CN105855133B - 喷嘴自动清洁装置及喷嘴自动清洁方法 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种喷嘴自动清洁装置及其自动清洁方法，可以提高清洁效率。喷嘴自动清洁装置包括底座以及设置在底座上的清洁片进给单元，其中，底座具有一承载面，清洁片进给单元设置在承载面上，清洁片进给单元被配置为可将安装在喷嘴自动清洁装置中的清洁片沿与承载面相交的第一方向输送以使清洁片的第一部分朝远离承载面的方向伸出并插入喷嘴；并且底座被配置为可沿第一方向以及在承载面的平面内相交的第二方向和第三方向中的至少一个方向移动以带动第一部分在喷嘴内移动。

Description

喷嘴自动清洁装置及喷嘴自动清洁方法

技术领域

本发明的实施例涉及喷嘴自动清洁装置及其自动清洁方法。

背景技术

在薄膜晶体管液晶显示器(TFT-LCD)的彩膜基板制作工艺(CF工艺)中，涂布设备设置在生产线的第二段，主要用于在基板表面涂布光刻胶(Photo Resist，PR)以形成膜。当切换使用不同的PR时或者为了确保工艺品质，可能需要按需或者定期对涂布设备的喷嘴内部进行清洁以除去喷嘴中的残留PR和/或其他异物。成膜过程是整个CF工艺的基础，而涂布设备的喷嘴清洁则是保证涂布效果的关键。

已知的用于CF工艺的涂布设备均采用人工手动进行清洁，例如，由操作人员手持清洁片进入设备内进行喷嘴清洁。除了费时费力之外，这种人工清洁方式还存在以下缺陷：不同操作人员的清洁作业手法通常存在差异，容易造成品质问题，并且造成更多的非稼动；而且，操作人员进入设备可能会带入粉尘、颗粒等异物；此外，人体长期接触PR胶及PR溶剂会对健康造成一定影响。

发明内容

本发明的至少一个实施例提供了一种喷嘴自动清洁装置及其自动清洁方法，其无需操作人员进入设备即可自动进行喷嘴清洁，统一了清洁作业手法并且降低了作业时间，由此提高了清洁效率和清洁质量。

本发明的实施例采取以下技术方案。

一方面，本发明的实施例提供了一种喷嘴自动清洁装置，包括底座以及设置在所述底座上的清洁片进给单元，其中，所述底座具有一承载面，所述清洁片进给单元设置在所述承载面上，所述清洁片进给单元被配置为可将安装在所述喷嘴自动清洁装置中的清洁片沿与所述承载面相交的第一方向输送以使所述清洁片的第一部分朝远离所述承载面的方向伸出并插入所述喷嘴；所述底座被配置为可沿所述第一方向以及在所述承载面的平面内相交的第二方向和第三方向中的至少一个方向上移动以带动所述清洁片的所述第一部分在所述喷嘴内移动。

在一个示例中，所述清洁片进给单元包括沿所述第一方向依次排列的至少两个夹持部，每个所述夹持部被配置为可在夹持状态和松开状态之间切换；并且

所述至少两个夹持部包括至少一个可动夹持部，所述可动夹持部被配置为可在所述第一方向上移动以使得所述清洁片沿远离所述承载面的方向输送。

在一个示例中，所述至少两个夹持部还包括设置在沿第一方向最远离所述底座的位置处的固定夹持部，所述固定夹持部被配置为在所述第一方向上固定。

在一个示例中，所述清洁片进给单元包括沿所述第一方向依次排列的一个固定夹持部和两个可动夹持部。

在一个示例中，每一所述夹持部包括关于所述第一方向对称设置的一对夹持元件，并且所述一对夹持元件被配置为可移动从而彼此靠近以进入所述夹持状态或彼此远离以进入所述松开状态。

在一个示例中，所述固定夹持部的所述一对夹持元件形成沿第一方向延伸的插入通道，所述插入通道的至少一部分在垂直于所述第一方向的尺寸从所述开口向远离所述承载面的部分逐渐减小。

在一个示例中，所述喷嘴自动清洁装置还包括沿所述第一方向设置在两个可动夹持部之间的清洁片分离部，所述清洁片分离部被配置为使所述清洁片的所述第一部分与所述清洁片的其余部分分离。

