CN105850526A - 一种绿化带修剪系统 - Google Patents
一种绿化带修剪系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105850526A CN105850526A CN201610189389.8A CN201610189389A CN105850526A CN 105850526 A CN105850526 A CN 105850526A CN 201610189389 A CN201610189389 A CN 201610189389A CN 105850526 A CN105850526 A CN 105850526A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unit
- distance
- armstand
- comparison judgment
- action execution
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000013138 pruning Methods 0.000 title abstract description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 4
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 17
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 244000141353 Prunus domestica Species 0.000 description 4
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G3/00—Cutting implements specially adapted for horticultural purposes; Delimbing standing trees
- A01G3/04—Apparatus for trimming hedges, e.g. hedge shears
- A01G3/0426—Machines for pruning vegetation on embankments and road-sides
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Forests & Forestry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Ecology (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
一种绿化带修剪系统，包括移动小车、立臂底座、立臂、修剪装置、避让单元及动作执行单元；其中，立臂底座设置在移动小车上，立臂底座上铰接所述立臂的一端，立臂另一端铰接所述修剪装置；所述避让单元用于在检测到障碍物后使小车停止并触发所述动作执行单元动作。本发明一种绿化带修剪系统，正常情况下，动作执行单元不动作，当修剪装置的行进前方遇到障碍物时，通过电控单元之间的数据传输，实现智能检测和避让，提高系统的智能化程度。
Description
技术领域
本发明属于公共服务领域，涉及一种绿化带修剪车系统。
背景技术
现有的公路绿化带修剪装置一般通过人工修剪的方式，存在劳动强度大，修剪速度慢，具有安全隐患的问题。随着社会发展，绿化带修剪装置也随着出现，但是现有的修剪装置一般只能进行顶部修剪，修剪效果不理想。由于高速公路运行的车辆速度快，因此要求高速公路的绿化带修剪过程要快速、有效，否则容易影响交通安全。
申请号为201510580074.1的发明专利，公开了一种绿化带修剪装置，该装置在遇到障碍物如路灯、指示牌立杆等时，只能靠驾驶司机操作，智能化程度不够。
发明内容
本发明针对上述技术问题提供一种智能化程度更高、多方位修剪、高效率的绿化带修剪车系统。
为了实现上述技术目的，本发明得具体技术方案是：
一种绿化带修剪系统，包括移动小车、立臂底座、立臂、修剪装置、避让单元；其中，立臂底座设置在移动小车上，立臂底座上铰接所述立臂的一端，立臂另一端铰接所述修剪装置；所述避让单元用于在检测到障碍物后控制立臂变形成避让形态；
所述避让单元包括：第一距离传感器、第二距离传感器、数据接收单元、数据比较判断单元、预设数据输入单元、指令输出单元和动作执行单元，其中，
所述预设数据输入单元：用于向比较判断单元中输入距离预设阀值；
所述第一距离传感器：用于检测所述修剪装置与其行进方向上障碍物之间的距离数值；
所述第二距离传感器：用于检测所述修剪装置与其侧方位障碍物之间的距离数值；
所述数据接收单元：用于接收第一距离传感器和第二距离传感器的距离数值，并发送至数据比较判断单元；
所述比较判断单元：用于分别比较来自第一距离传感器和第二距离传感器检测的距离数值与距离预设阀值之间的大小关系，并作相应控制，其中，
