CN105843044A - 一种基于多项式模型的迟滞系统逆控制方法 - Google Patents

一种基于多项式模型的迟滞系统逆控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于多项式模型的迟滞系统逆控制方法，步骤如下：通过外部波形发生器产生变幅值的输入信号，采用传感系统采集迟滞系统的输出信号，根据输入信号形成的迟滞环，确定迟滞系统的主环所对应的输入输出；以测量的主环输入作为目标输入、输出作为目标输出，对主环上升、下降段分别进行拟合得到模型参数，获得迟滞主环的多项式模型；根据输入信号的主导极值序列，得到输入信号所形成的各迟滞次环，对于任一迟滞次环基于坐标变换的原理获取迟滞次环的多项式模型；基于主环和次环多项式模型设计开环逆控制器，实现迟滞系统的迟滞非线性补偿。本发明提高了迟滞非线性系统的定位和控制精度，适用于迟滞非线性的建模、模型参数辨识和逆控制方法。

Description

一种基于多项式模型的迟滞系统逆控制方法
技术领域
本发明涉及迟滞建模及模型参数辨识的技术领域，特别是一种基于多项式模型的迟滞系统逆控制方法。
背景技术
铁电材料在日常生活和工业生产中发挥着重要作用，但其本身存在的迟滞非线性特性不仅会降低系统的控制精度，在特殊情况下可能会导致系统的不稳定。针对类似压电陶瓷的铁电材料的迟滞非线性特性，目前的研究主要集中在迟滞特性建模和控制器的设计两个方面。
常用的迟滞模型主要有：Preisach模型、Prandtl-Ishlinskii(PI)模型、Bouc-Wen模型等，这些迟滞模型需要通过增加迟滞单元的数量来提高模型辨识精度，从而使得参数的辨识更加复杂，一定程度上增加了控制器的设计难度。针对迟滞非线性特性，目前的控制补偿方案主要有开环逆控制、复合控制和自适应逆控制等。复合控制和自适应控制等方法存在参数多，结构复杂且需要考虑系统的稳定性等问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机构简单、成本低的基于多项式模型的迟滞系统逆控制方法，准确地对迟滞非线性进行建模，以提高迟滞非线性系统的定位和控制精度。
实现本发明目的的技术解决方案为：一种基于多项式模型的迟滞系统逆控制方法，包括以下步骤：
步骤1，通过外部波形发生器产生变幅值的输入信号，采用传感系统采集迟滞系统的输出信号，根据输入信号在最大值和最小值之间变化所形成的迟滞环，确定迟滞系统的主环所对应的输入输出；
步骤2，以测量的主环输入作为目标输入，以测量的主环输出作为目标输出，采用多项式拟合的方法对主环上升段和下降段分别进行拟合，得到上升段和下降段的模型参数，获得迟滞主环的多项式模型；
步骤3，根据输入信号的主导极值序列，得到输入信号在局部极大值和局部极小值之间变化所形成的各迟滞次环，对于任一迟滞次环基于坐标变换的原理获取迟滞次环的多项式模型；
步骤4，基于主环和次环多项式模型设计开环逆控制器，实现迟滞系统的迟滞非线性补偿。
进一步地，步骤3所述输入信号的主导极值序列包括主导极大值序列和主导极小值序列，通过以下方法确定：
当输入信号u(t)为变幅值信号，从最小值β0递增至第一个局部极大值u1，然后从u1递减至局部极小值u2，然后从u2递增至局部极大值u3，然后从u3递减至局部极小值u4，依照上述方法逐次得到局部极大值和局部极小值，根据记忆擦除特性得到主导极大值序列和主导极小值序列；记忆擦除特性是指当局部极大值序列中存在后面的值比前面的值大，擦除前面较小的局部极大值；局部极小值序列中若存在后面的值比前面的小，则擦除前面较大的局部极小值。
进一步地，步骤3所述对于任一迟滞次环基于坐标变换的原理求取迟滞次环的多项式模型，具体如下：
任意迟滞次环，上升段曲线将从当前主导极小值点(um,ym)开始，经过当前主导极大值点(uM,yM)，对应一阶上升曲线从(um,f2(um))开始，将经过全局最大值点(umax,f2(umax))，该次环的上升段表示为：
