CN105883517A - 电梯故障在线实时检测装置和检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电梯故障在线实时检测装置和基于时间序列有限状态机的电梯故障在线实时检测方法。其中，该装置包括：轿顶单元和轿内单元；其中，轿顶单元包括主处理器、第二协处理器、存储器及无线通信模块。主处理器分别与第二协处理器、存储器及无线通信模块相连，用于完成数据交换和协同处理；第二协处理器分别与上下极限磁开关模块、上下平层光电传感器模块、门磁开关模块及基站磁开关模块相连；轿内单元包括第一协处理器和轿内传感器。其中，第一协处理器与轿内传感器相连，第一和第二协处理器对采集到的信号进行采样、滤波、去噪、同步和编码处理。通过本发明实施例实现了对电梯故障的实时监测，提高了电梯运行的安全性。

Description

电梯故障在线实时检测装置和检测方法

技术领域

本发明实施例涉及检测技术领域，具体涉及一种电梯故障在线实时检测装置和基于时间序列有限状态机的电梯故障在线实时检测方法。

背景技术

随着城市的规模化、建筑的高层化，电梯的数量在商业楼宇、住宅、办公楼、工厂等场所呈现急速增长的态势，截至2014年底，我国电梯总量达到360万台，我国电梯保有量、年产量、年增长量均为世界第一。电梯作为一种重要的垂直交通工具，已经关系到每个人的生命安全。然而，由于我国城市的快速发展、电梯质量参差不齐、电梯维保不到位、缺乏必要的在线检测设备、电梯安全使用意识淡薄等原因，造成电梯安全形势日益严峻，电梯安全事故频发，电梯(特别是老旧电梯)如何做到有效监管的问题越来越受到公众的关注。

然而，五花八门的电梯安全运行系统没有统一的标准，昂贵的数据采集系统和设备，更难以实现全国或者省市区域大范围内、特别是老旧电梯运行状态的实时预警监控。通常，电梯原厂的监控系统相对较封闭、专用性很强、不能通用、系统数据对外开放程度较差、无法获取相关内部信息；而现有的第三方远程监测设备，大多基于物联网和云计算平台，有的利用广告机平台进行开发、有的只能监测局部的故障、有的需要在轿顶轿厢和机房同时加装设备，现有系统过于复杂、价格昂贵、实时计算能力较差、对系统硬件和网络的要求较高、使用维护不便、无法大范围布控，造成很多的系统使用频率低或处于停止使用状态。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种电梯故障在线实时检测装置和基于时间序列有限状态机的电梯故障在线实时检测方法。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了以下技术方案：

一种电梯故障在线实时检测装置，所述装置包括：轿顶单元和轿内单元；其中：

所述轿顶单元包括：

主处理器，分别与第二协处理器、存储器及无线通信模块相连，并与第一协处理器、所述第二协处理器之间采用全双工通信方式，且用于控制所述第一协处理器和所述第二协处理器在不同采集点、不同采样频率和不同计算速度下的协调一致，并完成数据交换和协同处理，还通过多线程方式与所述第一协处理器、所述第二协处理器协同计算，并将计算结果通过所述无线通信模块进行传输；

所述第二协处理器，分别与上下极限磁开关模块、上下平层光电传感器模块、门磁开关模块及基站磁开关模块相连，并采集它们的信号，且对所述信号进行采样、滤波、去噪、同步和编码处理；

