CN105846501B - 一种自动充电的充电定位方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种充电定位方法，包括：获取自动充电移动平台发送的充电请求信息；根据所述充电请求信息进行超声波信号检测，获取自动充电移动平台发射的超声波信号；根据所述超声波信号计算移动路线；依据所述移动路线生成无线电信号，将所述无线电信号发送给所述自动充电移动平台；其中，所述自动充电移动平台获取所述无线电信号后，解读所述无线电信号获取所述移动路线，根据所述移动路线移动到充电位置与所述智能充电装置匹配；在与所述自动充电移动平台匹配后，为所述自动充电移动平台的蓄电池进行充电。所述自动充电移动平台装载有智能家居电子设备。该方法可以对自动充电移动平台进行自动充电，进而可以为智能家居电子设备自动充电。
Description
技术领域
本发明涉及电子设备自动充电技术领域，更具体的说，涉及一种自动充电的充电定位方法。
背景技术
随着国民经济和科学技术水平的提高，特别是计算机技术、通信技术、网络技术、控制技术的迅猛发展与提高，人们对自身生活质量要求也不断提高。这一现象促使了室内生活向着自动化、智能化、舒适化和安全化发展，进而促使很多公司向着室内智能化发展，研发室内智能产品，如智能机械人、智能扫地机等一系列智能家居电子设备。
现有的智能家居电子设备在电量不足时都需要人为辅助充电，没有实现家居生活的真正自动化和智能化。因此，如何实现电子设备自动充电是实现家居生活目标过程中急需解决的问题。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种自动充电的充电定位方法，该方法可以对自动充电移动平台进行自动充电，进而可以为电子设备自动充电。
为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种自动充电的充电定位方法，用于位置固定的智能充电装置，该充电定位方法包括：
获取自动充电移动平台发送的充电请求信息；
根据所述充电请求信息进行超声波信号检测，获取自动充电移动平台发射的超声波信号；
根据所述超声波信号计算移动路线；
依据所述移动路线生成无线电信号，将所述无线电信号发送给所述自动充电移动平台；其中，所述自动充电移动平台获取所述无线电信号后，解读所述无线电信号获取所述移动路线，根据所述移动路线移动到充电位置与所述智能充电装置匹配；
在与所述自动充电移动平台匹配后，为所述自动充电移动平台的蓄电池进行充电。
优选的，在上述充电定位方法中，所述生成无线电信号包括：确定目标加载频点，以所述目标加载频点发射无线电信号。
优选的，在上述充电定位方法中，所述确定目标加载频点包括：
将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点。
优选的，在上述充电定位方法中，所述将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点包括：
依序判断预设频段范围内的频点，是否被无线电频率检测所检测到，直至判断到第一次的否结果；
将第一次确定的，位于预设频段范围且未被无线电频率检测到的频点确定为目标加载频点。
优选的，在上述充电定位方法中，还包括：
当所述蓄电池的电量大于第二预设值时，停止向所述蓄电池充电。
本发明还提供了一种自动充电的充电定位方法，用于位置固定的智能充电装置，该充电定位方法包括：
获取自动充电移动平台发送的充电请求信息；
根据所述充电请求信息生成满足预设条件的超声波信号；
向自动充电移动平台发射该超声波信号；其中，所述自动充电移动平台依据所述超声波信号计算移动路线，并按照所述移动路线移动到充电位置与所述智能充电装置进行匹配；
当与所述自动充电移动平台匹配后，为所述自动充电移动平台的蓄电池充电。
优选的，在上述充电定位方法中，所述根据所述充电请求信息生成满足预设条件的超声波信号包括：确定目标加载频点，以所述目标加载频点发射超声波信号。
优选的，在上述充电定位方法中，所述确定目标加载频点包括：
将位于预设频段范围，且未被超声波频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点。
优选的，在上述充电定位方法中，所述将位于预设频段范围，且未被超声波频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点包括：
