息交流模块122、第一发射/接收模块123、第二发射/接收模块124、超声波定位模块125以及数字罗盘传感器126。

所述无线路由器121通过数据总线15与所述处理器14连接。所述信息交流模块122与所述第一发射/接收模块123连接，并通过所述数据总线15与所述处理器14连接。所述超声波定位模块125与所述第二发射/接收模块124连接，并通过所述数据总线15与所述处理器14连接。所述数字罗盘传感器126通过所述数据总线15与所述处理器14连接。

所述自动充电移动平台通过所述无线路由器121与所述智能充电装置进行通信连接。所述第一发射/接收模块123用于接收或是发送无线电信号。所述第二发射/接收模块124用于接收或是发送超声波信号。

所述定位系统12通过超声定位寻找智能充电装置12所在的充电位置，并向该充电位置移动。当自动充电移动平台移动到该位置以后，通过数字罗盘传感器126与设置在智能充电装置B上匹配的数字罗盘传感器进行精确对位，进而实现二者的匹配对接。

如图7所示，所述充电系统11包括：电磁耦合接收线圈112以及电能接收充电模块113；所述电磁耦合接收线圈112通过所述电能接收充电模块113与所述蓄电池111连接；所述电能接收充电模块113通过数据总线15与所述处理器14连接。

其中，当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述智能充电装置B配对后，所述电能接收充电模块113通过所述电磁耦合接收线圈112与所述智能充电装置B通过电磁耦合获取所述智能充电装置B的电能，为所述蓄电池111充电。具体的，所述智能充电装置B设置有与所述电磁耦合接收线圈112相匹配的电磁耦合发送线圈，通过两个线圈的电磁耦合使得电能接收充电模块113获取电能。

在其他实施方式中，所述充电系统包括：光伏组件以及电能接收充电模块；所述光伏组件通过所述电能接收充电模块与所述蓄电池连接；所述电能接收充电模块通过数据总线与所述处理器连接。

其中，当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述智能充电装置配对后，所述智能充电装置通过可见光照射所述光伏组件，使得所述光伏组件进行光电转换；所述电能接收充电模块通过所述光伏组件转换的电能为所述蓄电池充电。具体的，所述智能充电装置B设置有用于照射所述光伏组件的发光装置，所述发光装置对所述光伏组件进行光照，使得所述光伏组件发电，进而使得所述电能接收充电模块获取电能为蓄电池充电。

在其他实施方式中，所述充电系统包括：第一接触端以及电能接收充电模块；所述第一接触端通过所述电能接收充电模块与所述蓄电池连接；所述电能接收充电模块通过数据总线与所述处理器连接。

其中，所述智能充电装置具有与电网连接的第二接触端；当所述自动充电移动平台移动到所述充电位置与所述智能充电装置配对后，所述第一接触端与所述第二接触端接触连接，使得所述电能接收充电模块与电网连接，获取所述电网的电能为所述蓄电池充电。

当所述蓄电池的当前电压小于第一预设值，所述处理器14还用于通过定位系统12向所述智能充电装置B发送充电请求信息。其中，所述智能充电装置B还用于响应所述充电请求信息，与所述自动充电移动平台进行通信连接。

所述充电请求信息为加载有指令的无线电信号。可以通过第一发射/接收模块123发射该无线电信号。

所述充电请求信息为请求所述智能充电装置发射超声波信号的无线电信号指令。所述智能充电装置B根据无线电信号中加载的指令规定的超声波信号频率、编码、功率以及时间参数向空间发射超声波信号。所述定位系统12还用于接收所述超声波信号。具体的，通过第二发射/接收模块124接收所述超声波信号。所述处理器14还用于根据所述超声波信号计算所述移动路线。该实施方式中，通过智能充电装置B发送超声波信号，所述自动充电移动平台根据智能充电装置B发送的超声波信号计算所述移动路线。

在其他实施方式中，所述充电请求信息为请求所述智能充电装置接收超声波信号的无线电信号指令。所述智能充电装置B按照所述无线电信号中加载的电指令等待接收所述自动充电移动平台发射的超声波信号。

所述智能充电装置B检测到所述超声波信号后，并根据接收到的声波计算所述移动路线，计算结果缓存于智能充电装置的内存，同时智能充电装置B将计算的结果通过无线电发送给所述自动充电移动平台。该实施方式中，通过自动充电移动平台发送超声波信号，所述智能充电装置B根据自动充电移动平台发送的超声波信号计算所述移动路线，然后将所述路线信息发送给所述自动充电移动平台。

可选的，图7所示自动充电移动平台还包括：电压检测模块16。所述电压检测模块16通过数据总线15与所述处理器14连接，并与所述蓄电池111连接。

所述电压检测模块16用于在所述蓄电池111的当前电压小于第一预设值向所述处理器发送欠压提示信息；所述处理器14还用于根据所述提示信息驱动所述定位系统12与所述智能充电装置B进行通信连接。所述处理器14在收到所述欠压提示信息时，通过第一发射/接收模块123向智能充电装置发射充电请求信息。