在一个示例中，所述清洁片分离部是平行于所述承载面并且关于所述第一方向对称设置的一对刀片。

在一个示例中，所述喷嘴自动清洁装置还包括：设置于所述清洁片分离部一侧的清洁片回收部，所述清洁片回收部被配置为接收分离后的所述清洁片的所述第一部分并且包括：

平行于所述承载面设置的回收平台；以及

位于所述回收平台上方的止挡装置，所述止挡装置被配置为在所述第一方向上朝向或远离所述回收平台移动。

在一个示例中，位于所述清洁片分离部的远离所述承载面的一侧的所述可动夹持部还被配置为可移动至所述回收平台上方并且是可翻转的。

在一个示例中，所述清洁片是透明塑料片。

在一个示例中，所述底座在与所述承载面相对的一侧上设置有移动支架。

在一个示例中，所述第一方向垂直于所述承载面，并且所述第二方向和第三方向彼此垂直。

另一方面，本发明的实施例还提供了一种喷嘴自动清洁装置的自动清洁方法，所述喷嘴自动清洁装置包括底座以及设置在所述底座上的清洁片进给单元；其中，所述底座具有一承载面并且被配置为可在与所述承载面相交的第一方向以及在所述承载面的平面内相交的第二方向和第三方向中的至少一个方向上移动；所述清洁片进给单元设置在所述承载面上，

所述自动清洁方法包括：

控制所述清洁片进给单元将安装在所述喷嘴自动清洁装置中的清洁片沿所述第一方向输送以使所述清洁片的第一部分朝远离所述承载面的方向伸出并插入所述喷嘴；以及

控制所述底座沿所述第一方向、第二方向和第三方向中的至少一个方向移动以带动所述清洁片的所述第一部分在所述喷嘴内移动。

在一个示例中，所述喷嘴自动清洁装置中的所述清洁片进给单元包括沿所述第一方向依次排列的至少两个夹持部，每个所述夹持部被配置为可在夹持状态和松开状态之间切换，并且所述至少两个夹持部包括至少一个可动夹持部，所述可动夹持部被配置为可在所述第一方向上移动以使得所述清洁片沿远离所述承载面的方向输送，

所述自动清洁方法中的控制所述清洁片进给单元将安装在所述喷嘴自动清洁装置中的清洁片沿所述第一方向输送以使所述清洁片的第一部分朝远离所述承载面的方向伸出并插入所述喷嘴的步骤包括：

控制所述至少一个可动夹持部沿所述第一方向朝向或远离所述承载面移动从而输送所述清洁片的所述第一部分，并且

当所述可动夹持部朝向所述承载面移动时处于所述松开状态，而当所述可动夹持部远离所述承载面移动时处于所述夹持状态。

在一个示例中，在所述喷嘴自动清洁装置的所述清洁片进给单元中，所述至少两个夹持部还包括设置在沿第一方向最远离所述底座的位置处的固定夹持部，所述固定夹持部的所述一对夹持元件在所述第一方向上固定并且之间形成沿第一方向延伸的插入通道，所述插入通道朝向所述承载面的开口在垂直于所述第一方向上的尺寸大于所述插入通道其他部分在垂直于所述第一方向上的尺寸，

所述自动清洁方法中的控制所述清洁片进给单元将安装在所述喷嘴自动清洁装置中的清洁片沿所述第一方向输送以使所述清洁片的第一部分朝远离所述承载面的方向伸出并插入所述喷嘴的步骤包括：

使所述清洁片的所述第一部分通过所述插入通道插入所述喷嘴中并保持由所述清洁片进给单元夹持的状态。

在一个示例中，所述喷嘴自动清洁装置还包括沿所述第一方向设置在两个可动夹持部之间的清洁片分离部，

所述自动清洁方法在控制所述底座沿所述第一方向、第二方向和第三方向中的至少一个方向移动以带动所述清洁片的所述第一部分在所述喷嘴内移动的步骤之后还包括：

控制所述清洁片分离部以将所述清洁片的所述第一部分在由位于所述清洁片分离部的远离所述承载面的一侧的所述可动夹持部夹持的状态下与所述清洁片的其余部分分离。

在一个示例中，所述喷嘴自动清洁装置还包括设置于所述清洁片分离部一侧的清洁片回收部，所述清洁片回收部包括平行于所述承载面设置的回收平台以及位于所述回收平台上方的止挡装置，