y1(t)＝yD(t)+f1[u(t)-uT]+yT-f2(um)
式中，(uT,yT)是坐标转移向量，根据下式求解，yD(t)为当前主导大极值对应的输出，u(t)为模型输入，y1(t)为次环上升段模型输出；
f 2 ( u m ) = f 1 ( u m i n + u T ) + y T f 2 ( u M ) = f 1 ( u m a x + u T ) + y T
式中，全局最大值点(umax，ymax)和全局最小值点(umin,ymin)是已知的，(uM,yM)为次环主导极大值点，(um,ym)为主导极小值点，y＝f1(u)表示主环上升曲线多项式表达式，y＝f2(u)为主环下降段的表达式；
次环下降段曲线从当前主导极大值点(uM，yM)开始，经过当前主导极小值点(um,ym)，对应一阶下降曲线从(u,f1(uM))开始经过全局最小值(umin，f1(umin))，该次环的下降段表示为：
y2(t)＝yD(t)+f2[u(t)+uT]+yT-f1(uM)
式中yD(t)当前主导极小值对应的输出，u(t)为模型输入，y2(t)为次环下降段模型输出，坐标转移向量(uT,yT)根据下式求解：
f 1 ( u M ) = f 2 ( u M + u T ) + y T f 1 ( u m i n ) = f 2 ( u m i n + u T ) + y T
进一步地，步骤4所述基于主环和次环多项式模型设计开环逆控制器，具体为：多项式模型的输出作为开环逆控制器的输入，多项式模型的输入作为开环逆控制器的输出，将开环逆控制器与迟滞系统串联，从而实现迟滞非线性的开环逆补偿。
本发明与现有技术相比，其显著优点在于：(1)采用的多项式模型能分开描述迟滞环的上升段和下降段，具有模型简单、计算量小等优点；(2)依据输入序列获取主导极值序列，并根据主导极值序列进行坐标变换求取次环的方法，无需对次环进行重新拟合，减小了计算量的同时保证了次环的建模精度；(3)通过将多项式逆模型与开环控制器结合的方法来补偿迟滞非线性，具有结构简单、成本低等优点的同时能大大减小迟滞非线性特性对系统和控制精度的影响。
附图说明
图1为获取迟滞非线性曲线所搭建的测试系统结构图。
图2为基于多项式模型的迟滞系统逆控制方法的流程图，其中(a)为建立多项式模型的流程图，(b)为输入信号主导极值序列的获取方法图，(c)为包含主环和次环的迟滞曲线图。
图3为基于多项式模型的迟滞系统逆控制原理图。
具体实施方式
本发明采用参数简单，易与控制器结合的多项式迟滞模型，通过参数拟合方法的辨识出主环多项式模型参数，再通过坐标变换的方法获得次环模型参数，最后将多项式模型的逆模型与开环控制器结合，实现了迟滞非线性特性的补偿。本发明基于多项式模型的迟滞系统逆控制方法，包括以下步骤：
步骤1，通过外部波形发生器产生变幅值的输入信号，采用传感系统采集迟滞系统的输出信号，根据输入信号在最大值和最小值之间变化所形成的迟滞环，确定迟滞系统的主环所对应的输入输出；
步骤2，以测量的主环输入作为目标输入，以测量的主环输出作为目标输出，采用多项式拟合的方法对主环上升段和下降段分别进行拟合，得到上升段和下降段的模型参数，获得迟滞主环的多项式模型；
步骤3，根据输入信号的主导极值序列，得到输入信号在局部极大值和局部极小值之间变化所形成的各迟滞次环，对于任一迟滞次环基于坐标变换的原理获取迟滞次环的多项式模型；
所述输入信号的主导极值序列包括主导极大值序列和主导极小值序列，通过以下方法确定：当输入信号u(t)为变幅值信号，从最小值β0递增至第一个局部极大值u1，然后从u1递减至局部极小值u2，然后从u2递增至局部极大值u3，然后从u3递减至局部极小值u4，依照上述方法逐次得到局部极大值和局部极小值，根据记忆擦除特性得到主导极大值序列和主导极小值序列；记忆擦除特性是指当局部极大值序列中存在后面的值比前面的值大，擦除前面较小的局部极大值；局部极小值序列中若存在后面的值比前面的小，则擦除前面较大的局部极小值。