所述存储器，用于存储数据；

所述无线通信模块，用于实现远程无线通信；

所述上下极限磁开关传感器模块，用于确定电梯运行轿厢的上、下极限位置；

所述上下平层光电传感器模块，用于检测电梯楼层平层位置；

所述门磁开关传感器模块，用于检测电梯门的开和关；

所述基站磁开关传感器模块，用于确定楼层基准点；

所述轿内单元包括：

所述第一协处理器，与轿内传感器相连，并对所述轿内传感器采集到的信号进行采样、滤波、去噪、同步和编码处理；

所述轿内传感器，用于采集轿内信号。

进一步地，所述存储器包括SDRAM和闪存。

进一步地，所述主处理器为ARM处理器或DSP。

进一步地，所述第一协处理器和所述第二协处理器为FPGA或微控制单元。

进一步地，所述无线通信模块为3G/4G无线网络模块。

进一步地，所述轿内传感器包括以下一种或几种传感器：

人体传感器、报警器、烟雾传感器、光线传感器、音视频传感器、温度传感器、湿度传感器、噪音传感器和指纹传感器。

进一步地，所述轿顶单元还包括以下一种或几种与所述第二协处理器相连的传感器：

陀螺仪、电源状态传感器、门锁传感器、安全回路传感器、火警开关传感器、维修开关传感器。

为了实现上述目的，根据本发明的另一个方面，还提供了一种基于时间序列有限状态机的电梯故障在线实时检测方法，所述方法用于上述装置；

所述方法包括：

将所述各传感器数据组成一状态变量；

在线实时检测所述状态变量进行状态转换所形成的工作流；根据检测结果，确定所述电梯故障。

进一步地，所述方法还包括：

检测各状态转换之间的时间差，通过所述时间差确定所述电梯故障。

与现有技术相比，上述技术方案至少具有以下有益效果：

本发明实施例在轿顶单元内设置主处理器、第二协处理器、存储器及无线通信模块，并在轿内单元内设置第一协处理器和轿内传感器，主处理器分别与第二协处理器、存储器及无线通信模块相连，并与第一协处理器、第二协处理器之间采用全双工通信方式，且用于控制第一协处理器和第二协处理器在不同采集点、不同采样频率和不同计算速度下的协调一致，并完成数据交换和协同处理，还通过多线程方式与第一协处理器、第二协处理器协同计算，并将计算结果通过无线通信模块进行传输；第二协处理器分别与上下极限磁开关模块、上下平层光电传感器模块、门磁开关模块及基站磁开关模块相连，并采集它们的信号，且对信号进行采样、滤波、去噪、同步和编码处理；第一协处理器与轿内传感器相连，并对轿内传感器采集到的信号进行采样、滤波、去噪、同步和编码处理；其中，无线通信模块用于实现远程无线通信；上下极限磁开关传感器模块用于确定电梯运行轿厢的上、下极限位置；上下平层光电传感器模块用于检测电梯楼层平层位置；门磁开关传感器模块用于检测电梯门的开和关；基站磁开关传感器模块用于确定楼层基准点；轿内传感器用于采集轿内信号。由此，解决了电梯固有系统无法实时监测电梯故障以及现有第三方监测设备功能有限、工程实现过于复杂、价格昂贵、无法大范围布控的问题。通过本发明实施例实现了便于大范围布控，并提升了电梯运行的安全性。

当然，实施本发明的任一产品不一定需要同时实现以上所述的所有优点。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其它优点可通过在所写的说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的方法来实现和获得。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1为根据一示例性实施例示出的电梯故障在线实时检测装置的结构示意图；

图2为根据另一示例性实施例示出的基于时间序列有限状态机的电梯故障在线实时检测方法的流程示意图；

图3为根据一示例性实施例示出的基于时间序列有限状态机的电梯故障在线实时检测方法的状态转换示意图；

图4为根据一示例性实施例示出的将时间变量引入到状态机工作流的示意图。

这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施例对本发明实施例解决的技术问题、所采用的技术方案以及实现的技术效果进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，并不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的前提下，所获的所有其它等同或明显变型的实施例均落在本发明的保护范围内。本发明实施例可以按照权利要求中限定和涵盖的多种不同方式来具体化。

