CN105788326B - 交通标志发送端和交通标志识别系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种交通标志发送端和交通标志识别系统。所述交通标志发送端包括：处理模块、数据存储模块以及无线发送模块，数据存储模块，用于存储交通标志发送端所关联的交通标志物的身份标识信息；无线发送模块，用于以无线的方式向周围环境中发送身份标识信息；处理模块，用于读取数据存储模块中存储的身份标识信息，并控制无线发送模块发送身份标识信息。本发明的技术方案通过构建包括总控端、交通标志发送端以及交通标志接收端的交通标志识别系统，可以实现交通标志接收端通过接收交通标志物的身份标识信息来获取标志内容的技术效果，解决了基于图像识别的交通标志物的识别技术识别率低的问题，提高了对交通标志物的识别准确性。

Description

交通标志发送端和交通标志识别系统

技术领域

本发明实施例涉及信息识别技术，尤其涉及一种交通标志发送端和交通标志识别系统。

背景技术

随着社会的发展，汽车已经成为人类日常生活不可替代的交通工具。然而，随之而来是其带来的日益突出的安全问题。相应的，无人驾驶技术也就应运而生。随着无人驾驶技术的不断发展，无人驾驶车辆将在人们的生活中起到越来越重要的作用。无人驾驶车辆为了能够安全可靠地在路面中进行行驶，需要能够准确的获取行驶路线上安放的交通标志物的标志内容，并根据所获取的交通标志物的标志内容，采取对应的自动化驾驶策略。

目前，现有的无人驾驶车辆主要使用图像识别技术来获取交通标志物的标志内容，然而，当前使用的图像识别技术对交通指示牌以及信号灯的识别率比较低，不能完全准确的识别。因此，应用该图像识别技术的无人驾驶车辆，具有很大的安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种交通标志发送端和交通标志识别系统，以提高对交通标志物的识别准确性。

在第一方面，本发明实施例提供了一种交通标志发送端，包括：处理模块、数据存储模块以及无线发送模块，其中：

所述数据存储模块，用于存储所述交通标志发送端所关联的交通标志物的身份标识信息，其中，所述身份标识信息包括：交通标志物的方位信息以及交通标志物的标志内容信息；

所述无线发送模块，用于以无线的方式向周围环境中发送所述身份标识信息；

所述处理模块，用于读取所述数据存储模块中存储的所述身份标识信息，并控制所述无线发送模块发送所述身份标识信息。

在第二方面，本发明实施例还提供了一种交通标志识别系统，包括：总控端、本发明实施例所述的交通标志发送端以及交通标志接收端，其中：

所述交通标志接收端，用于接收所述交通标志发送端发送的交通标志物的身份标识信息；

所述总控端，用于对所述交通标志发送端发送的所述交通标志物的身份标识信息的信息内容进行控制。

本发明实施例提供的交通标志发送端通过处理模块、数据存储模块以及无线发送模块之间的共同配合，可以实现以无线的方式向周围环境中发送其所关联的交通标志物的身份标识信息的技术效果，通过构建包括总控端、交通标志发送端以及交通标志接收端的交通标志识别系统，可以实现交通标志接收端通过无线接收交通标志物的身份标识信息的方式来代替通过图像识别的方式获取交通标志物的标志内容的技术效果，解决了现有的基于图像识别方法的交通标志物的识别技术的识别率低的技术问题，提高了车辆，特别是无人驾驶车辆对交通标志物的识别准确性。