依序判断预设频段范围内的频点，是否被超声波频率检测所检测到，直至判断到第一次的否结果；
将第一次确定的，位于预设频段范围且未被超声波频率检测到的频点确定为目标加载频点。
优选的，在上述充电定位方法中，当所述蓄电池的电量大于第二预设值时，停止向所述蓄电池充电。
通过上述描述可知，本发明提供的充电定位方法包括：获取自动充电移动平台发送的充电请求信息；根据所述充电请求信息进行超声波信号检测，获取自动充电移动平台发射的超声波信号；根据所述超声波信号计算移动路线；依据所述移动路线生成无线电信号，将所述无线电信号发送给所述自动充电移动平台；其中，所述自动充电移动平台获取所述无线电信号后，解读所述无线电信号获取所述移动路线，根据所述移动路线移动到充电位置与所述智能充电装置匹配；在与所述自动充电移动平台匹配后，为所述自动充电移动平台的蓄电池进行充电。所述自动充电移动平台装载有智能家居电子设备。该方法可以对自动充电移动平台进行自动充电，进而可以为智能家居电子设备自动充电。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种充电定位方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种确定无线电信号中目标加载频点的方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种无线电信号生成方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种充电定位方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种确定超声波信号中目标加载频点的方法的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的一种超声波信号生成方法的流程示意图；
图7为本实施例提供的一种智能充电装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
正如背景技术中，现有的智能家居电子设备在电量不足时都需要人为辅助充电，没有实现家居生活的真正自动化和智能化。因此，如何实现电子设备自动充电是实现家居生活目标过程中急需解决的问题。
为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种自动充电的充电定位方法，该充电定位方法用于智能充电装置，通过控制智能充电装置，实现为自动充电移动平台的蓄电池自动充电的功能。
充电定位方法如图1所示，图1为本发明实施例提供的一种充电定位方法的流程示意图，该充电定位方法包括：
步骤S11：获取自动充电移动平台发送的充电请求信息。
自动充电移动平台在蓄电池的电量小于第一预设值时，向智能充电装置发送充电请求信息。
步骤S12：根据充电请求信息进行超声波信号检测，获取自动充电移动平台发射的超声波信号。
步骤S13：根据超声波信号计算移动路线。
步骤S14：依据移动路线生成无线电信号，将无线电信号发送给自动充电移动平台。
其中，自动充电移动平台获取无线电信号后，解读无线电信号获取移动路线，根据移动路线移动到充电位置与智能充电装置匹配。
步骤S15：在与自动充电移动平台匹配后，为自动充电移动平台的蓄电池进行充电。
可选的，充电定位方法还包括：当蓄电池的电量大于第二预设值时，停止向蓄电池充电。自动充电移动平台用于装载智能家居电子设备。当停止向蓄电池充电以后，自动充电移动平台根据设定控制信号搭载智能家居电子执行设定功能。其中，第二预设值大于第一预设值。
可选的，生成无线电信号包括：确定目标加载频点，以目标加载频点发射无线电信号。当确定目标加载频点后，在目标加载频点加载包括移动路线信息的指令，并发送该目标加载频点的无线电信号。
具体的，确定目标加载频点包括：将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点。这样，可以避免发射的无线电信号受到环境中同频率的无线电信号的干扰，保证指令的准确性以及信息的安全性。
将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点的方法如图2所示，图2为本发明实施例提供的一种确定无线电信号中目标加载频点的方法的流程示意图，该方法包括：
步骤S21：依序判断预设频段范围内的频点，是否被无线电频率检测所检测到，直至判断到第一次的否结果。