所述电压检测模块16还用于在所述蓄电池111的电压大于第二预设值时向所述处理器14发送充电已满提示信息。所述处理器14将该充电已满提示信息发送给所述智能充电装置。所述智能充电装置接收到该充电已满提示信息以后，执行断电操作，停止向蓄电池充电，自动充电移动平台用于装载智能家居电子设备。当停止向蓄电池充电以后，自动充电移动平台根据设定控制信号搭载智能家居电子执行设定功能。其中，第二预设值大于第一预设值。

处理器通过所述定位系统12发送所述无线电信号指令的方法与上述充电定位方法实施例中所述无线电信号的发送方法相同，在此不再赘述。

当自动充电移动平台发送超声波信号，所述处理器14通过所述定位系统12发送超声波信号。超声波信号的发送方法与上述充电定位方法实施例中所述无线电信号的发送方法相同，在此不再赘述。

所述自动充电移动平台还包括通过数据总线与处理器连接的视频接收电路，该视频接收电路用于实现上述充电定位方法中自动充电移动平台的充电端与智能充电装置的供电端对接的功能。需要说明的是，图7中未示出所述视频接收电路

当通过智能充电装置发送超声波信号时，其超声波信号发送方法与上述充电定位方法实施例中所述超声波信号的发送方法相同，在此不再赘述。

如上述，充电系统采用模块化设计，根据不同的智能充电装置充电接口不同而灵活嵌入相对应的电能接收充电模块和充电接口。由于高频电磁耦合感应的充电结构相对于其他充电方式更容易使充电接口离合和对位。因此本装置采用电磁耦合充电。

本实施例所述自动充电移动平台可以实现上述充电定位方法，可以对自动充电移动平台进行自动充电，进而可以为智能家居电子设备自动充电。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种自动充电的充电定位方法，用于自动充电移动平台，其特征在于，该充电定位方法包括：

在蓄电池的电量小于第一预设值时，向位置固定的智能充电装置发射充电请求信息，所述充电请求信息用于驱动所述智能充电装置发射满足预设条件的超声波信号；

根据所述智能充电装置发射的超声波信号计算移动路线；

控制驱动系统按照所述移动路线移动，使得所述自动充电移动平台向所述智能充电装置移动；

当所述自动充电移动平台与所述智能充电装置之间的间距小于预设距离时，与所述智能充电装置进行匹配；

其中，当所述自动充电移动平台与所述智能充电装置完成匹配后，所述智能充电装置向所述蓄电池充电。

2.根据权利要求1所述的充电定位方法，其特征在于，所述充电请求信息为加载有指令的无线电信号；

所述向位置固定的智能充电装置发射充电请求信息包括：确定目标加载频点，以所述目标加载频点发射充电请求信息。

3.根据权利要求2所述的充电定位方法，其特征在于，所述确定目标加载频点包括：

将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点。

4.根据权利要求3所述的充电定位方法，其特征在于，所述将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点包括：

依序判断预设频段范围内的频点，是否被无线电频率检测所检测到，直至判断到第一次的否结果；

将第一次确定的，位于预设频段范围且未被无线电频率检测到的频点确定为目标加载频点。

5.根据权利要求1所述的充电定位方法，其特征在于，还包括：

当所述蓄电池的电量大于第二预设值时，向所述智能充电装置发送停止充电请求信息，所述停止充电请求信息用于控制所述智能充电装置停止向所述蓄电池充电。

6.根据权利要求1所述的充电定位方法，其特征在于，所述与所述智能充电装置进行匹配包括：

当与所述智能充电装置的距离小于预设距离时，开启视频接收电路；

根据所述视频接收电路采集的智能充电装置的图像信息与智能充电装置进行充电对接，使得自动充电移动平台的充电端与智能充电装置的供电端对接。

7.一种自动充电的充电定位方法，用于自动充电移动平台，其特征在于，该充电定位方法包括：

在蓄电池的电量小于第一预设值时，向位置固定的智能充电装置发射充电请求信息，所述充电请求信息用于驱动所述智能充电装置发射控制指令；

依据所述控制指令发射满足预设条件的超声波信号，以使得所述智能充电装置依据所述超声波信号计算移动路线；

获取所述移动路线，并控制驱动系统按照所述移动路线移动，使得所述自动充电移动平台向所述智能充电装置移动；

当所述自动充电移动平台与所述智能充电装置之间的间距小于预设距离时，与所述智能充电装置进行匹配；

其中，当所述自动充电移动平台与所述智能充电装置完成匹配后，所述智能充电装置向所述蓄电池充电。

8.根据权利要求7所述的充电定位方法，其特征在于，所述充电请求信息为加载有指令的无线电信号；

所述向位置固定的智能充电装置发射充电请求信息包括：确定目标加载频点，以所述目标加载频点发射充电请求信息。

9.根据权利要求8所述的充电定位方法，其特征在于，所述确定目标加载频点包括：

将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点。

10.根据权利要求9所述的充电定位方法，其特征在于，所述将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点包括：

依序判断预设频段范围内的频点，是否被无线电频率检测所检测到，直至判断到第一次的否结果；

将第一次确定的，位于预设频段范围且未被无线电频率检测到的频点确定为目标加载频点。