CN105761533B - 一种无人驾驶汽车车位规划方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于汽车电子领域，具体涉及一种无人驾驶汽车车位规划方法；本发明通过多车信息交互和协调，对停车位进行判断和规划，利用汽车自动驾驶功能，在满足条件的情况下，规划出一个满足停车要求的车位，本发明的有益之处在于，提高了停车位资源利用率。
Description
技术领域
本发明属于汽车电子领域，具体涉及一种无人驾驶汽车车位规划方法。
背景技术
随着经济的飞速发展以及人民生活水平的提高，汽车的保有量持续增多，停车位越来越狭窄。经常会出现这样的停车场景，两辆停着的车之间距离很大，但却不足以让另外一辆车停进去，造成了停车位资源的浪费。
此外，随着科技水平的不断进步，智能汽车领域的研究与应用进来得到了迅猛发展，无人驾驶的功能未来也会出现在汽车上。
发明内容
针对有些停车位距离长但仍不满足停车条件，造成停车位资源浪费的问题，本发明提出了一种无人驾驶汽车车位规划方法，通过车车互联，对侧方停车位进行识别和规划，进一步提高停车位的利用率。
为了实现上述目的，本发明具体技术方案如下：一种无人驾驶汽车车位规划方法，包括如下步骤：
1)汽车A进入寻找侧方停车位模式，并向汽车B和汽车C发送停车寻库信号；其中，汽车A、汽车B和汽车C都是无人驾驶汽车；汽车B和汽车C前后相邻且静止；转步骤2)；
2)汽车B和汽车C接收到A车停车寻库信号后，分别打开车身前部和后部的测距传感器,测量前后距离信息LBf、LBr、Lcf、Lcr，并将距离信息发送给汽车A，其中，LBf指B车前部测得的距离、LBr指B车后部测得的距离、Lcf指C车前部测得的距离、Lcr指C车后部测得的距离；转步骤3)；
3)汽车A根据距离信息，判断停车位是否满足停车要求，如满足停车要求转步骤6)，否则转步骤4)；
4)汽车A判断是否可规划停车位，如果不能规划，转步骤1),否则进行距离规划，并将规划好的数据x、y发送给汽车B和C，同时汽车A进入等待模式，转步骤5)；
5)汽车B和C获得规划数据后，启动自身发动机/电动机，按一定速度，后车向后行驶x，前车向前行驶y,当汽车B和汽车C到达规划位置处时，汽车熄火，并将确认信息发送给汽车A；
6)汽车A进入停车模式。
进一步地，上述步骤3)中，判断停车位是否满足停车要求的方法如下：
3.1)汽车A判断汽车B和汽车C的前后位置关系，令a＝|LBr-Lcf|，b＝|LBf-Lcr|；如果a>＝b，则B车后面，C车在前面，否则，C车后面，B车在前面；
3.2)计算停车位长度，如果B车后面，C车在前面，停车位长c＝(LBf+Lcr)/2；如果C车后面，B车在前面，停车位长度为c＝(LBr+LCf)/2；
3.3)判断停车位是否满足停车要求，当停车位长度c大于汽车A长度的k1倍时，认为该停车位有效；否则认为该停车位无效；其中，k1为比例系数，且k1>1。
进一步地，上述步骤4)中，规划停车位的方法如下：
4.1)当B车后面，C车在前面时，令Ladd＝c+LBr+LCf，当C车后面，B车在前面时，令Ladd＝c+LBf+LCr，其中Ladd表示汽车B与汽车C之间及前后空间距离之和；
4.2)汽车A判断是否可规划停车位，当Ladd大于汽车A长度的k1倍时，可规划停车位，转步骤4.3)；否则不可规划停车位；
4.3)汽车A规划停车位，汽车A计算后车向后移动的距离x，前车向前移动的距离y，使x+y+c大于汽车A长度LA的k1倍；其中，当B车后面，C车在前面时，x+c+y>LA×k1,0≤x＜LBr,0≤y＜LCf；当B车后面，C车在前面时，x+c+y>LA×k1,0≤x＜LCr,0≤y＜LBf。
本发明针对有些停车位距离长但仍不满足停车条件，通过多车信息交互和协调，对停车位进行判断和规划，利用汽车自动驾驶功能，在满足条件的情况下，规划出一个满足停车要求的车位，提高了停车位资源的利用率。
附图说明
图1是无人驾驶汽车车位规划方法整体流程图。
图2是无人驾驶汽车判断空间是否满足停车要求的方法流程图。
图3是无人驾驶汽车判断距离信息能否规划的方法流程图。
图4和图5是无人驾驶汽车按规划路径行驶的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施实例对本发明作进一步描述。
图1是无人驾驶汽车车位规划方法流程图，包括如下步骤：
1)汽车A进入寻找侧方停车位模式，向周围静止且前后相邻的汽车B和汽车C发送停车寻库信号；其中，汽车A、汽车B和汽车C都是无人驾驶汽车；
2)汽车B和汽车C接收到A车停车寻库信号后，分别打开车身前部和后部的测距传感器,测量前后距离信息LBf、LBr、Lcf、Lcr，并将距离信息发送给汽车A，其中，LBf指B车前部测得的距离、LBr指B车后部测得的距离、Lcf指C车前部测得的距离、Lcr指C车后部测得的距离；