步骤S22：将第一次确定的，位于预设频段范围且未被无线电频率检测到的频点确定为目标加载频点。
具体的，本实施例中生成无线电信号的方法如图3所示，图3为本发明实施例提供的一种无线电信号生成方法的流程示意图，该无线电信号生成方法包括：
步骤S31：初始化，确定指令加载频点。
本实施例中，在433.05MHz-434.79MHz频段内选择用于加载指令的无线电信号频点。一般的，初始化后，将433.05MHz作为初始的指令加载频点。
步骤S32：无线电频率检测。
通过无线电频率检测，检测环境中的无线电信号，以避免环境中的无线电信号对通信的干扰。在检测环境中433.05MHz-434.79MHz频段内的无线电信号时，可以从433.05MHz开始检测。每次检测可以步长加0.01，即首次检测预设范围内是否有频点433.05MHz的干扰，如果需要进行下次检测的，则检测预设范围内是否有频点433.06MHz的干扰，再次检测的是否有频点433.07MHz的干扰，依次类推。
步骤S33：判断是否有干扰信号。
干扰信号为频段在433.05MHz-434.79MHz频段内的无线电信号。根据获取的预设范围内的无线电频段判断该预设范围内是否有433.05MHz-434.79MHz频段内的信号。如果是，进入步骤S34；如果否进入步骤S35。
步骤S34：如果是，在预设频段范围内选择其他频点作为指令加载频点，然后进入步骤S32。
如果存在干扰信号，则将初始的指令加载频点频率加0.01，返回步骤S32，进行第二次检测，检测预设范围内是否存在433.06MHz的干扰，直到预设范围内不存在最终确定的指令加载频点的干扰信号，在该最终确定的指令加载频点上加载指令。假如最终确定的指令加载频点为433.07MHz，则在频点433.07MHz加载指令发送无线电信号。
步骤S35：如果否，在指令加载频点对应的无线电信号上加载指令后发射。
假如初始化后第一次检测不存在频点433.05MHz的干扰，则在频点433.05MHz加载指令。或者，假如最后一次检测不存在频点433.07MHz的干扰，则在频点433.07MHz加载指令以该频点发射无线电信号。
通过图3方法可以避免环境中无线电信号的干扰，保证信息的安全以及准确性，使得智能充电装置与自动充电移动平台之间的通信正常运行。
需要说明的是，本实施例中，自动充电移动平台发送的充电请求信息为加载有预设指令的无线电信号。其发送无线电信号的方法可以与智能充电装置发送无线电信号的方法相同，以避免环境中无线电信号对充电请求信息的干扰，并保证信息的安全性。
通过上述描述可知，本实施例充电定位方法能够实现对自动充电移动平台的自动充电，进而实现对智能家居电子设备的自动充电，便于使用，提高了只能家居电子设备的工作效率。
基于上述实施例，本发明另一实施例还提供了另一种自动充电的充电定位方法，用于位置固定的智能充电装置，该充电定位方法如图4所示，图4为本发明实施例提供的一种充电定位方法的流程示意图，该充电定位方法包括：
步骤S41：获取自动充电移动平台发送的充电请求信息。
步骤S42：根据充电请求信息生成满足预设条件的超声波信号；
步骤S43：向自动充电移动平台发射该超声波信号。
其中，自动充电移动平台依据超声波信号计算移动路线，并按照移动路线移动到充电位置与智能充电装置进行匹配；
当与自动充电移动平台匹配后，为自动充电移动平台的蓄电池充电。
可选的，该充电定位方法还包括：当蓄电池的电量大于第二预设值时，停止向蓄电池充电。自动充电移动平台用于装载智能家居电子设备。当停止向蓄电池充电以后，自动充电移动平台根据设定控制信号搭载智能家居电子执行设定功能。
本实施例中，通过智能充电装置生成超声波信号，自动充电移动平台根据该超声波信号计算移动路线，并按照移动路线移动到充电位置与智能充电装置进行匹配，从而实现智能充电装置对蓄电池的自动充电。
超声波信号的生成方法与上述实施例中无线电信号的生成方法原理相同，从而避免环境中超声波信号的干扰，保证指令传播的准确性以及安全性。
具体的，根据充电请求信息生成满足预设条件的超声波信号包括：确定目标加载频点，以目标加载频点发射超声波信号。确定目标加载频点包括：将位于预设频段范围，且未被超声波频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点。
将位于预设频段范围，且未被超声波频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点的方法如图5所示，图5为本发明实施例提供的一种确定超声波信号中目标加载频点的方法的流程示意图，该方法包括：
步骤S51：依序判断预设频段范围内的频点，是否被超声波频率检测所检测到，直至判断到第一次的否结果。
步骤S52：将第一次确定的，位于预设频段范围且未被超声波频率检测到的频点确定为目标加载频点。
具体的，本实施例中生成超声波信号的方法如图6所示，图6为本发明实施例提供的一种超声波信号生成方法的流程示意图，该超声波信号生成方法包括：
步骤S61：初始化，确定指令加载频点。
本申请中，在20KHz-50KHz频段内选择用于加载指令的超声波信号频点。一般的，初始化后，将20KHz作为初始的指令加载频点。
步骤S62：超声波频率检测。
通过无线电频率检测，检测环境中的超声波信号，以避免环境中的超声波信号对通信的干扰。在检测环境中20KHz-50KHz频段内的超声波信号时，可以从20KHz开始检测。每次检测可以步长加1，即首次检测预设范围内是否有频点20KHz的干扰，如果需要进行下次检测的，表明预设范围内存在20KHz频点的干扰，则检测预设范围内是否有频点21KHz的干扰，，如果需要进行下次检测的，表明预设范围内存在21KHz频点的干扰，再次检测的是否有频点22KHz的干扰，依次类推。
步骤S63：判断是否有干扰信号。
干扰信号为频段在20KHz-50KHz频段内的超声波信号。根据获取的预设范围内的超声波频段判断该预设范围内是否有20KHz-50KHz频段内的信号。如果是，进入步骤S64；如果否，进入步骤S65。
步骤S64：如果是，在预设频段范围内选择其他频点作为指令加载频点，然后进入步骤S62，再次进行超声波频率检测。
如果存在干扰信号，则将初始的超声波信号频率加1，返回步骤S62，进行第二次检测，直到预设范围内不存在最终确定的指令加载频点的干扰信号，在该最终确定的指令加载频点上加载指令。假如最终确定的指令加载频点为23KHz，则在频点23KHz加载指令发送。所述指令包括但不局限于通信协议或是通信规则。
步骤S65：如果否，在指令加载频点对应的超声波信号上加载指令后发射。
假如初始化后第一次检测不存在频点20KHz的干扰，则在频点20KHz加载指令。
通过图6方法可以避免环境中超声波信号的干扰，保证信息的安全以及准确性，使得智能充电装置与自动充电移动平台之间的通信正常运行。
本发明实施例中，自动充电移动平台用于搭载智能家居电子设备，智能家居电子设备可以是智能机械人以及智能扫地机等。当智能家居电子设备的蓄电池电量不足时，自动为蓄电池充电，实现了家居生活的真正自动化和智能化。
基于上述充电定位方法，本申请另一实施例还提供了一种智能充电装置，智能充电装置的结构如图7所示，图7为本实施例提供的一种智能充电装置的结构示意图。
该智能充电装置用于为自动充电移动平台的蓄电池充电，该智能充电装置包括：
充电系统11，充电系统11用于在智能充电装置与自动充电移动平台配对匹配后，为蓄电池充电；
定位系统12，定位系统12用于与自动充电移动平台进行通信连接，与自动充电移动平台进行数据交互；
处理器13，处理器13用于通过定位系统12对自动充电移动平台进行移动导航，使得自动充电移动平台移动到智能充电装置所在的充电位置，与智能充电装置进行配对匹配。
可见，本实施例智能充电装置能够对自动充电移动平台进行移动导航，使得自动充电移动平台移动到充电位置与智能充电装置进行配对匹配，进而在通过充电系统为自动充电移动平台的蓄电池进行充电。自动充电移动平台用于搭载电子设备，通过蓄电池为电子设备供电。电子设备可以为智能家居电子设备，通过自动充电移动平台的蓄电池为智能家居电子设备供电。因此，智能充电装置可以实现为智能家居电子设备的自动充电。
如图7所示，定位系统12包括：无线路由器121、信息交流模块122、第一发射/接收模块123、第二发射/接收模块124、超声波定位模块125以及数字罗盘传感器126。
无线路由器121通过数据总线15与处理器13连接。信息交流模块122与第一发射/接收模块123连接，并通过数据总线15与处理器13连接。超声波定位模块125与第二发射/接收模块124连接，并通过数据总线15与处理器13连接。数字罗盘传感器126通过数据总线15与处理器13连接。
智能充电装置通过无线路由器121与自动充电移动平台进行通信连接。第一发射/接收模块123用于接收或是发送无线电信号。第二发射/接收模块124用于接收或是发送超声波信号。
如图7所示，充电系统11包括：电磁耦合输出线圈111以及电能输出充电模块1121；电磁耦合输出线圈111通过电能输出充电模块112与供电电网113连接；电能输出充电模块112通过数据总线14与处理器13连接。本实施例中，供电电网113为AC220V的市电电网。
其中，当自动充电移动平台移动到充电位置与智能充电装置配对匹配后，自动充电移动平台通过与电磁耦合输出线圈进行电磁耦合，获取电能，为蓄电池充电。
在其他实施方式中，充电系统包括：发光装置以及电能输出充电模块；发光装置通过电能输出充电模块与供电电网连接；电能输出充电模块通过数据总线与处理器连接。
其中，当自动充电移动平台移动到充电位置与智能充电装置配对匹配后，发光装置对自动充电移动平台进行可见光照射，自动充电移动平台获取可见光，进行光伏发电获取电能，为蓄电池充电。
在其他实施方式中，充电系统包括：第一接触端以及电能输出充电模块；第一接触端通过电能输出充电模块与供电电网连接；电能输出充电模块通过数据总线与处理器连接。
其中，当自动充电移动平台移动到充电位置与智能充电装置配对匹配后，通过与第一接触端接触直接与供电电网连接获取电能，为蓄电池充电。
当蓄电池的当前电压小于设定第一预设值时，自动充电移动平台向智能充电装置发送充电请求指令。
在本实施例中，可以设置不同的充电请求指令，使得智能充电装置发送超声波信号，自动充电移动平台根据超声波信号进行定位导航，向智能充电装置移动；或是，使得智能充电装置扫描自动充电移动平台发送的超声波信号，根据超声波信号计算移动路径，将计算结果发送给自动充电移动平台，自动充电移动平台根据移动路线向智能充电装置移动。
当通过智能充电装置发送超声波信号时，处理器13用于接收自动充电移动平台的充电请求指令，根据充电请求指令控制定位系统12发送超声波信号。其中，自动充电移动平台根据超声波信号计算移动路线，根据移动路线向充电位置移动。
当通过自动充电移动平台发送超声波信号时，处理器13用于接收自动充电移动平台的充电请求指令，并根据充电请求指令进行超声波信号扫描，获取满足充电请求指令条件的超声波信号，根据超声波信号计算移动路线，将加载有移动路线指令的无线电信号发送给自动充电移动平台。其中，自动充电移动平台根据移动路线向充电位置移动。
本实施例中，智能充电装置与自动充电移动平台通过无线电信号进行数据交互，实现通信。具体的，自动充电移动平台通过无线电信号向智能充电装置发送充电请求指令；智能充电装置通过无线电信号向自动充电移动平台发送移动路线信息。
为了避免环境中无线电信号对智能充电装置与自动充电移动平台之间的通信干扰，设置无线电信号的频率范围是433.05MHz-434.79MHz，包括端点值。处理器13还用于根据预设的无线电发送方法在频率范围内选择无线电频点，定位系统12根据无线电频点发送无线电信号。无线电信号发送方法可以参见上述实施例，在此不再赘述。
为了实现对自动充电移动平台的导航，可以通过智能充电装置发送超声波信号或是通过自动充电移动平台发送超声波信号。为了避免环境中超声波信号对本实施例中智能充电装置与自动充电移动平台的通信干扰，设置超声波信号的频率范围是20KHz-50KHz，包括端点值。当通过智能充电装置发送超声波信号时，处理器13还用于根据预设的超声波信号发送方法在频率范围内选择超声波频点，定位系统12根据超声波频点发送超声波信号。超声波信号发送方法可以参见上述实施例，在此不再赘述。
如图7所示，本实施例中，智能充电装置还包括其他功能模块15，其他功能模块15通过数据总线14与处理器13连接。其他功能模块15可以为低功耗待机模块，用于在所述智能充电装置与所述自动充电移动平台无信息交互时控制自动充电器处于待机状态，以降低智能充电装置的功耗。同时，在蓄电池充电已满时，智能充电装置停止向自动充电移动平台供电，此时低功耗待机模块控制智能充电装置处于待机状态。
可选的，供电电网113通过AC/DC转换电路与数据总线连接，进而智能充电装置的各个电子原件供电。
如上述，智能充电装置采用模块化设计，根据自动充电移动平台的充电接口不同而灵活嵌入相对应的电能输出充电模块和充电接口，可以通过电磁耦合、光伏发电或是端口直接接触的方式进行配对匹配充电。由于高频电磁耦合感应的充电结构相对于其他充电方式更容易使充电接口离合和对位。因此本装置采用电磁耦合充电。
智能充电装置的初始状态是处于低功耗待机状态，随时监听自动充电移动平台通过局域网或无线电发射出的充电请求信号。一旦通过充电请求信号的应答请求，智能充电装置与自动充电移动平台开始握手工作。