附图说明

图1是本发明第一实施例的一种交通标志发送端的结构图；

图2是本发明第二实施例的一种交通标志发送端的结构图；

图3是本发明实施例所应用的一种身份识别信息的数据发送格式；

图4是本发明第三实施例的一种交通标志识别系统的结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

第一实施例

图1为本发明第一实施例提供的一种交通标志发送端的结构图。如图1所示，所述交通标志发送端包括：处理模块11、数据存储模块12以及无线发送模块13。其中：

所述数据存储模块12，用于存储所述交通标志发送端所关联的交通标志物的身份标识信息，其中，所述身份标识信息包括：交通标志物的方位信息以及交通标志物的标志内容信息。

所述无线发送模块13，用于以无线的方式向周围环境中发送所述身份标识信息。

所述处理模块11，用于读取所述数据存储模块11中存储的所述身份标识信息，并控制所述无线发送模块13发送所述身份标识信息。

在本实施例中，所述交通标志物具体是指在道路中安放的，用于对车辆的行驶方式进行规范或者提示的指示牌或者指示灯。

其中，所述交通标志物可以包括：静态交通指示牌(例如，限速、禁止鸣笛、左转以及掉头等指示牌)，以及动态交通指示灯(典型的，十字路口中安放的红绿灯等)。

优选的，交通标志发送端可以设置于其所关联的交通标志物的内部，或者无遮挡的设置于由所关联的交通标志物确定的设定范围内(例如，0.5m、0.8m或者1m等)。

通过上述设置方式，当车辆(典型的，无人驾驶车辆)行驶至交通标志物的附近时，可以收到交通标志发送端发送的，与交通标志物对应的身份标识信息。

在本实施例中，所述身份标识信息可以包括：交通标志物的方位信息以及交通标志物的标志内容信息。

其中，所述交通标志物的方位信息具体是指可以用于直接或者间接的、唯一识别路面中安放的交通标志物的信息，例如，用于直接识别交通标志物的经纬度信息，或者用于间接识别交通标志物的与所述交通标志发送端无线发送所述身份标识信息时的系统时间对应的发送时间信息等。

当然，所述交通标志物的方位信息中还可以包括其他类型的信息，例如：国别信息、城市信息以及道路信息等，以提高所述身份标识信息的通用范围。

在本实施例的一个优选的实施方式中，如果所述交通标志物为所述静态交通指示牌，则所述交通标志物的标志内容信息包括：交通标志物类型信息；

如果所述交通标志物为所述动态交通指示灯，则所述交通标志物的标志内容信息包括：交通标志物类型信息以及交通标志物实时状态信息。

其中，如果所述交通标志物为静态交通标志牌，则该交通标志物的标志内容会相对固定，为该交通标志物类型信息，例如：“限速50公里每小时”，“禁止左转”或者“单行”等；如果所述交通标志物为动态交通指示灯，则该交通标志物的标志内容会实时变化，为交通标志物类型信息以及交通标志物实时状态信息，例如：交通标志物类型信息为“红绿灯”，交通标志物实时状态信息为“绿灯状态”，或者交通标志物类型信息为“机动车信号灯”，交通标志物实时状态信息为“倒计时30s”等。

在本实施例中，上述身份标识信息存储于交通标志发送端的所述数据存储模块12中。典型的，该数据存储模块12中存储的信息内容可以根据实际情况进行更新，例如，某一个具体位置的交通标志物被更换(例如，将“限速50公里每小时”的交通指示牌更换为“限速80公里每小时”的交通指示牌等)。

在一个优选的实施方式中，所述交通标志发送端还可以包括信息输入模块(图中未示出)，用于通过人机交互界面的方式接收用户输入的、更新的身份标识信息，并将用户输入的所述更新的身份标识信息更新存储于所述数据存储模块12中。在本优选方式中，用户需要实际到达所述交通标志发送端所在位置才能完成对数据存储模块12中存储的身份标识信息的更改。

在另一优选的实施方式中，所述交通标志发送端还可以包括接收模块(图中未示出)，用于远程接收用户更改的所述身份标识信息，并将接收的所述身份标识信息存储于所述数据存储模块12中。

在本实施例中，所述无线发送模块13可以发送Wi-Fi、蓝牙或者红外等形式的无线信号，并可以通过配置无线信号发送功率的方式，控制无线信号的辐射范围。

其中，所述处理模块11，优选可以设定一个读取频率，定期(例如，每隔1s、2s或者5s等)读取所述数据存储模块11中存储的所述身份标识信息，并控制所述无线发送模块13定期发送所述身份标识信息。通过上述设置，可以实现无人驾驶车辆在行驶过程中，当接近行驶路线上安放的一个目标交通标志物时，即可相应接收该目标交通标志物所关联的交通标志发送端无线发送的所述目标交通标志物的身份标识信息，而该无人驾驶车辆通过解析该身份标识信息，即可获取该目标交通标志物的标志内容。

