CN105849584A - 雷达装置以及距离速度测量方法 - Google Patents

Abstract

设置：ADC(7)，对从混频器(6)所输出的频率差信号进行滑动采样，将该频率差信号的采样数据针对基于与由控制器(1)所设定的脉冲宽度相对应的距离分辨率的每个范围段进行划分；以及速度辨别部(10)，按物体的相对速度分离由ADC(7)划分出的各范围段的采样数据，距离速度测量部(11)使用由速度辨别部(10)按相对速度分离出的采样数据来计算出与反射发送脉冲的物体的距离R以及相对速度V。

Description

雷达装置以及距离速度测量方法

技术领域

本发明涉及一种例如使用较窄的占有频带宽度的电波来检测道路环境上的先行车辆等的雷达装置以及距离速度测量方法。

背景技术

在以下的非专利文献1所公开的雷达装置中采用将脉冲发射到空间的脉冲多普勒雷达方式。

该雷达装置在将脉冲发射到空间时设定发送脉冲的脉冲宽度和发送周期，但是为了获得高的距离分辨率和高的速度分辨率，设定窄的脉冲宽度和短的发送周期。

这样，在缩窄发送脉冲的脉冲宽度、缩短发送脉冲的发送周期的情况下，作为电波的占有频带宽度，需要确保宽的占有频带宽度。

非专利文献1：“改訂レーダ技術”电子信息通信学会出版、第3章雷达信号处理

发明内容

以往的雷达装置如以上那样构成，因此如果作为电波的占有频带宽度能够确保宽的占有频带宽度，则能够设定窄的脉冲宽度和短的发送周期而获得高的距离分辨率和高的速度分辨率。但是，存在如下课题：在电波的使用者多、难以确保宽的占有频带宽度的环境下，无法设定窄的脉冲宽度和短的发送周期，无法获得高的距离分辨率和高的速度分辨率。

本发明是为了解决如上所述的课题而作出的，其目的在于获得一种即使在难以确保宽的占有频带宽度的环境下也能够高精度地计算出与先行车辆等物体的距离以及相对速度的雷达装置以及距离速度测量方法。

本发明的雷达装置具备：脉冲设定单元，设定发送脉冲的脉冲宽度以及发送周期；脉冲发送单元，生成由脉冲设定单元所设定的脉冲宽度的发送脉冲，以由脉冲设定单元所设定的发送周期将所述发送脉冲重复发射到空间；脉冲接收单元，将从脉冲发送单元所发射的发送脉冲中的、被物体反射回来的发送脉冲作为反射脉冲来接收，输出表示该反射脉冲和从脉冲发送单元所发射的发送脉冲的频率差的频率差信号；采样单元，对从脉冲接收单元输出的频率差信号进行采样，将该频率差信号的采样数据针对与基于由脉冲设定单元所设定的脉冲宽度相对应的距离分辨率的每个范围段(range bin)进行划分；信号分离单元，按物体的相对速度分离由采样单元所划分的各范围段的采样数据，距离速度计算单元使用由信号分离单元按相对速度分离出的采样数据来计算出与反射发送脉冲的物体的距离以及相对速度。

根据本发明，构成为设置：采样单元，对从脉冲接收单元所输出的频率差信号进行采样，将该频率差信号的采样数据针对基于与由脉冲设定单元所设定的脉冲宽度相对应的距离分辨率的每个范围段进行划分；以及信号分离单元，按物体的相对速度分离由采样单元所划分的各范围段的采样数据，距离速度计算单元使用由信号分离单元按相对速度分离出的采样数据来计算出与反射发送脉冲的物体的距离以及相对速度，因此具有如下效果：即使在难以确保宽的占有频带宽度的环境下，也能够高精度地计算出与物体的距离以及相对速度。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1的雷达装置的结构图。

图2是表示本发明的实施方式1的雷达装置的处理内容(距离速度测量方法)的流程图。

图3是表示ADC 7所进行的滑动采样处理的说明图。

图4是表示发送脉冲的脉冲宽度W以及发送周期P与距离分辨率的关系的说明图。

图5是表示雷达装置检测先行车辆的情况的说明图。

图6是表示从先行车辆、树木以及路面所存在的范围段R₄的合成数据分离先行车辆的数据Rx3的情况的说明图。

图7是表示速度辨别部10所进行的滤波器处理前的信号强度和滤波器处理后的信号强度的差异的说明图。

(附图标记说明)

1：控制器(脉冲设定单元)；2：振荡器(脉冲发送单元)；3：脉冲调制器(脉冲发送单元)；4：发送天线(脉冲发送单元)；5：接收天线(脉冲接收单元)；6：混频器(脉冲接收单元)；7：ADC(采样单元)；8：距离计数器(采样单元)；9：切换开关(采样单元)；10：速度辨别部(信号分离单元)；11：距离速度测量部(距离速度计算单元)。

具体实施方式

以下，为了更详细地说明本发明，根据附图说明用于实施本发明的方式。

实施方式1.

图1是表示本发明的实施方式1的雷达装置的结构图。图1的雷达装置检测存在于较近距离的范围的物体。

在图1中，控制器1例如包括安装有CPU的半导体集成电路、或者单片微型计算机等，设定发送脉冲的脉冲宽度W以及发送周期P，并且实施控制从振荡器2振荡的电波的频率的处理。此外，控制器1构成脉冲设定单元。

振荡器2振荡出控制器1所指示的频率的电波(以下称为“发送信号”)。

脉冲调制器3对由振荡器2振荡出的发送信号进行脉冲调制，生成由控制器1所设定的脉冲宽度W的发送脉冲，以由控制器1所设定的发送周期P将该发送脉冲重复输出到发送天线4。

发送天线4将从脉冲调制器3所输出的发送脉冲发射到空间。

此外，脉冲发送单元包括振荡器2、脉冲调制器3以及发送天线4。

接收天线5将从发送天线4发射出的发送脉冲中的、被物体(例如先行车辆、树木、路面等)反射而返回的发送脉冲作为反射脉冲来接收，将该反射脉冲作为接收信号输出到混频器6。

混频器6是将由振荡器2振荡出的发送信号和从接收天线5输出的接收信号相乘而输出表示该发送信号和接收信号的频率差的频率差信号的混合电路。

此外，脉冲接收单元包括接收天线5以及混频器6。

作为A/D变换器的ADC(Analog to Digital Converter：模数转换器)7对从混频器6所输出的频率差信号的同相分量(In-phase分量)以及正交分量(Quadrature-phase分量)进行滑动采样。

即ADC 7实施如下滑动采样处理：按比由控制器1所设定的发送周期P长一些的周期(比发送周期P长、且比该发送周期P与脉冲宽度W之和的周期短的周期)，进行从混频器6所输出的频率差信号的采样。

另外，ADC 7实施将频率差信号的采样数据针对基于与由控制器1所设定的脉冲宽度W相对应的距离分辨率的每个范围段(R₀，R₁，R₂，…)进行划分的处理。

距离计数器8具备有与各范围段(R₀，R₁，R₂，···)相对应的存储器，实施如下处理：每当从ADC 7输出采样数据，将该采样数据蓄积到与相应的范围段相对应的存储器中，由此合成属于同一范围段的多个采样数据。

例如，如果从ADC 7所输出的采样数据的范围段为R₁，则蓄积到与范围段R₁相对应的存储器，将蓄积在与范围段R₁相对应的存储器中的多个采样数据进行合成。

切换开关9和与距离计数器8的各范围段(R₀，R₁，R₂，…)相对应的存储器中的控制器1所指示的存储器连接，将保存在该存储器中的多个采样数据的合成数据输出到速度辨别部10。