所述对于任一迟滞次环基于坐标变换的原理求取迟滞次环的多项式模型，具体如下：任意迟滞次环，上升段曲线将从当前主导极小值点(um,ym)开始，经过当前主导极大值点(uM,yM)，对应一阶上升曲线从(um,f2(um))开始，将经过全局最大值点(umax,f2(umax))，该次环的上升段表示为：
y1(t)＝yD(t)+f1[u(t)-uT]+yT-f2(um)
式中，(uT,yT)是坐标转移向量，根据下式求解，yD(t)为当前主导大极值对应的输出，u(t)为模型输入，y1(t)为次环上升段模型输出；
f 2 ( u m ) = f 1 ( u m i n + u T ) + y T f 2 ( u M ) = f 1 ( u m a x + u T ) + y T
式中，全局最大值点(umax,ymax)和全局最小值点(umin,ymin)是已知的，(uM,yM)为次环主导极大值点，(um,ym)为主导极小值点，y＝f1(u)表示主环上升曲线多项式表达式，y＝f2(u)为主环下降段的表达式；
次环下降段曲线从当前主导极大值点(uM，yM)开始，经过当前主导极小值点(um,ym)，对应一阶下降曲线从(u,f1(uM))开始经过全局最小值(umin，f1(umin))，该次环的下降段表示为：
y2(t)＝yD(t)+f2[u(t)+uT]+yT-f1(uM)
式中yD(t)当前主导极小值对应的输出，u(t)为模型输入，y2(t)为次环下降段模型输出，坐标转移向量(uT,yT)根据下式求解：
f 1 ( u M ) = f 2 ( u M + u T ) + y T f 1 ( u m i n ) = f 2 ( u m i n + u T ) + y T
步骤4，基于主环和次环多项式模型设计开环逆控制器，实现迟滞系统的迟滞非线性补偿，具体为：多项式模型的输出作为开环逆控制器的输入，多项式模型的输入作为开环逆控制器的输出，将开环逆控制器与迟滞系统串联，从而实现迟滞非线性的开环逆补偿。
实施例1
下面结合附图1～3对本发明的具体实施方式做进一步的说明。
图1所示为获取迟滞曲线所搭建的实验系统结构图，选择具有迟滞特性的压电陶瓷作为研究对象，包含计算机、数模转换模块(A/D和D/A)、功率放大电路和激光位移传感器。计算机产生输入的驱动电压信号，接收并保存位移传感器输出的位移信号，并进行数据处理，绘制迟滞曲线。数模转换部分(A/D和D/A)实现数字信号和模拟信号的转换，实验采用美国NI(National Instruments)的输入和输出模块，在实现输入输出功能的同时进行了数模转换。功率放大电路能将低压驱动信号放大到几十伏甚至上百伏，加载到压电陶瓷两端，驱动压电陶瓷产生位移。激光位移传感器采集压电陶瓷的位移，并转换为电压信号，输出到计算机中。
如附图2(a)所示的是建立迟滞系统多项式模型的流程图。通过外部波形发生器产生变幅值的输入信号，采用位移传感系统采集迟滞系统的输出信号(这里采集的是压电陶瓷的位移信号)，根据输入信号在最大值和最小值之间变化所形成的迟滞环，确定迟滞系统的主环所对应的输入输出。采用多项式拟合的方法对主环上升段和下降段分别进行拟合，得到上升段和下降段的模型参数，获得迟滞主环的多项式模型。
多项式模型的阶数较低会导致误差普遍偏大，阶数较高会导致计算量的增大，这里选定阶数为四阶，此时多项式模型可表示为：
y＝ax4+bx3+cx2+dx+e (1)
其中，a、b、c、d、e为多项式系数。
对主环上升部分的曲线使用多项式拟合工具进行拟合，确定各项系数，出现极大值点后重新初始化多项式模型，拟合下降部分的曲线，从而获得完整的主环多项式模型如下所示。
y = - 1.97 e - 7 x 4 + 3.55 e - 5 x 3 + 2.87 e - 5 x 2 + 0.061 x + 0.982 ( u p ) y = - 1.03 e - 6 x 4 + 0.001 x 3 - 0.011 x 2 + 0.462 x + 1.683 ( d o w n )
图2(b)描述的是输入信号主导极值序列的获取过程，主导极值分为主导极大值和主导极小值。当输入信号u(t)为变幅值信号，从最小值β0递增至第一个局部极大值u1，然后从u1递减至局部极小值u2，然后从u2递增至局部极大值u3，然后从u3递减至局部极小值u4，依照上述方法逐次得到局部极大值和局部极小值，根据记忆擦除特性得到主导极大值序列和主导极小值序列；记忆擦除特性是指当局部极大值序列中存在后面的值比前面的值大，擦除前面较小的局部极大值；局部极小值序列中若存在后面的值比前面的小，则擦除前面较大的局部极小值。如图2(b)对应的输入信号按照记忆擦除特性形成的包含主环和次环的迟滞曲线，如图2(c)所示。
获取了输入信号的主导极值序列，和当前时刻所对应的主导极值之后，结合主环的多项式模型采用坐标变换的方法求取次环的多项式模型。对于压电陶瓷迟滞曲线，具有全局最大值点(umax,ymax)和全局最小值点(umin,ymin)。使用过局部极小值点和主环最大值点的一阶曲线来描述次环上升段，使用过局部极大值点和主环最小值点的一阶曲线来描述次环下降段，进行坐标变换求出次环的多项式模型，无需重新进行拟合。任意次环，上升段曲线将从当前主导极小值点(um,ym)开始，经过当前主导极大值点(uM,yM)，对应一阶上升曲线从(um,f2(xm))开始，将经过全局最大值点(umax，f2(umax))，该次环的上升段可表示为：
y1(t)＝yD(t)+f1[u(t)-uT]+yT-f2(um) (2)
式中：yD(t)表示当前主导极大值对应的输出，u(t)为模型输入，y1(t)为次环上升段模型输出。(xT,yT)是坐标转移向量，根据式(3)求解：
{ f 2 ( u m ) = f 1 ( u min + u T ) + y T f 2 ( u M ) = f 1 ( u max + u T ) + y T - - - ( 3 )
式中：全局最大值点(umax，ymax)和全局最小值点(umin,ymin)是已知的，次环主导极大值点(uM,yM)和主导极小值点(um,ym)可通过实验测得，y＝f1(u)表示主环上升曲线多项式表达式，y＝f2(u)为主环下降段的表达式。
次环下降段曲线从当前主导极大值点(uM，yM)开始，经过当前主导极小值点(um,ym)，对应一阶下降曲线从(uM,f1(uM))开始，将经过全局最小值点(umin，f1(umin))，该次环的下降段可表示为：
y2(t)＝yD(t)+f2[u(t)+uT]+yT-f1(uM) (4)
式中：yD(t)表示当前主导极小值对应的输出，u(t)为模型输入，y2(t)为次环上升段模型输出。(uT,yT)是坐标转移向量，根据式(5)求解：
{ f 1 ( u M ) = f 2 ( u M + u T ) + y T f 1 ( u min ) = f 2 ( u min + u T ) + y T - - - ( 5 )
使用上述坐标变换的方法对图2(b)中的次环进行求取，可得到各次环多项式模型表达式。
相同主导极值的任意两个次环，用式(3)和式(5)求解所得的坐标转移向量是相同的，则这两个次环上升曲线的形状一致。完成以上步骤便获得了完整的迟滞曲线多项式模型。
如图3所示为基于多项式模型的迟滞系统逆控制方法，虚线框表示的是基于多项式模型的控制器。其中常用的控制器有开环控制器、闭环PID控制器、自适应控制器和模糊控制器等。这里采用开环逆控制器，具有设计简单、计算量小等优点；多项式模型的逆模型可通过直接交换输入输出的方法获得，即将多项式模型的输出作为控制器的输入，多项式模型的输入作为控制器的输出。

Claims (4)

1.一种基于多项式模型的迟滞系统逆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，通过外部波形发生器产生变幅值的输入信号，采用传感系统采集迟滞系统的输出信号，根据输入信号在最大值和最小值之间变化所形成的迟滞环，确定迟滞系统的主环所对应的输入输出；
步骤2，以测量的主环输入作为目标输入，以测量的主环输出作为目标输出，采用多项式拟合的方法对主环上升段和下降段分别进行拟合，得到上升段和下降段的模型参数，获得迟滞主环的多项式模型；
步骤3，根据输入信号的主导极值序列，得到输入信号在局部极大值和局部极小值之间变化所形成的各迟滞次环，对于任一迟滞次环基于坐标变换的原理获取迟滞次环的多项式模型；
步骤4，基于主环和次环多项式模型设计开环逆控制器，实现迟滞系统的迟滞非线性补偿。
2.根据权利要求书1所述的基于多项式模型的迟滞系统逆控制方法，其特征在于，步骤3所述输入信号的主导极值序列包括主导极大值序列和主导极小值序列，通过以下方法确定：
当输入信号u(t)为变幅值信号，从最小值β0递增至第一个局部极大值u1，然后从u1递减至局部极小值u2，然后从u2递增至局部极大值u3，然后从u3递减至局部极小值u4，依照上述方法逐次得到局部极大值和局部极小值，根据记忆擦除特性得到主导极大值序列和主导极小值序列；记忆擦除特性是指当局部极大值序列中存在后面的值比前面的值大，擦除前面较小的局部极大值；局部极小值序列中若存在后面的值比前面的小，则擦除前面较大的局部极小值。
3.根据权利要求书1所述的基于多项式模型的迟滞系统逆控制方法，其特征在于，步骤3所述对于任一迟滞次环基于坐标变换的原理求取迟滞次环的多项式模型，具体如下：
任意迟滞次环，上升段曲线将从当前主导极小值点(um,ym)开始，经过当前主导极大值点(uM,yM)，对应一阶上升曲线从(um,f2(um))开始，将经过全局最大值点(umax,f2(umax))，该次环的上升段表示为：
y1(t)＝yD(t)+f1[u(t)-uT]+yT-f2(um)
式中，(uT,yT)是坐标转移向量，根据下式求解，yD(t)为当前主导大极值对应的输出，u(t)为模型输入，y1(t)为次环上升段模型输出；
f 2 ( u m ) = f 1 ( u m i n + u T ) + y T f 2 ( u M ) = f 1 ( u m a x + u T ) + y T
式中，全局最大值点(umax，ymax)和全局最小值点(umin,ymin)是已知的，(uM,yM)为次环主导极大值点，(um,ym)为主导极小值点，y＝f1(u)表示主环上升曲线多项式表达式，y＝f2(u)为主环下降段的表达式；
次环下降段曲线从当前主导极大值点(uM，yM)开始，经过当前主导极小值点(um,ym)，对应一阶下降曲线从(u,f1(uM))开始经过全局最小值(umin，f1(umin))，该次环的下降段表示为：
y2(t)＝yD(t)+f2[u(t)+uT]+yT-f1(uM)
式中yD(t)当前主导极小值对应的输出，u(t)为模型输入，y2(t)为次环下降段模型输出，坐标转移向量(uT,yT)根据下式求解：
f 1 ( u M ) = f 2 ( u M + u T ) + y T f 1 ( u m i n ) = f 2 ( u m i n + u T ) + y T
4.根据权利要求书1所述的基于多项式模型的迟滞系统逆控制方法，其特征在于，步骤4所述基于主环和次环多项式模型设计开环逆控制器，具体为：多项式模型的输出作为开环逆控制器的输入，多项式模型的输入作为开环逆控制器的输出，将开环逆控制器与迟滞系统串联，从而实现迟滞非线性的开环逆补偿。
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