本发明实施例提供的交通标志发送端通过处理模块、数据存储模块以及无线发送模块之间的共同配合，可以实现以无线的方式向周围环境中发送其所关联的交通标志物的身份标识信息的技术效果，通过构建包括总控端、交通标志发送端以及交通标志接收端的交通标志识别系统，可以实现交通标志接收端通过无线接收交通标志物的身份标识信息的方式来代替通过图像识别的方式获取交通标志物的标志内容的技术效果，解决了现有的基于图像识别方法的交通标志物的识别技术的识别率低的技术问题，提高了车辆，特别是无人驾驶车辆对交通标志物的识别准确性。

第二实施例

图2是本发明第二实施例的一种交通标志发送端的结构图。如图2所示，所述交通标志发送端还包括：

接收模块21，用于接收总控端发送的身份标识信息；

所述处理模块还用于，将所述接收模块21接收的所述身份标识信息更新存储于所述数据存储模块中。

在本实施例中，考虑到所述数据存储模块中存储的身份标识信息可以根据实际情况进行修改、调整，甚至是内容的扩充。此外，考虑到设定地理范围内的路面中可以包括有多个交通标志发送端，因此可以通过设置一个总控端，对设定范围内存在的全部交通标志发送端中存储的身份标识信息进行统一控制。这样设置的好处是：在出现需要对某一个交通标志发送端所发送的身份标识信息进行调整的情况时，用户无需到达实际现场，通过在总控端远程更改的方式，即可便捷的完成身份标识信息的调整过程。

进一步的，总控端除了可以对交通标志发送端中存储的身份标识信息进行统一控制之外，还可以对交通标志发送端所发送的无线信号的信号发送形式、信号发送频率以及信号发送功率等身份标识信息的发送参数进行统一控制。这样设置的好处是：可以对安放于不同道路位置的交通标志发送端进行远程的调控，根据实际使用需求，灵活、便捷的完成对交通标志发送端的统一调配。

在本实施例中，所述接收模块21具体可以包括：无线接收模块，和/或以太网接收模块。

其中，考虑到各个交通标志发送端一旦被安放于路面中的设定位置后，如果其所关联的交通标志物的位置没有发生明显变化，其位置也就被相应固定，因此，各个交通标志发送端优选可以通过以太网的方式与所述总控端相连；同时，考虑到在一些偏远地区通过以太网方式连接所述总控端时，布线较复杂，在一些特殊区域内，各个交通标志发送端可以通过移动通信的网络，或者蓝牙、Wi-Fi等无线网络与所述总控端相连。

本实施例的技术方案的交通标志发送端在原有的数据存储模块、无线发送模块以及处理模块的基础上，增加了用于接收总控端发送的身份标识信息的接收模块，通过该接收模块，可以实现在出现需要对某一个交通标志发送端所发送的身份标识信息进行调整的情况时，用户无需到达实际现场，通过在总控端远程更改的方式，即可便捷的完成身份标识信息的调整过程的技术效果，大大提高了身份标识信息的更新效率以及用户的使用体验。

在本实施例的一个优选的实施方式中，所述方位信息可以包括：国别信息、城市信息、道路信息以及地理位置信息；

其中，所述地理位置可以信息包括：经纬度信息、高度信息以及时间信息；相应的，所述时间信息具体是指与所述交通标志发送端无线发送所述身份标识信息时的系统时间对应的发送时间信息。

其中，所述处理模块具体可以用于：按照预设填充规则，将所述方位信息以及所述标志内容信息对应填充于数据消息的不同字段中，并控制所述无线发送设备发送所述数据消息。

在图3中示出了一种身份识别信息的数据发送格式。如图3所示，所述数据消息共包括有6个不同的字段，分别用于填充所述国别信息、城市信息、道路信息、交通标志物类型信息(图3中的标志类型)、地理位置信息(图3中的位置信息)以及交通标志物实时状态信息(图3中的状态信息)。