第一类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值大于距离预设阀值；
第二类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值小于距离预设阀值
第三类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值大于距离预设阀值，同时第二距离传感器检测修剪装置与侧方位障碍物之间的距离数值小于距离预设阀值；
第四类比较判断结果是第二距离传感器检测修剪装置与侧方位障碍物之间的距离数值均大于距离预设阀值；
指令输出单元：用于根据数据比较判断单元的比较判断结果，决定是否向动作执行单元发送控制指令，其中，若数据比较判断单元的比较判断结果是第一类比较判断结果，则指令输出单元不输出；若数据比较判断单元的比较判断结果是第二类比较判断结果，则指令输出单元向动作执行单元发送避让控制指令；若数据比较判断单元的比较判断结果是第三类比较判断结果，则指令输出单元不输出；若数据比较判断单元的比较判断结果是第四类比较判断结果，则指令输出单元向动作执行单元发送恢复控制指令；
动作执行单元：所述动作执行单元根据来自指令输出单元的控制指令作相应操作，其中，根据避让控制指令收缩立臂；根据恢复控制指令伸长立臂。
所述动作执行单元为设置在基座与立臂之间的伸缩机构。
所述伸缩机构为液压伸缩机构。
所述距离传感器为红外距离传感器、激光距离传感器或超声波距离传感器中的一种。
所述控制单元为单片机。
本发明的有益效果
第一、该装置能够智能避让开绿化带中的障碍物，修剪快速，省时省力。
第二、该装置的修剪机机身与底座通过回转盘连接，可随回转盘转动，灵活方便。
附图说明
图1为本发明所述的绿化带修剪装置的正常行进修剪时的结构示意图；
图2为图1的侧视图；
图3为本发明所述的绿化带修剪系统的功能模块示意图；
其中11为第一距离传感器；12为第二距离传感器；13为立臂底座；14为立臂；15为修剪装置。
具体实施方式
下面结合附图对本发明提供的一种绿化带修剪系统进行进一步说明。
一种绿化带修剪系统，包括移动小车、立臂底座、立臂、修剪装置、避让单元；其中，立臂底座设置在移动小车上，立臂底座上铰接所述立臂的一端，立臂另一端铰接所述修剪装置；所述避让单元用于在检测到障碍物后控制立臂变形成避让形态；
所述避让单元包括：第一距离传感器、第二距离传感器、数据接收单元、数据比较判断单元、预设数据输入单元、指令输出单元和动作执行单元，其中，
所述预设数据输入单元：用于向比较判断单元中输入距离预设阀值；
所述第一距离传感器：用于检测所述修剪装置与其行进方向上障碍物之间的距离数值；
所述第二距离传感器：用于检测所述修剪装置与其侧方位障碍物之间的距离数值；
所述数据接收单元：用于接收第一距离传感器和第二距离传感器的距离数值，并发送至数据比较判断单元；
所述比较判断单元：用于分别比较来自第一距离传感器和第二距离传感器检测的距离数值与距离预设阀值之间的大小关系，并作相应控制，其中，
第一类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值大于距离预设阀值；
第二类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值小于距离预设阀值
第三类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值大于距离预设阀值，同时第二距离传感器检测修剪装置与侧方位障碍物之间的距离数值小于距离预设阀值；
第四类比较判断结果是第二距离传感器检测修剪装置与侧方位障碍物之间的距离数值均大于距离预设阀值；
指令输出单元：用于根据数据比较判断单元的比较判断结果，决定是否向动作执行单元发送控制指令，其中，若数据比较判断单元的比较判断结果是第一类比较判断结果，则指令输出单元不输出；若数据比较判断单元的比较判断结果是第二类比较判断结果，则指令输出单元向动作执行单元发送避让控制指令；若数据比较判断单元的比较判断结果是第三类比较判断结果，则指令输出单元不输出；若数据比较判断单元的比较判断结果是第四类比较判断结果，则指令输出单元向动作执行单元发送恢复控制指令；
动作执行单元：所述动作执行单元根据来自指令输出单元的控制指令作相应操作，其中，根据避让控制指令收缩立臂；根据恢复控制指令伸长立臂。
作为本发明的进一步优选方案，所述动作执行单元为设置在基座与立臂之间的伸缩机构。
作为本发明的进一步优选方案，所述伸缩机构为液压伸缩机构。
作为本发明的进一步优选方案，所述距离传感器为红外距离传感器、激光距离传感器或超声波距离传感器中的一种。
作为本发明的进一步优选方案，所述控制单元为单片机。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。
Claims (5)
1.一种绿化带修剪系统，包括移动小车、立臂底座、立臂、修剪装置、避让单元；其中，立臂底座设置在移动小车上，立臂底座上铰接所述立臂的一端，立臂另一端铰接所述修剪装置；所述避让单元用于在检测到障碍物后控制立臂变形成避让形态；