3)汽车A根据4组距离信息，判断停车位是否满足停车要求，如满足停车要求转步骤6)进入停车模式，如不满足停车要求，转步骤4)；其中，判断停车位是否满足停车要求的方法如下：
3.1)汽车A判断汽车B和汽车C的前后位置关系，因为LBr与Lcf、LBf与Lcr中有一组是相同空间距离数据，将B车的后端测距数据LBr与C车的前端测距数据Lcf做差，令a＝|LBr-Lcf|；将B车的前端测距数据LBf与C车的后端测距数据Lcr做差，令b＝|LBf-Lcr|；如果a>＝b，则B车后面，C车在前面，如图4所示；否则，则C车后面，B车在前面，如图5所示；
3.2)计算停车位长度，如果B车后面，C车在前面，停车位长c＝(LBf+Lcr)/2；如果C车后面，B车在前面，停车位长度为c＝(LBr+LCf)/2；
3.3)判断停车位是否满足停车要求，当停车位长度大于汽车A长度的k1倍时，认为该停车位有效；否则认为该停车位无效；其中k1为比例系数，本实施例中，k1取值为1.2；
4)汽车A判断是否可规划停车位，如果不能规划，转步骤1)，寻找下一个停车位；如果能规划，则进行距离规划，并将规划好的数据发送给汽车B和C，同时汽车A进入等待模式，转步骤5)；其中，规划停车位的方法如下：
4.1)当B车后面，C车在前面时，令Ladd＝c+LBr+LCf，当C车后面，B车在前面时，令Ladd＝c+LBf+LCr；其中Ladd表示汽车B与汽车C之间及前后空间距离之和；
4.2)汽车A判断是否可规划停车位，当Ladd大于汽车A长度的K倍时，可规划停车位，转步骤4.3)；否则不可规划停车位，转步骤1)寻找下一个停车位；
4.3)汽车A规划停车位，汽车A计算后车向后移动的距离x，前车向前移动的距离y，使x+y+c大于汽车A长度的1.2倍；其中，当B车后面，C车在前面时，0≦x≦LBR,0≦Y≦LCF,当C车后面，B车在前面时，0≦x≦LCR,0≦Y≦LBF；
4.4)汽车A将规划数据发送给汽车B和汽车C；
5)汽车B和C获得规划数据后，启动自身发动机/电动机，按一定速度行驶到规划位置,汽车B和汽车C到达规划位置处时，汽车熄火，并将确认信息发送给汽车A；
6)汽车A进入停车模式。
Claims (2)
1.一种无人驾驶汽车车位规划方法，其特征在于包括如下步骤：
1)汽车A进入寻找侧方停车位模式，并向汽车B和汽车C发送停车寻库信号；其中，汽车A、汽车B和汽车C都是无人驾驶汽车；汽车B和汽车C前后相邻且静止；转步骤2)；
2)汽车B和汽车C接收到A车停车寻库信号后，分别打开车身前部和后部的测距传感器,测量前后距离信息LBf、LBr、Lcf、Lcr，并将距离信息发送给汽车A，其中，LBf指B车前部测得的距离、LBr指B车后部测得的距离、Lcf指C车前部测得的距离、Lcr指C车后部测得的距离；转步骤3)；
3)汽车A根据距离信息，判断停车位是否满足停车要求，如满足停车要求转步骤6)，否则转步骤4)；
4)汽车A判断是否可规划停车位，如果不能规划，转步骤1),否则进行距离规划，并将规划好的数据x、y发送给汽车B和C，同时汽车A进入等待模式，转步骤5)；
5)汽车B和C获得规划数据后，启动自身发动机/电动机，按一定速度，后车向后行驶x，前车向前行驶y,当汽车B和汽车C到达规划位置处时，汽车熄火，并将确认信息发送给汽车A；转步骤6)；
6)汽车A进入停车模式；
所述步骤3)中，判断停车位是否满足停车要求的方法如下：
3.1)汽车A判断汽车B和汽车C的前后位置关系，令a＝|LBr-Lcf|，b＝|LBf-Lcr|；如果a>＝b，则B车后面，C车在前面，否则，C车后面，B车在前面；
3.2)计算停车位长度，如果B车后面，C车在前面，停车位长c＝(LBf+Lcr)/2；如果C车后面，B车在前面，停车位长度为c＝(LBr+LCf)/2；
3.3)判断停车位是否满足停车要求，当停车位长度c大于汽车A长度的k1倍时，认为该停车位有效；否则认为该停车位无效；其中，k1为比例系数，且k1>1。
2.如权利要求1所述的无人驾驶汽车车位规划方法，其特征在于所述步骤4)中，规划停车位的方法如下：
4.1)当B车后面，C车在前面时，令Ladd＝c+LBr+LCf，当C车后面，B车在前面时，令Ladd＝c+LBf+LCr，其中Ladd表示汽车B与汽车C之间及前后空间距离之和；
4.2)汽车A判断是否可规划停车位，当Ladd大于汽车A长度的k1倍时，可规划停车位，转步骤4.3),否则不可规划停车位；
4.3)汽车A规划停车位，汽车A计算后车向后移动的距离x，前车向前移动的距离y，使x+y+c大于汽车A长度LA的k1倍；其中，当B车后面，C车在前面时，x+c+y＞LA×k1,0≤x＜LBr,0≤y＜LCf；当B车后面，C车在前面时，x+c+y＞LA×k1,0≤x＜LCr,0≤y＜LBf。
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