此外，采样单元包括ADC 7、距离计数器8以及切换开关9。

速度辨别部10具备频率特性不同的多个滤波器(例如，频率特性为e^-j(2πfdH)t的HPF(高通滤波器)、频率特性为e^-j(2πfdL)t的LPF(低通滤波器)等)，实施如下处理：使从切换开关9所输出的合成数据通过多个滤波器，从而按物体的相对速度分离该合成数据。此外，速度辨别部10构成信号分离单元。

距离速度测量部11例如包括安装有CPU的半导体集成电路、或者单片微型计算机等，实施如下处理：使用由速度辨别部10按相对速度分离出的合成数据来计算出与存在于各范围段(R₀，R₁，R₂，…)的物体(反射发送脉冲的物体)的距离R以及相对速度V。此外，距离速度测量部11构成距离速度计算单元。

在图1的例子中，假定了作为雷达装置的结构要素的控制器1、振荡器2、脉冲调制器3、发送天线4、接收天线5、混频器6、ADC 7、距离计数器8、切换开关9、速度辨别部10以及距离速度测量部11的各个由专用的硬件构成，但是雷达装置的一部分也可以由计算机构成。

在用计算机构成雷达装置的一部分(例如，控制器1、距离计数器8、切换开关9、速度辨别部10、距离速度测量部11)的情况下，将描述了控制器1、距离计数器8、切换开关9、速度辨别部10、距离速度测量部11的处理内容的程序保存在计算机的存储器中，该计算机的CPU执行保存在该存储器中的程序即可。

图2是表示本发明的实施方式1的雷达装置的处理内容(距离速度测量方法)的流程图。

接着说明动作。

控制器1将例如振荡出如24GHz波段那样的窄的占有频带宽度的电波的意思指示给振荡器2。

振荡器2在控制器1的指示下例如振荡出频率为24GHz的电波，将该电波作为发送信号输出到脉冲调制器3以及混频器6。

另外，控制器1设定发送脉冲的脉冲宽度W以及发送周期P(步骤ST1)。

当缩窄发送脉冲的脉冲宽度W并缩短发送脉冲的发送周期P时，作为电波的占有频带宽度，需要确保宽的占有频带宽度，因此设定例如如50nsec那样的宽的脉冲宽度，设定如100nsec(＝1/10MHz)那样的长的发送周期P。

这里，图3是表示ADC 7所进行的滑动采样处理的说明图，在图3的例子中，将发送脉冲的发送周期P设定为100nsec(＝1/10MHz)。

此外，如果缩窄发送脉冲的脉冲宽度W并缩短发送脉冲的发送周期P，则能够如图4(a)所示地提高距离分辨率，但是如上述那样作为电波的占有频带宽度需要确保宽的占有频带宽度。

另一方面，如果加宽发送脉冲的脉冲宽度W并加长发送脉冲的发送周期P，则能够缩窄电波的占有频带宽度，但是如图4(b)所示地，距离分辨率降低。

脉冲调制器3当从振荡器2接受到发送信号时，对该发送信号进行脉冲调制，生成由控制器1所设定的脉冲宽度W的发送脉冲，以由控制器1所设定的发送周期P将该发送脉冲重复输出到发送天线4。

由此，脉冲宽度W的发送脉冲从发送天线4以发送周期P重复被发射到空间(步骤ST2)。

接收天线5将从发送天线4发射的发送脉冲中的、被物体(例如，先行车辆、树木、路面等)反射而返回来的发送脉冲作为反射脉冲来接收，将该反射脉冲作为接收信号输出到混频器6(步骤ST3)。

如图3所示，从发送天线4发射发送脉冲起经过了与至物体为止的距离成比例的时间后接收反射脉冲。

在图3的例子中，重复发射5个发送脉冲，接收5个反射脉冲。

混频器6在从接收天线5接受到接收信号时，将由振荡器2振荡出的发送信号和该接收信号相乘，将表示该发送信号和接收信号的频率差的频率差信号(对接收信号的频率进行降频变换(downconvert)后得到的基带的信号)输出到ADC 7(步骤ST4)。

ADC 7在从混频器6接受到频率差信号时，对该频率差信号的同相分量(In-phase分量)以及正交分量(Quadrature-phase分量)进行滑动采样(步骤ST5)。

这里，滑动采样是按比由控制器1所设定的发送周期P长一些的周期对从混频器6输出的频率差信号进行采样的处理。

在图3中，示出了对由混频器6对频率进行降频变换之前的反射脉冲(接收信号)进行滑动采样的例子，但是在对由混频器6对频率进行降频变换之后的频率差信号进行滑动采样的情况也相同。

在例如作为采样周期(比发送周期P长一些的周期)设定了100.1nsec(＝1/9.99MHz)的情况下，按100.1nsec的采样周期，进行从混频器6输出的频率差信号的采样。

100.1nsec的周期＝100nsec(发送周期P)+0.1nsec

在这种情况下，发送脉冲的发送周期P为100nsec、频率差信号的采样周期成为100.1nsec、两个周期之差为0.1nsec，因此对频率差信号的采样点每次滑动0.1nsec。在图3中，示出了对反射脉冲的采样点向图中右方向每次滑动0.1nsec的例子。

因此，在后述的距离计数器8对如图3所示地采样点每次滑动0.1nsec的多个采样数据进行合成时，该合成数据与以1/0.1nsec(＝10GHz)的高的周期对频率差信号进行采样而得到的采样数据等价。

ADC 7在对从混频器6所输出的频率差信号进行滑动采样时，实施如下处理：将该频率差信号的采样数据针对基于与由控制器1所设定的脉冲宽度相对应的距离分辨率的每个范围段(R₀，R₁，R₂，…)进行划分(步骤ST6)。

关于将采样数据针对每个范围段(R₀，R₁，R₂，…)进行划分的处理，能够根据从发送天线4发射发送脉冲起至接收天线5接收到反射脉冲为止的时间来进行，但是针对每个范围段进行划分的处理本身是公知的技术，因此省略详细的说明。

此外，如果例如采样数据的范围段为R₀，则ADC 7将该采样数据输出到与范围段R₀相对应的距离计数器8的存储器，如果采样数据的范围段为R₁，则ADC 7将该采样数据输出到与范围段R₁相对应的距离计数器8的存储器。

距离计数器8具备与各范围段(R₀，R₁，R₂，…)相对应的存储器，每当从ADC 7输出采样数据时，将该采样数据蓄积到与相应的范围段相对应的存储器，由此合成属于同一范围段的多个采样数据，生成如图3所示的合成数据(步骤ST7)。

由此，在与各范围段(R₀，R₁，R₂，…)相对应的存储器中，保持与以高的周期(1/0.1nsec)的采样数据相当的合成数据。

切换开关9和与距离计数器8的各范围段(R₀，R₁，R₂，…)相对应的存储器中的、控制器1所指示的存储器连接，将保存在该存储器中的多个采样数据的合成数据输出到速度辨别部10。

例如，按照范围段R₀→R₁→R₂→…的顺序，将各范围段的合成数据输出到速度辨别部10。

速度辨别部10具备频率特性不同的多个滤波器(例如，频率特性为e^-j(2πfdH)t的HPF(高通滤波器)、频率特性为e^-j(2πfdL)t的LPF(低通滤波器)等)。