其特征在于，所述避让单元包括：第一距离传感器、第二距离传感器、数据接收单元、数据比较判断单元、预设数据输入单元、指令输出单元和动作执行单元，其中，
所述预设数据输入单元：用于向比较判断单元中输入距离预设阀值；
所述第一距离传感器：用于检测所述修剪装置与其行进方向上障碍物之间的距离数值；
所述第二距离传感器：用于检测所述修剪装置与其侧方位障碍物之间的距离数值；
所述数据接收单元：用于接收第一距离传感器和第二距离传感器的距离数值，并发送至数据比较判断单元；
所述比较判断单元：用于分别比较来自第一距离传感器和第二距离传感器检测的距离数值与距离预设阀值之间的大小关系，并作相应控制，其中，
第一类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值大于距离预设阀值；
第二类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值小于距离预设阀值
第三类比较判断结果是第一距离传感器检测到的距离数值大于距离预设阀值，同时第二距离传感器检测修剪装置与侧方位障碍物之间的距离数值小于距离预设阀值；
第四类比较判断结果是第二距离传感器检测修剪装置与侧方位障碍物之间的距离数值均大于距离预设阀值；
指令输出单元：用于根据数据比较判断单元的比较判断结果，决定是否向动作执行单元发送控制指令，其中，若数据比较判断单元的比较判断结果是第一类比较判断结果，则指令输出单元不输出；若数据比较判断单元的比较判断结果是第二类比较判断结果，则指令输出单元向动作执行单元发送避让控制指令；若数据比较判断单元的比较判断结果是第三类比较判断结果，则指令输出单元不输出；若数据比较判断单元的比较判断结果是第四类比较判断结果，则指令输出单元向动作执行单元发送恢复控制指令；
动作执行单元：所述动作执行单元根据来自指令输出单元的控制指令作相应操作，其中，根据避让控制指令收缩立臂；根据恢复控制指令伸长立臂。
2.根据权利要求1所述的一种绿化带修剪系统，其特征在于，所述动作执行单元为设置在基座与立臂之间的伸缩机构。
3.根据权利要求2所述的一种绿化带修剪系统，其特征在于，所述伸缩机构为液压伸缩机构。
4.根据权利要求1所述的一种绿化带修剪系统，其特征在于，所述距离传感器为红外距离传感器、激光距离传感器或超声波距离传感器中的一种。
5.根据权利要求1所述的一种绿化带修剪系统，其特征在于，所述控制单元为单片机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610189389.8A CN105850526A (zh) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | 一种绿化带修剪系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610189389.8A CN105850526A (zh) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | 一种绿化带修剪系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105850526A true CN105850526A (zh) | 2016-08-17 |
Family
ID=56627300
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610189389.8A Pending CN105850526A (zh) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | 一种绿化带修剪系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105850526A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111567253A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-08-25 | 北京林业大学 | 一种智能林下灌木割除装置 |
| CN112106551A (zh) * | 2020-09-22 | 2020-12-22 | 广州鹰瞰信息科技有限公司 | 一种车载雷达监测设备 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101849481A (zh) * | 2010-06-08 | 2010-10-06 | 长安大学 | 一种车载式绿篱修剪机 |
| CN201630059U (zh) * | 2010-02-10 | 2010-11-17 | 河南农业大学 | 转刀式乔木修剪机 |
| CN102759895A (zh) * | 2012-07-24 | 2012-10-31 | 朱桂新 | 草坪修剪机定时保养控制器及控制方法 |
| CN103283508A (zh) * | 2013-06-05 | 2013-09-11 | 上海电机学院 | 升降式绿篱修剪机 |