优选的，不同的字段被分配有不同的字段大小，如图3所示，所述国别信息被分配2字节大小(Byte，简称B)的字段、所述城市信息被分配2字节大小的字段、所述道路信息被分配4字节大小的字段、所述标志类型被分配2字节大小的字段、所述位置信息被分配15字节大小的字段以及所述状态信息被分配2字节大小的字段。

进一步的，如果待填充信息的字节数小于填充字段提供的字节大小，则可以将所述待填充信息按照设定的填充方式填充于所述填充字段中，并将所述填充字段中未被填充的位置进行补零。

其中，所述填充方式可以包括从首位开始填充的方式，以及从末位开始填充的方式，本实施例对此并不进行限制。

在一个具体例子中，某一个交通标志发送端的道路信息为010110，而与该道路信息对应的填充字段的字段大小为1字节，即8比特。在按照首位填充的方式将该道路信息填充于与所述道路信息对应的填充字段后，生成的字段为：01011000。

进一步的，如果待填充信息的类型数小于所述数据消息提供的字段总数，则可以将所述数据消息中未被填充的字段进行整体补零。

如前所述，如果交通标志物为静态交通指示牌，则该交通标志物没有对应的交通标志物实时状态信息。因此，在将与该静态交通指示牌对应的身份标识信息填充于数据消息的不同字段时，与交通标志物实时状态信息对应的字段将被整体填充为0。

目前，现有技术中并没有规范化的、与交通标志物的身份识别信息对应的无线信号发送格式，通过本实施例中的标准化规定，可以实现在将交通标志物的身份标识信息进行无线发送的方法推行使用后，规范化所发送的无线信号的数据格式，提高本实施例方案的可移植性。

同时，鉴于本发明实施例方案中身份标识信息中的信息类型的丰富性，其可以在世界范围内进行广泛推行使用。

第三实施例

图4是本发明第三实施例的一种交通标志识别系统的结构图。如图4所示，所述交通标志识别系统包括：

总控端41、如本发明第一实施例以及第二实施例所述的交通标志发送端42以及交通标志接收端43。其中：

所述交通标志接收端43，用于接收所述交通标志发送端42发送的交通标志物的身份标识信息。

所述总控端41，用于对所述交通标志发送端42发送的所述交通标志物的身份标识信息的信息内容进行控制。

在本实施例中，所述总控端41可以以有线或者无线的方式与所述交通标志发送端42相连，用于对所述交通标志发送端42发送的所述交通标志物的身份标识信息的信息内容进行控制。

进一步的，所述总控端41还可以对交通标志发送端所发送的无线信号的信号发送形式、信号发送频率以及信号发送功率等身份标识信息的发送参数进行统一调整，以实现根据实际使用需求，灵活、便捷的完成对交通标志发送端的统一调配。

在本实施例的一个优选的实施方式中，所述交通标志物可以包括电子交通标志物；

所述总控端41，还用于对所述电子交通标志物中的实时显示内容进行控制。

在本优选实施方式中，所述电子交通标志物具体是指包括显示面板的交通标志物，且所述电子交通标志物的显示面板中的显示内容可以进行数字化的控制。

在本优选实施方式中，通过将所述电子交通标志物与所述总控端41相连接，可以构建一个针对无人驾驶车辆的图像识别性能的数字化的测试系统，在该测试系统中，各个交通标志物均为电子交通标志物。因此，可以根据实际的测试内容或者测试需求，通过所述总控端41控制各电子交通标志物的显示内容。通过在各个交通标志物的内部或者是附近位置设置交通标志发送端42，可以实现在将无人驾驶车辆作为交通标志接收端43行驶在该测试系统中时，即可以通过图像识别技术获取各个电子交通标志物的图像识别结果，也可以通过无线的方式接收各个电子交通标志物准确的身份标识信息，通过将上述图像识别结果与所述身份标识信息进行简单比对，即可以验证无人驾驶车辆的图像识别结果的准确性。

在本实施例的一个优选的实施方式中，所述交通标志接收端43可以设置于车辆或者便携式终端设备中。

其中，所述交通标志接收端43除了可以设置于车辆中，典型的，无人驾驶车辆中之外，还可以设置于便携式终端设备中，典型的，智能手机或者平板电脑等。特别的，所述交通标志接收端43还可以设置于盲人的提示设备上，用于对盲人等有视觉缺陷的特殊人群正确的提供其周围环境中的所述交通标志信息。

在本实施例的另一个优选的实施方式中，所述交通标志接收端43还可以用于：根据与所述交通标志物对应的身份标识信息，对用户进行与所述交通标志物对应的导航提示。

典型的，所述交通标志接收端43可以设置于安装有导航类APP(应用程序)的智能终端设备中，例如，“XX”地图或者“XX”导航等。导航类APP通过获取所述交通标志接收端43实时接收的导航路线中的交通标志物的身份标识信息，可以对用户进行相应的导航提示或者辅助路径规划，进而可以提高导航类APP的使用体验。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种交通标志发送端，其特征在于，包括：处理模块、数据存储模块、接收模块以及无线发送模块，其中：

所述数据存储模块，用于存储所述交通标志发送端所关联的交通标志物的身份标识信息，其中，所述身份标识信息包括：交通标志物的方位信息以及交通标志物的标志内容信息，所述方位信息包括：用于直接识别所述交通标志物的国别信息、城市信息、道路信息和地理位置信息，以及用于间接识别所述交通标志物的与所述交通标志发送端无线发送所述身份标识信息时的系统时间对应的发送时间信息；所述地理位置信息包括：经纬度信息和高度信息；

所述无线发送模块，用于以无线的方式向周围环境中发送所述身份标识信息；

所述接收模块，用于远程接收总控端发送的身份标识信息以及所述身份标识信息的发送参数，其中，所述发送参数包括信号发送形式、信号发送频率和信号发送功率；

所述处理模块，用于按照预设的读取频率定期读取所述数据存储模块中存储的所述身份标识信息，并按照预设填充规则，将所述方位信息以及所述标志内容信息对应填充于数据消息的不同字段中，如果待填充信息的字节数小于填充字段提供的字节大小，则将所述待填充信息按照设定的填充方式填充于所述填充字段中，并将所述填充字段中未被填充的位置进行补零，如果待填充信息的类型数小于所述数据消息提供的字段总数，则将所述数据消息中未被填充的字段进行整体补零；控制所述无线发送模块定期发送所述数据消息，以及将所述接收模块接收的所述身份标识信息更新存储于所述数据存储模块中。

2.根据权利要求1所述的交通标志发送端，其特征在于，所述交通标志发送端设置于所关联的交通标志物的内部，或者无遮挡的设置于由所关联的交通标志物确定的设定范围内。

3.根据权利要求1所述的交通标志发送端，其特征在于，所述接收模块具体包括：

无线接收模块，和/或以太网接收模块。

4.根据权利要求1所述的交通标志发送端，其特征在于，所述交通标志物包括：静态交通指示牌，以及动态交通指示灯。

5.根据权利要求4所述的交通标志发送端，其特征在于，如果所述交通标志物为所述静态交通指示牌，则所述交通标志物的标志内容信息包括：交通标志物类型信息；

如果所述交通标志物为所述动态交通指示灯，则所述交通标志物的标志内容信息包括：交通标志物类型信息以及交通标志物实时状态信息。

6.一种交通标志识别系统，其特征在于，包括：总控端、如权利要求1-5任一项所述的交通标志发送端以及交通标志接收端，其中：

所述交通标志接收端，用于接收所述交通标志发送端发送的交通标志物的身份标识信息；

所述总控端，用于对所述交通标志发送端发送的所述交通标志物的身份标识信息的信息内容以及对所述身份标识信息的发送参数进行远程控制，其中，所述发送参数包括信号发送形式、信号发送频率和信号发送功率。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述交通标志物包括电子交通标志物；

所述总控端，还用于对所述电子交通标志物中的实时显示内容进行远程控制。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述交通标志接收端设置于车辆或者便携式终端设备中。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述交通标志接收端还用于：根据与所述交通标志物对应的身份标识信息，对用户进行与所述交通标志物对应的导航提示。