所述自动清洁方法在控制所述清洁片分离部以使其将所述清洁片的所述第一部分与所述清洁片的其余部分分离的步骤之后还包括：

控制夹持所述清洁片的所述第一部分的所述可动夹持部移动并翻转，以将所述清洁片的所述第一部分运送至所述回收平台上方、所述止挡装置下方并且平行于所述回收平台；以及

控制所述止挡装置沿所述第一方向朝向所述回收平台移动以将所述清洁片的所述第一部分按压至所述回收平台上。

在一个示例中，所述第一方向是垂直于所述承载面的方向，并且所述第二方向和第三方向彼此垂直。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施例进行更详细的说明，以使本领域普通技术人员更加清楚地理解本发明。其中：

图1为本发明实施例提供的一种喷嘴自动清洁装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种喷嘴自动清洁装置在使用时的设置示意图；

图3为本发明实施例提供的一种喷嘴自动清洁装置中设置的清洁片的结构示意图；

图4(A)-4(D)为本发明实施例提供的一种喷嘴自动清洁装置中清洁片进给单元的工作原理示意图；

图5(A)-5(E)为本发明实施例提供的一种喷嘴自动清洁装置中清洁片分离部和清洁片回收部的工作原理示意图；

图6为本发明实施例提供的一种喷嘴自动清洁方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的附图对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“上”、“下”、等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

如图1所示，本发明的实施例提供了一种喷嘴自动清洁装置1000，包括底座301以及设置在底座301(在图1中示出为包含在由③指示的虚拟框内)上的清洁片进给单元(在图1中由①指示，稍后将详细描述)。底座301具有一承载面3011，清洁片进给单元设置在承载面3011上并且可将安装在喷嘴自动清洁装置1000中的清洁片105沿与承载面3011相交的第一方向Z输送，以使清洁片105的第一部分1051朝远离承载面3011的方向伸出并插入喷嘴2000内。而且，底座301在与承载面3011相对的一侧上设置有移动支架302(在图1中示出为包含在由③指示的虚拟框内)，以使得底座301可沿第一方向Z以及在承载面3011的平面内相交的第二方向X和第三方向Y中的至少一个方向上移动，以带动清洁片105的第一部分1051在喷嘴2000内移动，从而对喷嘴内部进行清洁。可选地，如图1所示，上述第一方向Z是垂直于承载面3011的方向，而上述第二方向X和第三方向Y在承载面3011的平面内彼此垂直，但本发明不限于此。

根据本发明的实施例，清洁片进给单元可包括沿第一方向Z设置的至少两个夹持部，每个夹持部可在夹持状态和松开状态之间切换，其中，在夹持状态下夹持清洁片，而在松开状态下松开清洁片。例如，每个夹持部可包括关于第一方向Z对称设置的一对夹持元件，并且这对夹持元件被配置为可在垂直于第一方向Z的方向上相对移动，从而彼此靠近以进入夹持状态或彼此远离以进入松开状态。而且，清洁片进给单元的夹持部中应包括至少一个可在第一方向Z上移动的可动夹持部，例如，当夹持部由上述一对夹持元件构成时，该对夹持元件除了可在垂直于第一方向Z的方向上相对移动外、还可沿第一方向Z移动，从而可沿远离承载面301的方向输送清洁片105。可选地，在本发明的一些实施例中，在夹持部进入夹持状态时，其夹持元件之间的间隔d与喷嘴2000的通道2001的宽度w1相适应，而通道2001的宽度w1与待夹持的清洁片105的宽度w2相适应。

根据本发明的实施例，清洁片进给单元中的该至少两个夹持部中还可包括一个固定夹持部，固定夹持部一般设置在沿第一方向Z最远离底座301的位置处，而且，构成该固定夹持部的一对夹持元件被配置为仅可在上述夹持状态和松开状态之间切换、但在第一方向Z上固定不可动。而且，根据本发明的实施例，构成固定夹持部的该对夹持元件之间可形成沿第一方向Z延伸的插入通道，以便于清洁片105的第一部分1051的顺畅插入。

例如，在一个实施例中，如图1所示，清洁片进给单元可包括沿第一方向Z朝向底座301依次布置的一个固定夹持部101和两个可动夹持部102、104。固定夹持部101由关于第一方向Z对称的一对夹持元件1011、1012构成，夹持元件1011、1012可在垂直于第一方向Z的方向上相对移动，从而彼此靠近以进入夹持状态或彼此远离以进入松开状态，但夹持元件1011、1012在该第一方向Z上固定不可动。夹持元件1011、1012之间限定了插入通道1010，并且在一个示例中，插入通道1010的至少一部分在垂直于第一方向Z上的尺寸从插入通道1010的开口向远离承载面3011的部分逐渐减小，即：插入通道形成为倒V形以便于胶片进入。类似地，可动夹持部102、104分别由夹持元件1021、1022和夹持元件1041、1042构成。夹持元件1021、1022/夹持元件1041、1042可彼此靠近或远离，同时也可在第一方向Z上远离或朝向承载面3011移动以便于以接力方式分段地沿远离承载面301的方向输送清洁片105，该输送过程将稍后结合附图4(A)-4(D)进行详细描述。

在此需要说明的是，尽管结合图1描述了包括两个可动夹持部和一个固定夹持部的清洁片进给单元的实施例，但本发明不限于此。例如，在一些实施例中，清洁片进给单元可仅包括两个可动夹持部从而以接力方式分段地将清洁片105直接输送至喷嘴2000下方并插入喷嘴2000内，而无需通过由固定夹持部限定的插入通道。又例如，在另一些实施例中，清洁片进给单元可包括多于两个的可动夹持部和一个固定夹持部，或者可包括多于两个的可动夹持部并且不包括固定夹持部。在又一些实施例中，清洁片进给单元可仅包括一个可动夹持部和一个固定夹持部。本领域技术人员可根据所需的传输速度和清洁片长度灵活设置清洁片进给单元中可动夹持部和固定夹持部的数量，只要确保清洁片进给单元包括至少两个夹持部并且其中至少一个夹持部为可动夹持部即可。

可选地，在本发明的一些实施例，喷嘴自动清洁装置1000还可包括设置于清洁片进给单元中两个可动夹持部之间的清洁片分离部(在图1中示出为包含在由②指示的虚拟框内)。清洁片分离部被配置为使清洁片105的插入喷嘴2000内的第一部分1051与清洁片105的其余部分分离。仍参照图1所示，清洁片分离部示出为设置在可动夹持部102与104之间、并且与承载面3011平行布置的一对刀片103；此时，刀片103彼此靠近即可切断清洁片105。

可选地，在本发明的一些实施例，喷嘴自动清洁装置1000还可包括固定在底座301上的清洁片回收部(在图1中示出为包含在由②指示的虚拟框内)，其被配置为接收分离后的清洁片105的第一部分1051。仍参照图1所示，清洁片回收部示出为底座301上平行于承载面301而设置于刀片103一侧的回收平台202和位于回收平台202上方的可沿第一方向Z移动的一对止挡装置201(请参照图4(A)-4(D))。

在此情况下，可选地，清洁片进给单元中的至少一个可动夹持部可被配置为能够将分离后的清洁片105的第一部分1051运送至回收平台202。例如，如图1所示，位于刀片103上方的可动夹持部102能够逆时针翻转90度并沿平行于承载面3011的方向移动至回收平台202上方；此时只要控制止挡装置201向下移动即可按压分离后的该第一部分1051并使其朝向回收平台202移动，此后只要控制可动夹持部102的夹持元件彼此远离即可松开该第一部分1051并将其放置在回收平台202上(稍后将详细描述)。

根据本发明的实施例，如图1-2所示，上述清洁片进给单元以及可选地还有上述清洁片分离部和清洁片回收部可设置于顶部具有开口1001’的外壳1001内，该开口1001’的尺寸与喷嘴2000的通道2001的宽度w1相匹配，并且适于清洁片105通过其伸出；上述底座301则设置于该外壳1001的底部。可选地，仍如如图1-2所示，外壳1001的顶部还可形成为与喷嘴2000的锥形形状相契合。在使用喷嘴自动清洁装置1000进行清洁之前，可移动底座301，以使外壳1001的上述锥形的顶部与喷嘴2000的边缘贴合，然后即可控制喷嘴自动清洁装置1000进行清洁片的传送和喷嘴的清洁。

根据本发明的实施例，如图3所示，清洁片105可为透明塑料片，宽度例如可为20-40mm，长度可任意裁剪，厚度例如可为0.1-0.3mm左右，但本发明不限于此，而是可根据实际应用对象和操作需要灵活设置。

下面将结合附图4(A)-4(D)对本发明实施例提供的喷嘴自动清洁装置1000中包括两个可动夹持部102、104和一个固定夹持部101的清洁片进给单元的工作原理进行详细说明。本领域技术人员应能意识到，具有其他夹持部设置的清洁片进给单元也可以以类似原理工作。

如图4(A)所示，待使用的清洁片，例如胶片105，以卷轴形式设置在底座301上。在启动清洁装置之前，将清洁片105的待输送部分的起始段(在图中由“a”指示)放入最靠近底座301的第一可动夹持部104的夹持元件1041、1042之间并控制夹持元件1041、1042彼此靠近以夹紧该a段的至少一部分，接着控制第一可动夹持部104保持上述夹持状态带动a段沿第一方向Z朝向第二可动夹持部102移动，在此过程中，第二可动夹持部102和固定夹持部均处于松开状态。

随后，如图4(B)所示，在第一可动夹持部104移动至第二可动夹持部102下方的过程中，控制第二可动夹持部102保持松开状态、沿第一方向Z朝向第一可动夹持部104移动，直至清洁片105的a段的至少一部分进入第二可动夹持部102的夹持元件1021、1022之间。

随后，如图4(C)所示，控制第二可动夹持部102的夹持元件1021、1022彼此靠近以夹持清洁片105的a段的至少一部分，然后控制第二可动夹持部102保持上述夹持状态、沿第一方向Z朝向固定夹持部移动；与此同时，控制第一可动夹持部104的夹持元件1041、1042彼此远离以松开清洁片105的起始端，随后控制第一可动夹持部104保持松开状态、沿第一方向Z朝向底座301移动至清洁片105的待输送的下一段(例如，在图中由“b”指示)附近。

随后，如图4(D)所示，控制第一可动夹持部104的夹持元件1041、1042彼此靠近以夹紧清洁片105的该“b”段，然后控制第二可动夹持部102的夹持元件1021、1022彼此远离以松开清洁片105的“a”段；随后，控制第一可动夹持部104保持上述夹持状态、沿第一方向Z朝向第二可动夹持部102移动，直至使清洁片105的b段的至少一部分(例如，图中所示1051部分)进入第二可动夹持部102的夹持元件1021、1022之间。

此后，控制第一可动夹持部104和第二可动夹持部102重复上述操作，直至使清洁片105的预定长度部分(例如，与喷嘴待清洁深度相匹配的长度，在本发明中该长度段被称为清洁片的第一部分1051)通过固定夹持部101限定的插入通道1010完全进入喷嘴2000为止。在一个示例中，清洁片105插入喷嘴内的深度例如可为20-50mm。

在此需要说明的是，当清洁片进给单元包括多于两个的可动夹持部时，各可动夹持部可以以类似方式互相配合地沿第一方向Z朝向或远离承载面移动，并且在朝向承载面移动时处于松开状态、而在远离承载面移动时处于夹持状态，从而以接力的形式逐段地输送清洁片105。

根据本发明的实施例，在完成清洁操作之后，可控制至少一个夹持部处于夹持状态以夹持清洁片105位于喷嘴外的至少一部分，然后通过移动底座310在第一方向Z、第二方向X和第三方向Y中的至少一个方向上移动以带动清洁片105的至少一部分在喷嘴2000内部移动进行清洁。

可选地，在本发明的一些实施例，在上述清洁完成之后，仍然保持清洁片进给单元夹持清洁片105的状态，通过清洁片分离部和清洁片回收部来分离和回收已使用过的清洁片105的部分1051。

下面将结合附图5(A)-5(E)对本发明实施例提供的喷嘴自动清洁装置1000中的清洁片分离部和清洁片回收部的工作原理进行详细说明。在此，以清洁片分离部由位于第一可动夹持部104和第二可动夹持部102之间的关于第一方向Z成对布置的刀片103构成、并且清洁片回收部设置在清洁片分离部一侧为例进行描述，本领域技术人员应该能够据此构想出具有其他结构和位置关系的清洁片分离部、清洁片回收部及其工作原理，在此不作赘述。

如图5(A)所示，清洁完成后，清洁片105的一部分1051保持插入喷嘴2000内的状态，而固定夹持部101和可动夹持部102、104仍保持夹持清洁片105的状态。当然，可替换地，在其他实施方式中，也可仅可动夹持部保持夹持状态，或者仅固定夹持部和一个可动夹持部保持夹持状态。

随后，如图5(B)所示，控制固定夹持部101松开清洁片，同时控制第二可动夹持部102沿第一方向朝向刀片103移动直至清洁片105位于刀片103紧上方的部分处并夹持该部分；然后，控制一对刀片103彼此靠近以切断清洁片105，以使得第一和第二可动夹持部104和102分别夹持清洁片105的分离部分1052(显然，其包含前述插入喷嘴内的部分1051)和剩余部分。在此需要说明的是，当喷嘴2000需要再次进行清洁时，夹持着上述剩余部分的第一可动夹持部104可从上述参照图4(A)描述的步骤开始进行新一轮输送，在此不作赘述。

随后，如图5(C)所示，控制第二可动夹持部102以夹持清洁片105的分离部分1052的状态沿虚线路径移动直至将该分离部分1051运送至回收平台202上方。例如，夹持着分离部分1052的第二可动夹持部102可首先垂直向下移动直至该分离部分1052完全脱离喷嘴2000，以防止清洁片105位于喷嘴2000内的部分1051发生折断；然后控制第二可动夹持部102向左侧平移并且逆时针翻转90度，直至使分离部分1052大致水平地位于回收平台202上方、止挡装置201下方。

随后，如图5(D)所示，控制止挡装置201向下移动以接触并按压由第二可动夹持部102夹持的分离部分1052，使分离部分1052朝向回收平台202移动(此过程中，第二可动夹持部102也朝向回收平台202移动)，直至该分离部分1052开始接触回收平台202表面；此时，控制第二可动夹持部102的夹持元件1021、1022彼此远离以慢慢松开分离部分1051，直至使分离部分1051完全落入回收平台202上。

随后，如图5(E)所示，控制第二可动夹持部102沿虚线路径移动直至返回初始位置。例如，控制第二可动夹持部102向右侧平移并且顺时针翻转90度直至返回初始位置。

在此需要说明的是，在喷嘴自动清洁装置1000设置有上述清洁片分离部和清洁片回收部的实施例中，至少一个可动夹持部可被进一步配置为在清洁工艺完成后执行上述第二可动夹持部102的平移、下移、顺时针翻转及逆时针翻转等动作。而且，该可动夹持部在翻转之后也可以在松开和夹持状态之间进行切换。例如，构成该可动夹持部的夹持元件翻转为垂直于第一方向Z时，还可在第一方向Z上彼此远离或靠近以进入松开和夹持状态。

相应地，在上述实施例中，喷嘴自动清洁装置1000的外壳1001内还应设置能够使可动夹持部沿图5(A)-(5E)中虚线所示路径动作的机构。例如，该结构可为包括垂直段、水平段和弧形转向段的滑轨，可动夹持部可沿该滑轨滑动，从而通过在垂直段上的滑行实现垂直下行和上行，通过在水平段上的滑行实现向左和向右的平移，并且通过在弧形转向段上的滑动实现顺时针和逆时针的翻转；当然，该结构还可通过本领域熟知的其他任意机械的、气动的、液动的、电的或电磁的结构，在此不作赘述。

在此需要说明的是，在其他实施例中，回收平台202和止挡装置201也可位于刀片103的右侧，其工作原理与上述描述类似，在此不作赘述。

基于相同的发明构思，本发明的实施例还提供了一种上述喷嘴自动清洁装置的自动清洁方法，如图6所示，该方法包括以下步骤。

S601，控制清洁片进给单元将安装在喷嘴自动清洁装置1000中的清洁片105沿第一方向Z输送，以使所述清洁片105的第一部分1051朝远离承载面3011的方向伸出并插入喷嘴2000；以及

S602，控制底座301沿第一方向Z、第二方向X和第三方向Y中的至少一个方向移动，以带动清洁片105的第一部分1051在喷嘴2000内移动。

在一些实施例中，上述步骤S601进一步包括：

S6011，控制至少一个可动夹持部沿第一方向Z朝向或远离承载面3011移动，从而输送清洁片105的第一部分1051，并且当可动夹持部朝向承载面3011移动时处于松开状态，而当可动夹持部远离承载面3011移动时处于夹持状态。