| CN203457509U (zh) * | 2013-07-06 | 2014-03-05 | 西北农林科技大学 | 一种果园智能化全方位机械除草机 |
| CN103609347A (zh) * | 2013-12-06 | 2014-03-05 | 广西大学 | 一种绿篱修剪刀具过载防护装置 |
| CN105145141A (zh) * | 2015-09-11 | 2015-12-16 | 徐州工程学院 | 一种高速公路的绿化带修剪装置 |
-
2016
- 2016-03-30 CN CN201610189389.8A patent/CN105850526A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201630059U (zh) * | 2010-02-10 | 2010-11-17 | 河南农业大学 | 转刀式乔木修剪机 |
| CN101849481A (zh) * | 2010-06-08 | 2010-10-06 | 长安大学 | 一种车载式绿篱修剪机 |
| CN102759895A (zh) * | 2012-07-24 | 2012-10-31 | 朱桂新 | 草坪修剪机定时保养控制器及控制方法 |
| CN103283508A (zh) * | 2013-06-05 | 2013-09-11 | 上海电机学院 | 升降式绿篱修剪机 |
| CN203457509U (zh) * | 2013-07-06 | 2014-03-05 | 西北农林科技大学 | 一种果园智能化全方位机械除草机 |
| CN103609347A (zh) * | 2013-12-06 | 2014-03-05 | 广西大学 | 一种绿篱修剪刀具过载防护装置 |
| CN105145141A (zh) * | 2015-09-11 | 2015-12-16 | 徐州工程学院 | 一种高速公路的绿化带修剪装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111567253A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-08-25 | 北京林业大学 | 一种智能林下灌木割除装置 |
| CN112106551A (zh) * | 2020-09-22 | 2020-12-22 | 广州鹰瞰信息科技有限公司 | 一种车载雷达监测设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103434442B (zh) | 基于机器视觉的夜间安全会车系统及该系统的控制方法 | |
| CN202736297U (zh) | 一种可实时自动控制红绿灯转换时间的装置 | |
| CN203559371U (zh) | 车辆拦截器 | |
| CN105850526A (zh) | 一种绿化带修剪系统 | |
| CN106648262A (zh) | 一种车载红外手势识别装置及方法 | |
| CN105850527A (zh) | 一种有障碍绿化带修剪系统 | |
| CN105766401A (zh) | 一种有障碍公路绿化带修剪系统 | |
| CN204206566U (zh) | 基于实时交通流量的路灯节能控制系统 | |
| CN105684747A (zh) | 一种公路绿化带修剪系统 | |
| CN105830754A (zh) | 一种有障碍绿化带修剪方法 | |
| CN205681933U (zh) | 一种绿化带修剪装置 | |
| CN105794499A (zh) | 一种绿化带修剪机的修剪方法 | |
| CN105706751A (zh) | 一种绿化带修剪装置 | |
| CN105794500A (zh) | 一种绿化带智能修剪装置 | |
| CN205044674U (zh) | 一种车窗控制系统 | |
| CN205681936U (zh) | 一种公路绿化带修剪系统 | |
| CN202429116U (zh) | 汽车远光灯强制切换系统 | |
| CN105794501A (zh) | 一种公路绿化带修剪装置 | |
| CN112396825A (zh) | 一种应用于交叉口的非接触式行人过街控制系统及方法 | |
| CN204343874U (zh) | 立体车库卷帘门上的检测装置 | |
| CN103171520A (zh) | 一种基于湿度传感器的汽车自动雨刮器 | |
| CN208110417U (zh) | 一种基于窄带物联网的智能窗帘系统 | |
| CN105746191A (zh) | 一种绿化带修剪装置 | |
| CN204242400U (zh) | 智能十字路口 | |
| CN104863066A (zh) | 一种雨天道路警示装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20160817 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |