CN105773597A - 一种多用途仿生螃蟹机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多用途仿生螃蟹机器人，包括顶部模块、底板模块、腿部模块、右侧钳模块、左侧钳模块、双目视觉模块，通过上述模块的组合设计，组成一套仿生螃蟹式的具有多用途的机器人，特点在于顶部模块能完成顶部重物的适应性角度顶起，且能进行圆周方向的锯切；腿部模块能适应较多的地形，实现全方位行走；右侧钳与左侧钳的单独或配合，能完成多种任务，满足一些特殊需要的场合的要求；双目视觉模块能够单独或协作的完成对周围全方位的观察，指导机器人的使用作业情况；采用液压作为动力，动力强劲，简单可靠。

Description

一种多用途仿生螃蟹机器人

技术领域

本发明提供一种多用途仿生螃蟹机器人，属于仿生智能机器人设计技术领域。

背景技术

仿生智能机器人是现在社会越来越重视的一个研究方向，人们通常根据生物进化出来的独特的适应性的结构和构造来启发，进而研制实用的智能机器人，许多的生物都有其独特的特性，例如螃蟹，本身具有坚硬的外壳，独特的双眼构造，有一对螯钳，八条腿，可以横向行走的特点。而且现在人们对智能机器人的要求也越来越高，要有多样的适用性，可操作性。目前来看，在这方面的研究还是一个起步阶段，人们对此的研究热度只会越来越高。

发明内容

为实现仿生机器人研究的需要，本发明提供一种多用途仿生螃蟹机器人，其设计上的多用途性为其研究应用提供可广阔空间。

本发明采用的技术路线为：一种多用途仿生螃蟹机器人，包括顶部模块：顶板、球扣座、顶起液压杆、内齿圈旋转架、锯切齿、驱动大电机、内齿圈驱动小齿轮、弹簧伸缩座、弹簧；底板模块：液压泵站、弹簧安装座、顶起液压杆安装座、控制中心、左侧钳安装座、右侧钳安装座、蜗杆安装座、安装基板；腿部模块：腿部驱动电机、联轴器、蜗轮、蜗杆、腿部转动轴、回转轴承、盖板、上腿、上下腿驱动液压杆、下腿、脚板、上腿驱动液压杆；右侧钳模块：右侧钳驱动电机、右侧钳驱动小齿轮、右侧钳驱动大齿轮、右侧钳旋转臂、右侧钳第一级驱动液压杆、右侧转动销、右侧钳第一级驱动臂、右侧钳第二级驱动液压杆、右侧钳第二级驱动臂、右侧钳第三级驱动液压杆、右侧钳第三级驱动臂、旋切刀片、辅助摄像头、一字自动螺丝刀、十字自动螺丝刀、旋切刀片驱动偏心盘、旋切刀片驱动盘式电机、旋切刀片驱动第一连杆、旋切刀片驱动第二连杆、旋切刀齿；左侧钳模块：左侧钳驱动电机、左侧钳驱动小齿轮、左侧钳驱动大齿轮、左侧钳旋转臂、左侧钳第一级驱动液压杆、左侧转动销、左侧钳第一级驱动臂、左侧钳第二级驱动液压杆、左侧钳第三级驱动液压杆、左侧钳第二级驱动臂、左侧钳第三级驱动臂、拉伸锯刀、拉伸锯刀驱动盘式电机、拉伸锯刀驱动偏心盘、拉伸锯刀驱动连杆、安装盖板；双目视觉模块：摄像头安装立柱、水平旋转电机、水平旋转安装座、垂直旋转电机、垂直旋转安装座、摄像头、固定螺栓，其特征在于：所述的液压泵站及弹簧安装座及顶起液压杆安装座及控制中心及左侧钳安装座及右侧钳安装座及蜗杆安装座都固定安装在安装基板的合适位置上，通过上述零部件的安装组成底板模块；球扣座固定安装在顶板的中心处，内齿圈旋转架通过其上的滑轨旋装在顶板的外侧边缘上的滑道上，并且内齿圈旋转架的外侧边缘上固定安装有若干个锯切齿，驱动大电机固定安装在顶板上，内齿圈驱动小齿轮固定安装在驱动大电机的输出轴上，并保证内齿圈驱动小齿轮与内齿圈旋转架的内齿相啮合；四个弹簧伸缩座圆周均匀的固定安装在顶板上，四个弹簧上端滑装在弹簧伸缩座的内孔中，下端固定安装在弹簧安装座中，顶起液压杆上端通过其上端的球头安装在球扣座中，下端固定安装在顶起液压杆安装座中，通过上述零部件的安装组成顶部模块；脚板与下腿的下端铰接，下腿的上端与上腿的下端铰接，上腿的上端与腿部转动轴的下端面中间的孔座铰接，上下腿驱动液压杆的上端铰接在上腿的中间铰接孔座上，上下腿驱动液压杆的下端铰接在下腿的中间孔座上，腿部转动轴通过回转轴承转动安装在安装基板的轴孔位中，盖板固定安装在安装基板上，防止腿部转动轴脱落出去，上腿驱动液压杆一端铰接在腿部转动轴的铰接孔中，另一端铰接在上腿的中间部位的另一铰接孔座上，蜗轮固定安装在腿部转动轴上，蜗轮转动安装在蜗杆安装座上，并其调整位置，使其与蜗轮相啮合，腿部驱动电机固定安装在安装基板上，其输出轴通过联轴器与蜗杆固定连接；右侧钳旋转臂的前端通过右侧转动销转动安装有右侧钳第一级驱动臂，两个右侧钳第一级驱动液压杆的一端铰接在右侧钳旋转臂上，另一端铰接在右侧钳第一级驱动臂上，保证两个右侧钳第一级驱动液压杆