需要说明的是，在下面的描述中，为了方便理解，给出了许多具体细节。但是很明显，本发明的实现可以没有这些具体细节。

还需要说明的是，在没有明确限定或不冲突的情况下，本发明中的各个实施例及其中的技术特征可以相互组合而形成技术方案。

为了解决现有电梯固有系统无法实时监测电梯故障以及现有第三方监测设备功能有限、工程实现过于复杂、价格昂贵、无法大范围布控的问题。本发明实施例提供一种电梯故障在线实时检测装置，如图1所示，该装置100包括：轿顶单元110和轿内单元120；其中：轿顶单元110包括主处理器111、第二协处理器112、存储器113及无线通信模块114。其中，主处理器111分别与第二协处理器112、存储器113及无线通信模块114相连，并与第一协处理器121、第二协处理器112之间采用全双工通信方式，且用于控制第一协处理器121和第二协处理器112在不同采集点、不同采样频率和不同计算速度下的协调一致，并完成数据交换和协同处理，还通过多线程方式与第一协处理器121、第二协处理器112协同计算，并将计算结果通过无线通信模块114进行传输。第二协处理器112分别与上下极限磁开关模块1121、上下平层光电传感器模块1122、门磁开关模块1123及基站磁开关模块1124相连，并采集它们的信号，且对所述信号进行采样、滤波、去噪、同步和编码处理。存储器113用于存储数据。无线通信模块114用于实现远程无线通信。上下极限磁开关传感器模块1121用于确定电梯运行轿厢的上、下极限位置。上下平层光电传感器模块1122用于检测电梯楼层平层位置。门磁开关传感器模块1123用于检测电梯门的开和关。基站磁开关传感器模块1124用于确定楼层基准点。轿内单元120包括：第一协处理器121和轿内传感器122。其中，第一协处理器121与轿内传感器相连，并对所述轿内传感器采集到的信号进行采样、滤波、去噪、同步和编码处理。轿内传感器122用于采集轿内信号。

其中，轿顶单元110和轿内单元120之间通过将高、低速计算资源拆分完成分布式协同计算，实现不同速率、不同采样间隔数据的多线程、多方位全时段采集。

优选地，上述存储器113可以包括SDRAM和闪存。其中，SDRAM起到电梯故障在线实时检测装置内存的作用。闪存用于存储电梯故障在线实时检测装置和应用程序固件。

优选地，上述主处理器111可以为ARM处理器或DSP(数字信号处理器)。

主处理器111完成电梯故障在线实时检测装置大部分计算功能并控制第一协处理器121和第二协处理器112完成数据交换和协同工作。

优选地，第一协处理器121和第二协处理器112可以为FPGA或微控制单元(MCU)。

其中，第一协处理器121和第二协处理器112可以分别通过总线与主处理器111相通信。第一协处理器121用于完成轿箱内信号的处理。第二协处理器112用于完成轿箱顶信号的处理。主处理器111根据第一协处理器121和第二协处理器112采集到的传感器数据(或传感器信号)的汇总，并在此基础上完成基于时间序列有限状态机的多传感器数据融合计算，其中包括加载时间戳、加载设备ID、判断电梯故障及故障类型编码等。

优选地，无线通信模块114可以为3G/4G无线网络模块。

无线通信模块114可以实现与后端服务器的远程无线通信。主处理器111将在线实时计算结果通过无线通信模块114传输给后端服务器，进行电梯在线监控数据的存储、可视化、大数据分析与预警、O2O服务等处理。

优选地，上述轿内传感器122可以包括但不限于以下一种或几种传感器：人体传感器、报警器、烟雾传感器、光线传感器、音视频传感器、温度传感器、湿度传感器、噪音传感器和指纹传感器。

由第一协处理器121来完成轿箱内人体传感器、报警器、烟雾传感器、光线传感器、音视频传感器、温度传感器、湿度传感器、噪音传感器和指纹传感器的传感器信号采集。

优选地，上述轿顶单元110还可以包括但不限于以下一种或几种与第二协处理器相连的传感器：陀螺仪、电源状态传感器、门锁传感器、安全回路传感器、火警开关传感器、维修开关传感器。

由第二协处理器112来采集上下极限磁开关模块1121、上下平层光电传感器模块1122、门磁开关模块1123、基站磁开关模块1124、陀螺仪、电源状态传感器、门锁传感器、安全回路传感器、火警开关传感器和维修开关传感器的传感器信号。