这里，图5是表示雷达装置检测先行车辆的情况的说明图。

在图5的例子中，在雷达装置的测量方向(例如，车辆的前方)，在范围段R4中除了先行车辆之外还存在树木、路面等。

因此，在范围段R4的合成数据中，不仅包含与来自先行车辆的反射脉冲有关的数据，而且还包含与来自树木、路面的反射脉冲有关的数据。

此时，相对于本车辆的先行车辆的相对速度f_d3、树木的相对速度f_d1以及路面的相对速度f_d2不同，与树木的相对速度f_d1以及路面的相对速度f_d2相比，先行车辆的相对速度f_d3为低的值。

f_d1>f_d2>f_d3

这样，在除了先行车辆之外还存在树木、路面等的环境下，速度辨别部10至少具备：具有与先行车辆的相对速度f_d3相对应的频率特性e^-j(2πfd3)t的滤波器、具有与树木的相对速度f_d1相对应的频率特性e^-j(2πfd1)t的滤波器以及具有与路面的相对速度f_d2相对应的频率特性e^-j(2πfd2)t的滤波器。

速度辨别部10在从切换开关9接受到某个范围段的合成数据时，使该合成数据通过多个滤波器，由此按物体的相对速度分离该合成数据(步骤ST8)。

在图5的例子中，从具有与先行车辆的相对速度f_d3相对应的频率特性e^-j(2πfd3)t的滤波器，作为分离后的合成数据而获得与来自先行车辆的反射脉冲有关的数据Rx3。

另外，从具有与树木的相对速度f_d1相对应的频率特性e^-j(2πfd1)t的滤波器，作为分离后的合成数据而获得与来自树木的反射脉冲有关的数据Rx1，从具有与路面的相对速度f_d2相对应的频率特性e^-j(2πfd2)t的滤波器，作为分离后的合成数据而获得与来自路面的反射脉冲有关的数据Rx3。

从这些滤波器以外的滤波器不输出分离后的合成数据。例如，从具有与未存在于范围段R₄的相向车辆的相对速度相对应的频率特性的滤波器不能得到与来自相向车辆的反射脉冲有关的数据。

这里，图6是表示从存在先行车辆、树木以及路面的范围段R4的合成数据分离先行车辆的数据Rx3的情况的说明图。

如图5那样，在先行车辆、树木以及路面存在于同一范围段R₄的情况下，来自先行车辆的反射脉冲、来自树木的反射脉冲、来自路面的反射脉冲被混合地接收，因此如图6所示，合成有与这些反射脉冲有关的数据Rx1、Rx2、Rx3的e^{-j(2π(fd1+fd2+fd3))t}的合成矢量作为范围段R₄的合成数据而获得。

当范围段R₄的合成数据被输入到具有与先行车辆的相对速度f_d3相对应的频率特性e^-j(2πfd3)t的滤波器时，通过该滤波器消除与反射脉冲有关的数据Rx2、Rx3，因此从该滤波器仅输出与反射脉冲有关的数据Rx1。

图7是表示速度辨别部10所进行的滤波器处理前的信号强度和滤波器处理后的信号强度的差异的说明图。

在图7的例子中，示出了如下情况：当范围段R₄的合成数据被输入到具有与先行车辆的相对速度f_d3相对应的频率特性e^-j(2πfd3)t的滤波器时，消除与来自先行车辆的反射脉冲有关的数据Rx1以外的数据，高精度地仅获得与来自先行车辆的反射脉冲有关的数据Rx1。

距离速度测量部11使用由速度辨别部10按相对速度分离出的合成数据来计算出与存在于各范围段(R₀，R₁，R₂，…)的物体的距离R以及相对速度V(步骤ST9)。

在图5的例子中，在范围段R₄中存在先行车辆、树木以及路面，因此根据从具有与先行车辆的相对速度f_d3相对应的频率特性e^-j(2πfd3)t的滤波器输出的数据Rx3，计算出与先行车辆的距离R以及相对速度V，根据从具有与树木的相对速度f_d1相对应的频率特性e^-j(2πfd1)t的滤波器输出的数据Rx1，计算出与树木的距离R以及相对速度V。

另外，根据具有与路面的相对速度f_d2相对应的频率特性e^-j(2πfd2)t的滤波器，计算出与路面的距离R以及相对速度V。

以下，具体地说明与物体的距离R以及相对速度V的计算处理。

距离速度测量部11当例如从具有与先行车辆的相对速度f_d3相对应的频率特性e^-j(2πfd3)t的滤波器接受数据Rx3时，通过确定该数据Rx3的脉冲上升位置，确定从发送天线4发射发送脉冲起至被先行车辆反射回来为止的延迟时间T_d。

例如，如果数据Rx3的脉冲上升位置为滑动采样中的第200个采样点，则在如上述那样每次滑动0.1nsec的情况下，延迟时间T_d成为20nsec。

延迟时间T_d＝200×0.1nsec＝20nsec

距离速度测量部11在确定延迟时间T_d时，通过将该延迟时间T_d代入下述的式(1)，计算出从本车辆至先行车辆为止的距离R。

$R=\frac{{\mathrm{CT}}_d}{2}---\left(1\right)$

在式(1)中，C是电波传输速度(＝3.0×108m/sec)。

因而，如果延迟时间T_d为20nsec，则作为从本车辆起至先行车辆为止的距离R计算出3m。

距离速度测量部11例如在计算出与先行车辆的相对速度V的情况下，确定反射脉冲的每单位时间Ts(＝100μsec＝1000次采样×100nsec(＝1/10MHz))的相位旋转的变化量θ(rad)。

在从具有与先行车辆的相对速度f_d3相对应的频率特性e^-j(2πfd3)t的滤波器输出的数据Rx3中，有同相分量(In-phase分量)和正交分量(Quadrature-phase分量)，因此能够根据由同相分量和正交分量构成的矢量的方向的变化来确定每单位时间Ts的相位旋转的变化量θ。

距离速度测量部11在确定出相位旋转的变化量θ时，通过将相位旋转的变化量θ代入下述的式(2)，计算出本车辆和先行车辆的相对速度V。

$V=\frac{\mathrm{\λ}}{2}\×\frac{\mathrm{\θ}}{2\mathrm{\π}}\×\frac{1}{Ts}---\left(2\right)$

在式(2)中，λ是频率为24GHz的电波的波长(例如12.4mm)。

因而，如果相位旋转的变化量θ例如为30°(＝π/6(rad))，则作为与先行车辆的相对速度V计算出5.17mm/msec＝18.6Km/小时。

通过以上可明确，根据该实施方式1，如下地构成：设置有ADC7，对从混频器6所输出的频率差信号的同相分量(In-phase分量)以及正交分量(Quadrature-phase分量)进行滑动采样，将该频率差信号的采样数据针对基于与由控制器1所设定的脉冲宽度W相对应的距离分辨率的每个范围段进行划分；以及速度辨别部10，按物体的相对速度分离由ADC 7划分出的各范围段的采样数据，距离速度测量部11使用由速度辨别部10按相对速度分离出的采样数据来计算出与物体的距离R以及相对速度V，因此起到如下效果：即使在难以确保宽的占有频带宽度的环境(难以缩窄发送脉冲的脉冲宽度W并且缩短发送脉冲的发送周期P的环境)下也能够高精度地计算出与物体的距离R以及相对速度V。

另外，根据该实施方式1，距离计数器8如下地构成：具备与各范围段(R₀，R₁，R₂，…)相对应的存储器，每当从ADC 7输出采样数据时，将该采样数据蓄积到与相应的范围段相对应的存储器中，由此合成属于同一范围段的多个采样数据来生成该合成数据，因此起到如下效果：能够将以高的周期(1/0.1nsec)的采样数据等价的合成数据提供给速度辨别部10，其结果即使是低的采样周期，也能够提高与物体的距离R以及相对速度V的计算精度。

另外，根据该实施方式1，速度辨别部10如下地构成：具备频率特性不同的多个滤波器，通过使从切换开关9所输出的合成数据通过多个滤波器，按物体的相对速度分离该合成数据，因此起到如下效果：即使在无法确保宽的占有频带宽度而距离分辨率变低、并且在同一范围段中接收到来自多个物体的反射脉冲的状况下，也能够计算出与存在于同一范围段的多个物体的距离R以及相对速度V。

此外，本申请发明能够在该发明的范围内进行实施方式的任意的结构要素的变形、或者实施方式的任意的结构要素的省略。

工业上的利用可能性

本发明的雷达装置以及距离速度测量方法，将反射脉冲和发送脉冲的频率差信号的采样数据针对每个范围段进行划分，按物体的相对速度分离各范围段的采样数据，使用按相对速度分离出的采样数据来计算出与物体的距离以及相对速度。由此，即使在难以确保宽的占有频带宽度的环境下，也能够高精度地计算出与物体的距离以及相对速度，因此适于检测道路环境上的先行车辆等。

Claims (6)

1.一种雷达装置，具备：

脉冲设定单元，设定发送脉冲的脉冲宽度以及发送周期；

脉冲发送单元，生成由所述脉冲设定单元所设定的脉冲宽度的发送脉冲，以由所述脉冲设定单元所设定的发送周期将所述发送脉冲重复发射到空间；

脉冲接收单元，将从所述脉冲发送单元所发射的发送脉冲中的被物体反射回来的发送脉冲作为反射脉冲来接收，输出表示所述反射脉冲和从所述脉冲发送单元所发射的发送脉冲的频率差的频率差信号；

采样单元，对从所述脉冲接收单元所输出的频率差信号进行采样，将所述频率差信号的采样数据针对基于与由所述脉冲设定单元所设定的脉冲宽度相对应的距离分辨率的每个范围段进行划分；

信号分离单元，按物体的相对速度分离由所述采样单元划分出的各范围段的采样数据；以及

距离速度计算单元，使用由所述信号分离单元按相对速度分离出的采样数据来计算出与反射所述发送脉冲的物体的距离以及相对速度。

2.根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，

所述采样单元在比由所述脉冲设定单元所设定的发送周期更长的周期对从所述脉冲接收单元所输出的频率差信号进行采样，合成多个采样结果来生成所述频率差信号的采样数据。

3.根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，

所述信号分离单元具备频率特性不同的多个滤波器，通过使由所述采样单元划分出的各范围段的采样数据通过所述多个滤波器来按物体的相对速度分离所述采样数据。

4.根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，

所述距离速度计算单元表征出由所述信号分离单元按相对速度分离出的采样数据的相位旋转的变化量，根据所述相位旋转的变化量计算出与所述物体的相对速度。

5.根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，

所述脉冲发送单元对频率为24GHz波段的电波进行脉冲调制，生成由所述脉冲设定单元所设定的脉冲宽度的发送脉冲。

6.一种距离速度测量方法，包括：

脉冲设定处理步骤，脉冲设定单元设定发送脉冲的脉冲宽度以及发送周期；

脉冲发送处理步骤，脉冲发送单元生成在所述脉冲设定处理步骤中所设定的脉冲宽度的发送脉冲，以在所述脉冲设定处理步骤中所设定的发送周期将所述发送脉冲重复地发射到空间；

脉冲接收处理步骤，脉冲接收单元将在所述脉冲发送处理步骤中所发射的发送脉冲中的被物体反射回来的发送脉冲作为反射脉冲来接收，输出表示所述反射脉冲和在所述脉冲发送处理步骤中所发射的发送脉冲的频率差的频率差信号；

采样处理步骤，采样单元对在所述脉冲接收处理步骤中所输出的频率差信号进行采样，将所述频率差信号的采样数据针对基于与在所述脉冲设定处理步骤中所设定的脉冲宽度相对应的距离分辨率的每个范围段进行划分；

信号分离处理步骤，信号分离单元按物体的相对速度分离在所述采样处理步骤中划分出的各范围段的采样数据；以及

距离速度计算处理步骤，距离速度计算单元使用在所述信号分离处理步骤中按相对速度分离出的采样数据来计算出与反射所述发送脉冲的物体的距离以及相对速度。