能配合驱动右侧钳第一级驱动臂转动，两个右侧钳第二级驱动臂上下交错着通过其上的轴孔转动安装在右侧钳第一级驱动臂上，两个右侧钳第二级驱动液压杆一端铰接在右侧钳第一级驱动臂上，另一端铰接在右侧钳第二级驱动臂上，保证两个右侧钳第二级驱动液压杆能配合驱动两个右侧钳第二级驱动臂实现开合动作，两个右侧钳第三级驱动臂分别对应转动安装在两个右侧钳第二级驱动臂的轴孔上，两个右侧钳第三级驱动液压杆的两端分别对应铰接在右侧钳第二级驱动臂和右侧钳第三级驱动臂上，在右侧钳第三级驱动臂上前端固定安装有辅助摄像头和一字自动螺丝刀和十字自动螺丝刀，旋切刀片驱动偏心盘固定安装在旋切刀片驱动盘式电机的输出轴上，旋切刀片驱动第一连杆的一端转动安装在旋切刀片驱动偏心盘上面的偏心孔上，另一端与旋切刀片驱动第二连杆的一端铰接在一起，旋切刀片驱动第二连杆的另一端铰接在旋切刀片上，旋切刀片驱动盘式电机固定安装在右侧钳第三级驱动臂的内部合适位置上，旋切刀片通过其上的滑轨滑装在右侧钳第三级驱动臂内部的滑道中，右侧钳第三级驱动臂的外侧面上固定安装有旋切刀齿，实现垂直旋切功能，将上述安装完成的右侧钳旋转臂转动安装在右侧钳安装座的孔位中，右侧钳驱动大齿轮固定安装在右侧钳旋转臂的转轴上，右侧钳驱动小齿轮固定安装在右侧钳驱动电机的输出轴上，右侧钳驱动电机固定安装在安装基板上，并调整安装位置，使右侧钳驱动小齿轮与右侧钳驱动大齿轮相啮合，通过上述零部件的安装组成右侧钳模块；左侧钳旋转臂的前端通过左侧转动销转动安装有左侧钳第一级驱动臂，两个左侧钳第一级驱动液压杆的一端铰接在左侧钳旋转臂上，另一端铰接在左侧钳第一级驱动臂上，保证两个左侧钳第一级驱动液压杆能配合驱动左侧钳第一级驱动臂转动，左侧钳第二级驱动臂一端转动安装在左侧钳第一级驱动臂的孔位上，左侧钳第三级驱动臂通过销轴转动安装在左侧钳第二级驱动臂的另一端，左侧钳第二级驱动液压杆的一端铰接在左侧钳第一级驱动臂上，另一端铰接在左侧钳第二级驱动臂上，左侧钳第三级驱动液压杆一端铰接在左侧钳第一级驱动臂上，另一端铰接在左侧钳第三级驱动臂上，拉伸锯刀驱动偏心盘固定安装在拉伸锯刀驱动盘式电机的输出轴上，拉伸锯刀驱动连杆的一端转动安装在拉伸锯刀驱动偏心盘的偏心孔中，另一端铰接在拉伸锯刀的一端，将拉伸锯刀驱动盘式电机固定安装在左侧钳第一级驱动臂的内部空槽中，拉伸锯刀通过其上的滑轨滑装在左侧钳第一级驱动臂的滑道中，将上述安装完成的左侧钳旋转臂转动安装在左侧钳安装座的孔位中，左侧钳驱动大齿轮固定安装在左侧钳旋转臂的转轴上，左侧钳驱动小齿轮固定安装在左侧钳驱动电机的输出轴上，左侧钳驱动电机固定安装在安装基板上，并调整安装位置，使左侧钳驱动小齿轮与左侧钳驱动大齿轮相啮合，通过上述零部件的安装组成左侧钳模块；摄像头安装立柱固定安装在安装基板上，水平旋转电机固定安装在摄像头安装立柱上，水平旋装安装座固定安装在水平旋转电机的输出轴上，垂直旋转电机固定安装在水平旋转安装座上，垂直旋转安装座固定安装在垂直旋转电机的输出轴上，摄像头卡装在垂直旋转安装座中，水平旋转电机与垂直旋转电机通过固定螺栓固定牢固，通过上述零部件的安装组成双模视觉系统；通过上述模块的组合形成一种多用途仿生螃蟹机器人。