例如，在可动夹持部在远离所述承载面移动时，其他夹持部可以为松开状态；在可动夹持部在朝向承载面移动时，其他夹持部可以为夹持状态。

在一些实施例中，上述步骤S601进一步包括：

S6012，使清洁片的第一部分1051通过固定夹持部的插入通道1010插入喷嘴2000中。

在一些实施例中，该方法在步骤S602之后还包括：

S6031，控制至少一个可动夹持部保持夹持清洁片105；

S6032，控制清洁片分离部将清洁片的第一部分1051与清洁片的其余部分分离。

在一些实施例中，该方法在步骤S602之后还包括：

S6033，控制该至少一个可动夹持部将已分离的清洁片的第一部分1051运送至清洁片回收部。

在此需要说明的是，本发明提供的自动清洁方法的具体实施方式可参考前述参照图1-5(E)描述的喷嘴自动清洁装置1000及其工作原理，在此不作赘述。

以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此这些变化或变型及其等同物也属于本发明的范畴，本发明专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (19)

1.一种喷嘴自动清洁装置，包括底座以及设置在所述底座上的清洁片进给单元，其中，

所述底座具有一承载面，所述清洁片进给单元设置在所述承载面上，

所述清洁片进给单元被配置为可将安装在所述喷嘴自动清洁装置中的清洁片沿与所述承载面相交的第一方向输送以使所述清洁片的第一部分朝远离所述承载面的方向伸出并插入所述喷嘴；

所述底座被配置为可沿所述第一方向以及在所述承载面的平面内相交的第二方向和第三方向中的至少一个方向上移动以带动所述清洁片的所述第一部分在所述喷嘴内移动。

2.如权利要求1所述的喷嘴自动清洁装置，其中，所述清洁片进给单元包括沿所述第一方向依次排列的至少两个夹持部，每个所述夹持部被配置为可在夹持状态和松开状态之间切换；并且

所述至少两个夹持部包括至少一个可动夹持部，所述可动夹持部被配置为可在所述第一方向上移动以使得所述清洁片沿远离所述承载面的方向输送。

3.如权利要求2所述的喷嘴自动清洁装置，其中，所述至少两个夹持部还包括设置在沿第一方向最远离所述底座的位置处的固定夹持部，所述固定夹持部被配置为在所述第一方向上固定。

4.如权利要求3所述的喷嘴自动清洁装置，其中，所述清洁片进给单元包括沿所述第一方向依次排列的一个固定夹持部和两个可动夹持部。

5.如权利要求3或4所述的喷嘴自动清洁装置，其中，每一所述夹持部包括关于所述第一方向对称设置的一对夹持元件，并且所述一对夹持元件被配置为可移动从而彼此靠近以进入所述夹持状态或彼此远离以进入所述松开状态。

6.如权利要求5所述的喷嘴自动清洁装置，其中，所述固定夹持部的所述一对夹持元件形成沿第一方向延伸的插入通道，所述插入通道的至少一部分在垂直于所述第一方向的尺寸从所述插入通道的开口向远离所述承载面的部分逐渐减小。

7.如权利要求4所述的喷嘴自动清洁装置，还包括沿所述第一方向设置在两个可动夹持部之间的清洁片分离部，所述清洁片分离部被配置为使所述清洁片的所述第一部分与所述清洁片的其余部分分离。

8.如权利要求7所述的喷嘴自动清洁装置，其中，所述清洁片分离部是平行于所述承载面并且关于所述第一方向对称设置的一对刀片。

9.如权利要求7或8所述的喷嘴自动清洁装置，还包括：设置于所述清洁片分离部一侧的清洁片回收部，所述清洁片回收部被配置为接收分离后的所述清洁片的所述第一部分并且包括：

平行于所述承载面设置的回收平台；以及

位于所述回收平台上方的止挡装置，所述止挡装置被配置为在所述第一方向上朝向或远离所述回收平台移动。

10.如权利要求9所述的喷嘴自动清洁装置，其中，位于所述清洁片分离部的远离所述承载面的一侧的所述可动夹持部还被配置为可移动至所述回收平台上方并且是可翻转的。

11.如权利要求1-4、7-8中任一项所述的喷嘴自动清洁装置，其中，所述清洁片是透明塑料片。

12.如权利要求1-4、7-8中任一项所述的喷嘴自动清洁装置，其中，所述底座在与所述承载面相对的一侧上设置有移动支架。

13.如权利要求1-4、7-8中任一项所述的喷嘴自动清洁装置，其中，所述第一方向垂直于所述承载面，并且所述第二方向和第三方向彼此垂直。

14.一种喷嘴自动清洁装置的自动清洁方法，所述喷嘴自动清洁装置包括底座以及设置在所述底座上的清洁片进给单元；其中，所述底座具有一承载面并且被配置为可在与所述承载面相交的第一方向以及在所述承载面的平面内相交的第二方向和第三方向中的至少一个方向上移动；所述清洁片进给单元设置在所述承载面上，