需要说明的是，上述实施例提供的电梯故障在线实时检测装置在进行电梯故障检测时，仅以上述各功能模块或单元的划分进行举例说明，在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块或单元来完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块或功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。

本领域技术人员可以理解，上述电梯故障在线实时检测装置还可以包括一些其他公知结构，例如电源、微控制器、传感器等，为了不必要地模糊本公开的实施例，这些公知的结构未在图1中示出。

应该理解，图1中的各个模块或单元的数量仅仅是示意性的。根据实际需要，可以具有任意数量的各模块。

基于上述装置实施例，本发明实施例还提出一种基于时间序列有限状态机的电梯故障在线实时检测方法。如图2所示，该方法可以包括：步骤S200至步骤S220。

S200：将各传感器数据组成一状态变量。

本步骤中，可以将第一协处理器和第二协处理器采集到的多个传感器数据组成一个状态变量，由主处理器完成实时计算。状态变量可以是第一协处理器和第二协处理器采集到的传感器信号的任意一个或多个值的组合。每个传感器信号由第一协处理器和第二协处理器编码后只有“0”和“1”两个值。

S210：在线实时检测状态变量进行状态转换所形成的工作流。

在本步骤中，在将多个传感器数据组成一个状态变量之后，状态变量会进行相互转换，从而形成一个工作流。

S220：根据检测结果，确定电梯故障。

本步骤中，通过在线实时检测工作流，从而确定可能的电梯故障。

作为示例，在实际实施过程中，可以将上平层光电传感器模块、下平层光电传感器模块和门磁开关传感器模块组合成一个状态变量，通过在线实时检测实际运行时的工作流(也即状态变化工作流)，可以实时产生电梯上下、电梯下行、电梯开门、电梯关门、电梯所在楼层数、上行开门走车、下行开门走车、非门区开门等电梯运行状态和电梯运行故障，再配合上下极限磁开关传感器模块，还可以检测电梯冲顶、墩底等故障。

本发明实施例通过将有限状态机引入到电梯故障检测过程中，来代替现有电梯故障检测方法耗时耗资源的矩阵计算，将复杂的大规模矩阵运算简化为了状态变化的工作流。

在一个可选的实施例中，上述方法还可以包括：检测各状态转换之间的时间差，通过时间差来确定电梯故障。

本发明实施例通过检测各个相关状态转换之间的时间差，可以在线间接推演出可能存在的电梯故障。时间差的长度选择取决于各个电梯现场实际运行的环境，其可以远程设定，也可以通过自适应算法来智能选取。将时间差引入状态机变换工作流，可以在线实时检测的电梯故障包括：平层关人、非平层关人、长时间关人、非门区停车以及门故障等。

下面以一优选实施例来对上述方法实施例进行详细说明。本优选实施例以上平层光电传感器模块、下平层光电传感器模块及门磁开关传感器模块为例进行说明。

假设上平层光电传感器模块、下平层光电传感器模块及门磁开关传感器模块的传感器信号分别编码为X0、X1和X2，则由X0、X1和X2组成一个状态变量。同时，还假设：电梯到达平层位置时X0＝“0”，X1＝“0”，否则为“1”；门闭合时X2＝“0”，门打开时X2＝“1”；这样“X0:X1:X2”就构成了8种状态，其分别为：“000”、“001”、“010”、“011”、“100”、“101”、“110”与“111”。通过将第一协处理器和第二协处理器处理后的传感器信号组成一个状态变量，然后由主处理器完成实时计算。

如图3所示，图中圆圈中的数字表示状态变量的取值。电梯运行时，状态机会根据传感器采集到的信号的不同，在8种状态之间进行相互转换，不同的转换过程代表了电梯不同的运行状态和电梯故障。例如：状态从“000”->“100”->“110”->“010”->“000”代表电梯的一个“上行”过程，而状态从“000”->“010”->“110”->“100”->“000”则代表了电梯的一个“下行”过程；主处理器中模拟楼层计数器的“+1”和“-1”分别发生在状态由“010”->“000”与由“000”->“010”的状态转换过程中；状态从“000”->“101”->“111”->“011”代表电梯的一个“上行开门走车”故障，而状态从“000”->“011”->“111”->“101”代表电梯的一个“下行开门走车”故障；单个状态“111”、“011”、“101”以及过程“100”->“111”、“010”->“111”、“110”->“111”、“010”->“011”、“100”->“101”代表了电梯“非门区开门”故障。其中，符号“->”表示状态转换。

下面再以一优选实施例来详细说明将时间变量引入到状态机工作流，通过在线实时检测工作流中的时间差来实时推断电梯可能的故障的过程。如图4所示，其中圆圈中的数字表示状态变量的取值，信号求和点符号表示在状态机运算过程中需要第三方变量。

假设电梯到达平层位置时，上平层表示为“0”，下平层表示为“0”，否则为“1”；对于门磁开关，门闭合表示为“0”，门打开表示为“1”；检测到人表示为“1”，否则表示为“0”；检测到烟雾表示为“1”，否则表示为“0”；检测到光线表示为“1”，否则表示为“0”。

如果由“上平层:下平层:门”组成一个状态变量。当状态持续为“000”的时间超过时间T1之后，同时检测到人的状态为“1”时，代表一个电梯“平层关人”故障；当状态持续为“100”、“010”、“110”或者从状态“100”->“110”、“010”->“110”的时间超过时间T2之后，同时检测到人的状态为“1”时，代表一个电梯“非平层关人”故障；当状态持续为“001”的时间超过时间T5之后，可以定义为一个可能的电梯“门故障”。

如果由单个“门”组成的状态变量，则当状态持续为“0”的时间超过时间T3之后，同时检测到人的状态为“1”时，代表一个电梯“长时间关人”故障；

如果由“上平层:下平层”组成一个状态变量，则当状态持续为“01”、“10”、“11”或者从状态“01”->“11”->“10”、“10”->“11”->“01”的时间超过时间T4之后，代表一个可能的电梯“非门区停车”故障；

如果由“烟雾:光线”组成一个状态变量，则当状态持续为“10”的时间超过一定时间之后，可以定义为一个可能的电梯“火警故障”。

其中，时间T1-T5可以根据实际运行环境而定，可远程设定也可通过本地在线运行自适应获得。电梯信号组成的状态变量的选择和组合可根据实际电梯使用情况、用户需求、保养级别等因素而定。

本领域技术人员应能理解，上述假设仅为举例，不应视为对本发明保护范围的不当限定。

本方法实施例中虽然将各个步骤按照上述先后次序的方式进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本实施例的效果，不同的步骤之间不必按照这样的次序执行，其可以同时(并行)执行或以颠倒的次序执行，这些简单的变化都在本发明的保护范围之内。

上述装置实施例可以用于执行上述方法实施例，其技术原理、所解决的技术问题及产生的技术效果相似。

以上对本发明实施例所提供的技术方案进行了详细的介绍。虽然本文应用了具体的个例对本发明的原理和实施方式进行了阐述，但是，上述实施例的说明仅适用于帮助理解本发明实施例的原理；同时，对于本领域技术人员来说，依据本发明实施例，在具体实施方式以及应用范围之内均会做出改变。

需要说明的是，本文中涉及到的流程图或框图不仅仅局限于本文所示的形式，其还可以进行其他划分和/或组合。

需要说明的是：附图中的标记和文字只是为了更清楚地说明本发明，不视为对本发明保护范围的不当限定。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、方法、物品或者设备/装置所固有的要素。

如本文中所使用的，术语“模块”可以指代在计算系统上执行的软件对象或例程。可以将本文中所描述的不同模块实现为在计算系统上执行的对象或过程(例如，作为独立的线程)。虽然优选地以软件来实现本文中所描述的系统和方法，但是以硬件或者软件和硬件的组合的实现也是可以的并且是可以被设想的。

术语“如果”可解释为是指“在……时”或“在……后即刻”或“响应于确定”或“响应于检测”，其视上下文而定。

本发明的各个步骤可以用通用的计算装置来实现，例如，它们可以集中在单个的计算装置上，例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备或者多处理器装置，也可以分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。因此，本发明不限于任何特定的硬件和软件或者其结合。

本发明提供的方法可以使用可编程逻辑器件来实现，也可以实施为计算机程序软件或程序模块(其包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件或数据结构等等)，例如根据本发明的实施例可以是一种计算机程序产品，运行该计算机程序产品使计算机执行用于所示范的方法。所述计算机程序产品包括计算机可读存储介质，该介质上包含计算机程序逻辑或代码部分，用于实现所述方法。所述计算机可读存储介质可以是被安装在计算机中的内置介质或者可以从计算机主体上拆卸下来的可移动介质(例如：采用热插拔技术的存储设备)。所述内置介质包括但不限于可重写的非易失性存储器，例如：RAM、ROM、快闪存储器和硬盘。所述可移动介质包括但不限于：光存储介质(例如：CD－ROM和DVD)、磁光存储介质(例如：MO)、磁存储介质(例如：磁带或移动硬盘)、具有内置的可重写非易失性存储器的媒体(例如：存储卡)和具有内置ROM的媒体(例如：ROM盒)。

以上对本发明实施例所提供的详细说明，只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种电梯故障在线实时检测装置，其特征在于，所述装置包括：轿顶单元和轿内单元；其中：

所述轿顶单元包括：

主处理器，分别与第二协处理器、存储器及无线通信模块相连，并与第一协处理器、所述第二协处理器之间采用全双工通信方式，且用于控制所述第一协处理器和所述第二协处理器在不同采集点、不同采样频率和不同计算速度下的协调一致，并完成数据交换和协同处理，还通过多线程方式与所述第一协处理器、所述第二协处理器协同计算，并将计算结果通过所述无线通信模块进行传输；

所述第二协处理器，分别与上下极限磁开关模块、上下平层光电传感器模块、门磁开关模块及基站磁开关模块相连，并采集它们的信号，且对所述信号进行采样、滤波、去噪、同步和编码处理；

所述存储器，用于存储数据；

所述无线通信模块，用于实现远程无线通信；

所述上下极限磁开关传感器模块，用于确定电梯运行轿厢的上、下极限位置；

所述上下平层光电传感器模块，用于检测电梯楼层平层位置；

所述门磁开关传感器模块，用于检测电梯门的开和关；

所述基站磁开关传感器模块，用于确定楼层基准点；

所述轿内单元包括：

所述第一协处理器，与轿内传感器相连，并对所述轿内传感器采集到的信号进行采样、滤波、去噪、同步和编码处理；

所述轿内传感器，用于采集轿内信号。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述存储器包括SDRAM和闪存。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述主处理器为ARM处理器或DSP。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一协处理器和所述第二协处理器为FPGA或微控制单元。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述无线通信模块为3G/4G无线网络模块。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述轿内传感器包括以下一种或几种传感器：

人体传感器、报警器、烟雾传感器、光线传感器、音视频传感器、温度传感器、湿度传感器、噪音传感器和指纹传感器。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述轿顶单元还包括以下一种或几种与所述第二协处理器相连的传感器：

陀螺仪、电源状态传感器、门锁传感器、安全回路传感器、火警开关传感器、维修开关传感器。

8.一种基于时间序列有限状态机的电梯故障在线实时检测方法，其特征在于，所述方法用于所述权利要求1-7任一所述的装置；

所述方法包括：

将所述各传感器数据组成一状态变量；

在线实时检测所述状态变量进行状态转换所形成的工作流；

根据检测结果，确定所述电梯故障。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测各状态转换之间的时间差，通过所述时间差确定所述电梯故障。