进一步的，为实现左右钳配合使用的需要，所述的左侧钳安装座的安装高度相比右侧钳安装座的安装高度要低一定程度。

进一步的，为实现对地形及行走方式多样的需要，所述的腿部驱动电机一共安装有六部，且相互独立控制。

本发明采用以上技术路线，优点在于顶部模块能完成顶部重物的适应性角度顶起，且能进行圆周方向的锯切；腿部模块能适应较多的地形，实现全方位行走；右侧钳与左侧钳的单独或配合，能完成多种任务，更能满足一些特殊需要的场合的要求；双目视觉模块能够单独或协作的完成对周围全方位的观察，指导机器人的使用作业情况。

附图说明

图1为本发明的整体模型示意图。

图2为本发明的顶部模块1结构示意图。

图3为本发明的底板模块2结构示意图。

图4为本发明的腿部模块3结构示意图。

图5为本发明的腿部模块3另一视角结构示意图。

图6为本发明的右侧钳模块4结构示意图。

图7为本发明的左侧钳模块5结构示意图。

图8为本发明的双目视觉模块6结构示意图。

附图标号：1-顶部模块；101-顶板101；102-球扣座；103-顶起液压杆；104内齿圈旋转架；105-锯切齿；106-驱动大电机；107-内齿圈驱动小齿轮；108-弹簧伸缩座；109-弹簧；2-底板模块；201-液压泵站；202-弹簧安装座；203-顶起液压杆安装座；204-控制中心；205-左侧钳安装座；206-右侧钳安装座；207-蜗杆安装座；208-安装基板；3-腿部模块；301-腿部驱动电机；302-联轴器；303-蜗轮；304-蜗杆；305-腿部转动轴；306-回转轴承；307-盖板；308-上腿；309-上下腿驱动液压杆；310-下腿；311-脚板；312-上腿驱动液压杆；4-右侧钳模块；401-右侧钳驱动电机；402-右侧钳驱动小齿轮；403-右侧钳驱动大齿轮；404-右侧钳旋转臂；405-右侧钳第一级驱动液压杆；406-右侧转动销；407-右侧钳第一级驱动臂；408-右侧钳第二级驱动液压杆；409-右侧钳第二级驱动臂；410-右侧钳第三级驱动液压杆；411-右侧钳第三级驱动臂；412-旋切刀片；413辅助摄像头；414-一字自动螺丝刀；415-十字自动螺丝刀；416-旋切刀片驱动偏心盘；417-旋切刀片驱动盘式电机；418-旋切刀片驱动第一连杆；419-旋切刀片驱动第二连杆；420-旋切刀齿；5-左侧钳模块；501-左侧钳驱动电机；502-左侧钳驱动小齿轮；503-左侧钳驱动大齿轮；504-左侧钳旋转臂；505-左侧钳第一级驱动液压杆；506-左侧转动销；507-左侧钳第一级驱动臂；508-左侧钳第二级驱动液压杆；509-左侧钳第三级驱动液压杆；510-左侧钳第二级驱动臂；511-左侧钳第三级驱动臂；512-拉伸锯刀；513-拉伸锯刀驱动盘式电机；514-拉伸锯刀驱动偏心盘；515-拉伸锯刀驱动连杆；516-安装盖板；6-双目视觉模块；601-摄像头安装立柱；602-水平旋转电机；603-水平旋转安装座；604-垂直旋转电机；605-垂直旋转安装座；606-摄像头；607-固定螺栓。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1至图8所示，一种多用途仿生螃蟹机器人，包括顶部模块1：顶板101、球扣座102、顶起液压杆103、内齿圈旋转架104、锯切齿105、驱动大电机106、内齿圈驱动小齿轮107、弹簧伸缩座108、弹簧109；底板模块2：液压泵站201、弹簧安装座202、顶起液压杆安装座203、控制中心204、左侧钳安装座205、右侧钳安装座206、蜗杆安装座207、安装基板208；腿部模块3：腿部驱动电机301、联轴器302、蜗轮303、蜗杆304、腿部转动轴305、回转轴承306、盖板307、上腿308、上下腿驱动液压杆309、下腿310、脚板311、上腿驱动液压杆312；右侧钳模块4：右侧钳驱动电机401、右侧钳驱动小齿轮402、右侧钳驱动大齿轮403、右侧钳旋转臂404、右侧钳第一级驱动液压杆405、右侧转动销406、右侧钳第一级驱动臂407、右侧钳第二级驱动液压杆408、右侧钳第二级驱动臂409、右侧钳第三级驱动液压杆410、右侧钳第三级驱动臂411、旋切刀片412、辅助摄像头413、一字自动螺丝刀414、十字自动螺丝刀415、旋切刀片驱动偏心盘416、旋切刀片驱动盘式电机417、旋切刀片驱动第一连杆418、旋切刀片驱动第二连杆419、旋切刀齿420；左侧钳模块5：左侧钳驱动电机501、左侧钳驱动小齿轮502、左侧钳驱动大齿轮503、左侧钳旋转臂504、左侧钳第一级驱动液压杆505、左侧转动销506、左侧钳第一级驱动臂507、左侧钳第二级驱动液压杆508、左侧钳第三级驱动液压杆509、左侧钳第二级驱动臂510、左侧钳第三级驱动臂511、拉伸锯刀512、拉伸锯刀驱动盘式电机513、拉伸锯刀驱动偏心盘514、拉伸锯刀驱动连杆515、安装盖板516；双目视觉模块6：摄像头安装立柱601、水平旋转电机602、水平旋转安装座603、垂直旋转电机604、垂直旋转安装座605、摄像头606、固定螺栓607，其特征在于：所述的液压泵站201及弹簧安装座202及顶起液压杆安装座203及控制中心204及左侧钳安装座205及右侧钳安装座206及蜗杆安装座207都固定安装在安装基板208的合适位置上，通过上述零部件的安装组成底板模块2；球扣座102固定安装在顶板101的中心处，内齿圈旋转架104通过其上的滑轨旋装在顶板101的外侧边缘上的滑道上，并且内齿圈旋转架104的外侧边缘上固定安装有若干个锯切齿105，驱动大电机106固定安装在顶板101上，内齿圈驱动小齿轮107固定安装在驱动大电机106的输出轴上，并保证内齿圈驱动小齿轮107与内齿圈旋转架104的内齿相啮合；四个弹簧伸缩座108圆周均匀的固定安装在顶板101上，四个弹簧109上端滑装在弹簧伸缩座108的内孔中，下端固定安装在弹簧安装座202中，顶起液压杆103上端通过其上端的球头安装在球扣座102中，下端固定安装在顶起液压杆安装座203中，通过上述零部件的安装组成顶部模块1；脚板311与下腿310的下端铰接，下腿的上端与上腿308的下端铰接，上腿308的上端与腿部转动轴305的下端面中间的孔座铰接，上下腿驱动液压杆309的上端铰接在上腿308的中间铰接孔座上，上下腿驱动液压杆309的下端铰接在下腿310的中间孔座上，腿部转动轴305通过回转轴承306转动安装在安装基板208的轴孔位中，盖板307固定安装在安装基板208上，防止腿部转动轴305脱落出去，上腿驱动液压杆312一端铰接在腿部转动轴305的铰接孔中，另一端铰接在上腿308的中间部位的另一铰接孔座上，蜗轮303固定安装在腿部转动轴305上，蜗轮304转动安装在蜗杆安装座207上，并其调整位置，使其与蜗轮303相啮合，腿部驱动电机301固定安装在安装基板208上，其输出轴通过联轴器302与蜗杆304固定连接；右侧钳旋转臂404的前端通过右侧转动销406转动安装有右侧钳第一级驱动臂407，两个右侧钳第一级驱动液压杆405的一端铰接在右侧钳旋转臂404上，另一端铰接在右侧钳第一级驱动臂407上，保证两个右侧钳第一级驱动液压杆405能配合驱动右侧钳第一级驱动臂407转动，两个右侧钳第二级驱动臂409上下交错着通过其上的轴孔转动安装在右侧钳第一级驱动臂407上，两个右侧钳第二级驱动液压杆408一端铰接在右侧钳第一级驱动臂407上，另一端铰接在右侧钳第二级驱动臂409上，保证两个右侧钳第二级驱动液压杆408能配合驱动两个右侧钳第二级驱动臂409实现开合动作，两个右侧钳第三级驱动臂411分别对应转动安装在两个右侧钳第二级驱动臂409的轴孔上，两个右侧钳第三级驱动液压杆410的两端分别对应铰接在右侧钳第二级驱动臂409和右侧钳第三级驱动臂411上，在右侧钳第三级驱动臂411上前端固定安装有辅助摄像头413和一字自动螺丝刀414和十字自动螺丝刀415，旋切刀片驱动偏心盘416固定安装在旋切刀片驱动盘式电机417的输出轴上，旋切刀片驱动第一连杆418的一端转动安装在旋切刀片驱动偏心盘416上面的偏心孔上，另一端与旋切刀片驱动第二连杆419的一端铰接在一起，旋切刀片驱动第二连杆419的另一端铰接在旋切刀片412上，旋切刀片驱动盘式电机417固定安装在右侧钳第三级驱动臂411的内部合适位置上，旋切刀片412通过其上的滑轨滑装在右侧钳第三级驱动臂411内部的滑道中，右侧钳第三级驱动臂411的外侧面上固定安装有旋切刀齿420，实现垂直旋切功能，将上述安装完成的右侧钳旋转臂404转动安装在右侧钳安装座206的孔位中，右侧钳驱动大齿轮403固定安装在右侧钳旋转臂404的转轴上，右侧钳驱动小齿轮402固定安装在右侧钳驱动电机401的输出轴上，右侧钳驱动电机401固定安装在安装基板208上，并调整安装位置，使右侧钳驱动小齿轮402与右侧钳驱动大齿轮403相啮合，通过上述零部件的安装组成右侧钳模块4；左侧钳旋转臂504的前端通过左侧转动销506转动安装有左侧钳第一级驱动臂507，两个左侧钳第一级驱动液压杆505的一端铰接在左侧钳旋转臂504上，另一端铰接在左侧钳第一级驱动臂507上，保证两个左侧钳第一级驱动液压杆505能配合驱动左侧钳第一级驱动臂507转动，左侧钳第二级驱动臂510一端转动安装在左侧钳第一级驱动臂507的孔位上，左侧钳第三级驱动臂511通过销轴转动安装在左侧钳第二级驱动臂510的另一端，左侧钳第二级驱动液压杆508的一端铰接在左侧钳第一级驱动臂507上，另一端铰接在左侧钳第二级驱动臂510上，左侧钳第三级驱动液压杆509一端铰接在左侧钳第一级驱动臂507上，另一端铰接在左侧钳第三级驱动臂511上，拉伸锯刀驱动偏心盘514固定安装在拉伸锯刀驱动盘式电机513的输出轴上，拉伸锯刀驱动连杆515的一端转动安装在拉伸锯刀驱动偏心盘514的偏心孔中，另一端铰接在拉伸锯刀512的一端，将拉伸锯刀驱动盘式电机513固定安装在左侧钳第一级驱动臂507的内部空槽中，拉伸锯刀512通过其上的滑轨滑装在左侧钳第一级驱动臂507的滑道中，将上述安装完成的左侧钳旋转臂504转动安装在左侧钳安装座205的孔位中，左侧钳驱动大齿轮503固定安装在左侧钳旋转臂504的转轴上，左侧钳驱动小齿轮502固定安装在左侧钳驱动电机501的输出轴上，左侧钳驱动电机501固定安装在安装基板208上，并调整安装位置，使左侧钳驱动小齿轮502与左侧钳驱动大齿轮503相啮合，通过上述零部件的安装组成左侧钳模块5；摄像头安装立柱601固定安装在安装基板208上，水平旋转电机602固定安装在摄像头安装立柱601上，水平旋装安装座603固定安装在水平旋转电机602的输出轴上，垂直旋转电机604固定安装在水平旋转安装座603上，垂直旋转安装座605固定安装在垂直旋转电机604的输出轴上，摄像头606卡装在垂直旋转安装座605中，水平旋转电机602与垂直旋转电机604通过固定螺栓607固定牢固，通过上述零部件的安装组成双模视觉系统6；通过上述模块的组合形成一种多用途仿生螃蟹机器人。

进一步的，为实现左右钳配合使用的需要，所述的左侧钳安装座205的安装高度相比右侧钳安装座206的安装高度要低一定程度。

进一步的，为实现对地形及行走方式多样的需要，所述的腿部驱动电机301一共安装有六部，且相互独立控制。

下面对本发明的具体工作原理进行简述：通过上述组合后完成的一种多用途仿生螃蟹机器人，通过六部腿部驱动电机301的独立驱动，可以实现六条腿的行进方向的不同，然后液压系统动力驱动，通过这六条腿组合作用，就可以实现全方位的运动方式，不用受制方向的限制。右侧钳模块4液压动力的驱动，可以实现对物体的抓取，旋切刀片412在旋切刀片驱动盘式电机417和配套的连杆机构的驱动下，可以实现对物体的旋切切断，适用一些需要切断的场合。另外其端部的一字、十字自动螺丝刀可以实现对螺丝的拆卸和装配。左侧钳系统5可以通过液压动力的驱动，可以实现对物体的抓取，通过拉伸锯刀515的作用，可以实现在外界物体的锯断作用。另外由于左侧钳模块5和右侧钳模块4的安装高度有错差，可以实现两钳的配合使用，从而完成一些特殊的使用要求。顶部模块1在液压动力的驱动下可以现在对顶部重物的顶起作用，而且由于使用的是球扣配合，大大增强了对角度的适用性，不必垂直于液压柱的伸出方向也可以，内齿圈旋转架104在驱动大电机106的驱动作用下可以显示对周围物体的锯切作用，从而扩展工作空间。

本发明具有很多特点与优点，适用性极强，可以满足多种场合的作业需要。

Claims (3)

1.一种多用途仿生螃蟹机器人，包括顶部模块（1）：顶板（101）、球扣座（102）、顶起液压杆（103）、内齿圈旋转架（104）、锯切齿（105）、驱动大电机（106）、内齿圈驱动小齿轮（107）、弹簧伸缩座（108）、弹簧（109）；底板模块（2）：液压泵站（201）、弹簧安装座（202）、顶起液压杆安装座（203）、控制中心（204）、左侧钳安装座（205）、右侧钳安装座（206）、蜗杆安装座（207）、安装基板（208）；腿部模块（3）：腿部驱动电机（301）、联轴器（302）、蜗轮（303）、蜗杆（304）、腿部转动轴（305）、回转轴承（306）、盖板（307）、上腿（308）、上下腿驱动液压杆（309）、下腿（310）、脚板（311）、上腿驱动液压杆（312）；右侧钳模块（4）：右侧钳驱动电机（401）、右侧钳驱动小齿轮（402）、右侧钳驱动大齿轮（403）、右侧钳旋转臂（404）、右侧钳第一级驱动液压杆（405）、右侧转动销（406）、右侧钳第一级驱动臂（407）、右侧钳第二级驱动液压杆（408）、右侧钳第二级驱动臂（409）、右侧钳第三级驱动液压杆（410）、右侧钳第三级驱动臂（411）、旋切刀片（412）、辅助摄像头（413）、一字自动螺丝刀（414）、十字自动螺丝刀（415）、旋切刀片驱动偏心盘（416）、旋切刀片驱动盘式电机（417）、旋切刀片驱动第一连杆（418）、旋切刀片驱动第二连杆（419）、旋切刀齿（420）；左侧钳模块（5）：左侧钳驱动电机（501）、左侧钳驱动小齿轮（502）、左侧钳驱动大齿轮（503）、左侧钳旋转臂（504）、左侧钳第一级驱动液压杆（505）、左侧转动销（506）、左侧钳第一级驱动臂（507）、左侧钳第二级驱动液压杆（508）、左侧钳第三级驱动液压杆（509）、左侧钳第二级驱动臂（510）、左侧钳第三级驱动臂（511）、拉伸锯刀（512）、拉伸锯刀驱动盘式电机（513）、拉伸锯刀驱动偏心盘（514）、拉伸锯刀驱动连杆（515）、安装盖板（516）；双目视觉模块（6）：摄像头安装立柱（601）、水平旋转电机（602）、水平旋转安装座（603）、垂直旋转电机（604）、垂直旋转安装座（605）、摄像头（606）、固定螺栓（607），其特征在于：所述的液压泵站（201）及弹簧安装座（202）及顶起液压杆安装座（203）及控制中心（204）及左侧钳安装座（205）及右侧钳安装座（206）及蜗杆安装座（207）都固定安装在安装基板（208）的合适位置上，通过上述零部件的安装组成底板模块（2）；球扣座（102）固定安装在顶板（101）的中心处，内齿圈旋转架（104）通过其上的滑轨旋装在顶板（101）的外侧边缘上的滑道上，并且内齿圈旋转架（104）的外侧边缘上固定安装有若干个锯切齿（105），驱动大电机（106）固定安装在顶板（101）上，内齿圈驱动小齿轮（107）固定安装在驱动大电机（106）的输出轴上，并保证内齿圈驱动小齿轮（107）与内齿圈旋转架（104）的内齿相啮合；四个弹簧伸缩座（108）圆周均匀的固定安装在顶板（101）上，四个弹簧（109）上端滑装在弹簧伸缩座（108）的内孔中，下端固定安装在弹簧安装座（202）中，顶起液压杆（103）上端通过其上端的球头安装在球扣座（102）中，下端固定安装在顶起液压杆安装座（203）中，通过上述零部件的安装组成顶部模块（1）；脚板（311）与下腿（310）的下端铰接，下腿的上端与上腿（308）的下端铰接，上腿（308）的上端与腿部转动轴（305）的下端面中间的孔座铰接，上下腿驱动液压杆（309）的上端铰接在上腿（308）的中间铰接孔座上，上下腿驱动液压杆（309）的下端铰接在下腿（310）的中间孔座上，腿部转动轴（305）通过回转轴承（306）转动安装在安装基板（208）的轴孔位中，盖板（307）固定安装在安装基板（208）上，防止腿部转动轴（305）脱落出去，上腿驱动液压杆（312）一端铰接在腿部转动轴（305）的铰接孔中，另一端铰接在上腿（308）的中间部位的另一铰接孔座上，蜗轮（303）固定安装在腿部转动轴（305）上，蜗轮（304）转动安装在蜗杆安装座（207）上，并其调整位置，使其与蜗轮（303）相啮合，腿部驱动电机（301）固定安装在安装基板（208）上，其输出轴通过联轴器（302）与蜗杆（304）固定连接；右侧钳旋转臂（404）的前端通过右侧转动销（406）转动安装有右侧钳第一级驱动臂（407），两个右侧钳第一级驱动液压杆（405）的一端铰接在右侧钳旋转臂（404）上，另一端铰接在右侧钳第一级驱动臂（407）上，保证两个右侧钳第一级驱动液压杆（405）能配合驱动右侧钳第一级驱动臂（407）转动，两个右侧钳第二级驱动臂（409）上下交错着通过其上的轴孔转动安装在右侧钳第一级驱动臂（407）上，两个右侧钳第二级驱动液压杆（408）一端铰接在右侧钳第一级驱动臂（407）上，另一端铰接在右侧钳第二级驱动臂（409）上，保证两个右侧钳第二级驱动液压杆（408）能配合驱动两个右侧钳第二级驱动臂（409）实现开合动作，两个右侧钳第三级驱动臂（411）分别对应转动安装在两个右侧钳第二级驱动臂（409）的轴孔上，两个右侧钳第三级驱动液压杆（410）的两端分别对应铰接在右侧钳第二级驱动臂（409）和右侧钳第三级驱动臂（411）上，在右侧钳第三级驱动臂（411）上前端固定安装有辅助摄像头（413）和一字自动螺丝刀（414）和十字自动螺丝刀（415），旋切刀片驱动偏心盘（416）固定安装在旋切刀片驱动盘式电机（417）的输出轴上，旋切刀片驱动第一连杆（418）的一端转动安装在旋切刀片驱动偏心盘（416）上面的偏心孔上，另一端与旋切刀片驱动第二连杆（419）的一端铰接在一起，旋切刀片驱动第二连杆（419）的另一端铰接在旋切刀片（412）上，旋切刀片驱动盘式电机（417）固定安装在右侧钳第三级驱动臂（411）的内部合适位置上，旋切刀片（412）通过其上的滑轨滑装在右侧钳第三级驱动臂（411）内部的滑道中，右侧钳第三级驱动臂（411）的外侧面上固定安装有旋切刀齿（420），实现垂直旋切功能，将上述安装完成的右侧钳旋转臂（404）转动安装在右侧钳安装座（206）的孔位中，右侧钳驱动大齿轮（403）固定安装在右侧钳旋转臂（404）的转轴上，右侧钳驱动小齿轮（402）固定安装在右侧钳驱动电机（401）的输出轴上，右侧钳驱动电机（401）固定安装在安装基板（208）上，并调整安装位置，使右侧钳驱动小齿轮（402）与右侧钳驱动大齿轮（403）相啮合，通过上述零部件的安装组成右侧钳模块（4）；左侧钳旋转臂（504）的前端通过左侧转动销（506）转动安装有左侧钳第一级驱动臂（507），两个左侧钳第一级驱动液压杆（505）的一端铰接在左侧钳旋转臂（504）上，另一端铰接在左侧钳第一级驱动臂（507）上，保证两个左侧钳第一级驱动液压杆（505）能配合驱动左侧钳第一级驱动臂（507）转动，左侧钳第二级驱动臂（510）一端转动安装在左侧钳第一级驱动臂（507）的孔位上，左侧钳第三级驱动臂（511）通过销轴转动安装在左侧钳第二级驱动臂（510）的另一端，左侧钳第二级驱动液压杆（508）的一端铰接在左侧钳第一级驱动臂（507）上，另一端铰接在左侧钳第二级驱动臂（510）上，左侧钳第三级驱动液压杆（509）一端铰接在左侧钳第一级驱动臂（507）上，另一端铰接在左侧钳第三级驱动臂（511）上，拉伸锯刀驱动偏心盘（514）固定安装在拉伸锯刀驱动盘式电机（513）的输出轴上，拉伸锯刀驱动连杆（515）的一端转动安装在拉伸锯刀驱动偏心盘（514）的偏心孔中，另一端铰接在拉伸锯刀（512）的一端，将拉伸锯刀驱动盘式电机（513）固定安装在左侧钳第一级驱动臂（507）的内部空槽中，拉伸锯刀（512）通过其上的滑轨滑装在左侧钳第一级驱动臂（507）的滑道中，将上述安装完成的左侧钳旋转臂（504）转动安装在左侧钳安装座（205）的孔位中，左侧钳驱动大齿轮（503）固定安装在左侧钳旋转臂（504）的转轴上，左侧钳驱动小齿轮（502）固定安装在左侧钳驱动电机（501）的输出轴上，左侧钳驱动电机（501）固定安装在安装基板（208）上，并调整安装位置，使左侧钳驱动小齿轮（502）与左侧钳驱动大齿轮（503）相啮合，通过上述零部件的安装组成左侧钳模块（5）；摄像头安装立柱（601）固定安装在安装基板（208）上，水平旋转电机（602）固定安装在摄像头安装立柱（601）上，水平旋装安装座（603）固定安装在水平旋转电机（602）的输出轴上，垂直旋转电机（604）固定安装在水平旋转安装座（603）上，垂直旋转安装座（605）固定安装在垂直旋转电机（604）的输出轴上，摄像头（606）卡装在垂直旋转安装座（605）中，水平旋转电机（602）与垂直旋转电机（604）通过固定螺栓（607）固定牢固，通过上述零部件的安装组成双模视觉系统（6）；通过上述模块的组合形成一种多用途仿生螃蟹机器人。

2.如权利要求1所述的一种多用途仿生螃蟹机器人，其特征在于：所述的左侧钳安装座（205）的安装高度相比右侧钳安装座（206）的安装高度要低一定程度。

3.如权利要求1所述的一种多用途仿生螃蟹机器人，其特征在于：所述的腿部驱动电机（301）一共安装有六部，且相互独立控制。