所述自动清洁方法包括：

控制所述清洁片进给单元将安装在所述喷嘴自动清洁装置中的清洁片沿所述第一方向输送以使所述清洁片的第一部分朝远离所述承载面的方向伸出并插入所述喷嘴；以及

控制所述底座沿所述第一方向、第二方向和第三方向中的至少一个方向移动以带动所述清洁片的所述第一部分在所述喷嘴内移动。

15.如权利要求14所述的自动清洁方法，其中，所述喷嘴自动清洁装置中的所述清洁片进给单元包括沿所述第一方向依次排列的至少两个夹持部，每个所述夹持部被配置为可在夹持状态和松开状态之间切换，并且所述至少两个夹持部包括至少一个可动夹持部，所述可动夹持部被配置为可在所述第一方向上移动以使得所述清洁片沿远离所述承载面的方向输送，

所述自动清洁方法中的控制所述清洁片进给单元将安装在所述喷嘴自动清洁装置中的清洁片沿所述第一方向输送以使所述清洁片的第一部分朝远离所述承载面的方向伸出并插入所述喷嘴的步骤包括：

控制所述至少一个可动夹持部沿所述第一方向朝向或远离所述承载面移动从而输送所述清洁片的所述第一部分，并且

当所述可动夹持部朝向所述承载面移动时处于所述松开状态，而当所述可动夹持部远离所述承载面移动时处于所述夹持状态。

16.如权利要求15所述的自动清洁方法，其中，在所述喷嘴自动清洁装置的所述清洁片进给单元中，所述至少两个夹持部还包括设置在沿第一方向最远离所述底座的位置处的固定夹持部，所述固定夹持部的一对夹持元件在所述第一方向上固定并且之间形成沿第一方向延伸的插入通道，所述插入通道朝向所述承载面的开口在垂直于所述第一方向上的尺寸大于所述插入通道其他部分在垂直于所述第一方向上的尺寸，

所述自动清洁方法中的控制所述清洁片进给单元将安装在所述喷嘴自动清洁装置中的清洁片沿所述第一方向输送以使所述清洁片的第一部分朝远离所述承载面的方向伸出并插入所述喷嘴的步骤包括：

使所述清洁片的所述第一部分通过所述插入通道插入所述喷嘴中并保持由所述清洁片进给单元夹持的状态。

17.如权利要求14所述的自动清洁方法，其中，所述喷嘴自动清洁装置还包括沿所述第一方向设置在两个可动夹持部之间的清洁片分离部，

所述自动清洁方法在控制所述底座沿所述第一方向、第二方向和第三方向中的至少一个方向移动以带动所述清洁片的所述第一部分在所述喷嘴内移动的步骤之后还包括：

控制所述清洁片分离部以将所述清洁片的所述第一部分在由位于所述清洁片分离部的远离所述承载面的一侧的所述可动夹持部夹持的状态下与所述清洁片的其余部分分离。

18.如权利要求17所述的自动清洁方法，其中，所述喷嘴自动清洁装置还包括设置于所述清洁片分离部一侧的清洁片回收部，所述清洁片回收部包括平行于所述承载面设置的回收平台以及位于所述回收平台上方的止挡装置，

所述自动清洁方法在控制所述清洁片分离部以使其将所述清洁片的所述第一部分与所述清洁片的其余部分分离的步骤之后还包括：

控制夹持所述清洁片的所述第一部分的所述可动夹持部移动并翻转，以将所述清洁片的所述第一部分运送至所述回收平台上方、所述止挡装置下方并且平行于所述回收平台；以及

控制所述止挡装置沿所述第一方向朝向所述回收平台移动以将所述清洁片的所述第一部分按压至所述回收平台上。

19.如权利要求14所述的自动清洁方法，其中，所述第一方向是垂直于所述承载面的方向，并且所述第二方向和第三方向彼此垂直。