由于超声波信号在空间中的传播会产生大量折射波，可以通过智能充电装置与自动充电移动平台交替收发超声波信号来克服该问题。
当自动充电移动平台请求充电装置发射超声波信号时，智能充电装置按照无线电信号指令规定的超声波频率、编码、功率、时间参数等向空间发射超声波信号。自动充电移动平台通过对接收到的超声波信号进行相位(方位)、距离等参数进行计算，获取移动路线，计算结果缓存于自身内存中。同时自动关充电移动台将相应的数据通过无线电信号发送给智能充电装置存储备用。自动充电移动平台应用这些数据驱动机械运动部件向智能充电装置靠近行驶。最终实现自动充电移动平台充电的目的。
当自动充电移动平台请求智能充电装置接收超声波信号时，智能充电装置按照无线电信号指令规定等待自动充电移动平台发射出来的超声波信号。智能充电装置通过对接收到的声波进行相位(方位)、距离等参数进行计算，获取移动路线，计算结果缓存于自身的内存中，同时智能充电装置将相应的数据通过无线电信号发送给自动充电移动平台。自动充电移动平台应用这些数据驱动机械运动部件向智能充电装置靠近行驶。最终实现自动充电移动平台充电的目的。
当自动充电移动平台移动到智能充电装置正确的位置时，智能充电装置的处理器控制电能输出充电模块开始向自动充电移动平台进行充电。
通过上述描述可知，本实施例提供了一种智能充电装置，能够为自动充电移动平台的蓄电池进行自动充电。自动充电移动平台搭载有智能家居电子设备。智能家居电子设备包括但不限于机械人、扫地机、移动摄像机等设备。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (7)
1.一种自动充电的充电定位方法，用于位置固定的智能充电装置，其特征在于，该充电定位方法包括：
获取自动充电移动平台发送的充电请求信息；
根据所述充电请求信息进行超声波信号检测，获取自动充电移动平台发射的超声波信号；生成超声波信号的方法包括：依序判断预设频段范围内的频点，是否被超声波频率检测所检测到，直至判断到第一次的否结果，将第一次确定的，位于预设频段范围且未被超声波频率检测到的频点确定为目标加载频点，以该目标加载频点发射超声波信号；
根据所述超声波信号计算移动路线；
依据所述移动路线生成无线电信号，将所述无线电信号发送给所述自动充电移动平台；其中，所述自动充电移动平台获取所述无线电信号后，解读所述无线电信号获取所述移动路线，根据所述移动路线移动到充电位置与所述智能充电装置匹配；
在与所述自动充电移动平台匹配后，为所述自动充电移动平台的蓄电池进行充电。
2.根据权利要求1所述的充电定位方法，其特征在于，所述生成无线电信号包括：确定目标加载频点，以所述目标加载频点发射无线电信号。
3.根据权利要求2所述的充电定位方法，其特征在于，所述确定目标加载频点包括：
将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点。
4.根据权利要求3所述的充电定位方法，其特征在于，所述将位于预设频段范围，且未被无线电频率检测所检测到的频点，确定为目标加载频点包括：
依序判断预设频段范围内的频点，是否被无线电频率检测所检测到，直至判断到第一次的否结果；
将第一次确定的，位于预设频段范围且未被无线电频率检测到的频点确定为目标加载频点。
5.根据权利要求1所述的充电定位方法，其特征在于，还包括：
当所述蓄电池的电量大于第二预设值时，停止向所述蓄电池充电。
6.一种自动充电的充电定位方法，用于位置固定的智能充电装置，其特征在于，该充电定位方法包括：
获取自动充电移动平台发送的充电请求信息；
根据所述充电请求信息生成满足预设条件的超声波信号；生成超声波信号的方法包括：依序判断预设频段范围内的频点，是否被超声波频率检测所检测到，直至判断到第一次的否结果，将第一次确定的，位于预设频段范围且未被超声波频率检测到的频点确定为目标加载频点，以该目标加载频点发射超声波信号；
向自动充电移动平台发射该超声波信号；其中，所述自动充电移动平台依据所述超声波信号计算移动路线，并按照所述移动路线移动到充电位置与所述智能充电装置进行匹配；
当与所述自动充电移动平台匹配后，为所述自动充电移动平台的蓄电池充电。
7.根据权利要求6所述的充电定位方法，其特征在于，当所述蓄电池的电量大于第二预设值时，停止向所述蓄电池充电。
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