CN105752560B - 一种智能称重垃圾分类机器人 - Google Patents

一种智能称重垃圾分类机器人 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种智能称重垃圾分类机器人，包括电控装置、本体、活动垃圾箱、标签等，所述的本体为长方体结构，在本体的内部设有6个用来安装活动垃圾箱的滑槽，在本体的上表面设有纵向通道和横向通道，所述的运输小车通过纵向通道或横向通道行走，在通道的交叉点外侧设有接近开关，用来监测运输小车的位置；本发明采用标签和压力传感器结合的方式对垃圾进行分类，避免了垃圾被错误分类。

Description

一种智能称重垃圾分类机器人
技术领域
本发明涉及市政服务机器人技术领域，特别涉及一种智能称重垃圾分类机器人。
背景技术
随着现代城市化进程的不断推进，城市中产生的垃圾数量和种类越来越多，其中很多垃圾是可再利用资源，譬如易拉罐、饮料瓶等，还有一些不可回收利用资源，如果皮、落叶等，如何将他们分开来并加以回收利用是目前急需解决的问题，传统的分类垃圾箱大多为敞开式的，容易污染环境，而且许多垃圾被混放，使分类垃圾箱失去了本身的价值。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种智能称重垃圾分类机器人，其采用封闭式设计，避免了传统垃圾箱对环境产生的污染。
本发明所使用的技术方案是：一种智能称重垃圾分类机器人，包括电控装置、本体、活动垃圾箱、标签、上盖、第一电缸、盖板、声音传感器、接近开关、第二电缸、运输小车，其特征在于：所述的运输小车包括四组独立的驱动单元、一个小车框架、2个底部托板和2个舵机，每个驱动单元包括一个转向电机、一个驱动电机、一个车轮和一个车轮架，所述的驱动电机的输出轴与车轮相连，所述的车轮转动安装在车轮架中央，所述的转向电机竖直安装在车轮架顶部，转向电机的输出轴与车轮架相连，转向电机的外壳与小车框架相连，所述的四组驱动单元分别布置在小车框架的四个角上，所述的小车框架为正方形结构，其上面和底面是敞开式的，所述的底部托板通过转轴转动安装在小车框架底部，所述底部托板的转轴与舵机的输出轴相连，舵机的外壳固定在小车框架外侧，所述的底部托板上设有压力传感器，可以检测垃圾物的重量；
所述的本体为长方体结构，在本体的内部设有6个用来安装活动垃圾箱的滑槽，在本体的上表面设有纵向通道和横向通道，所述的运输小车通过纵向通道或横向通道行走，在通道的交叉点外侧设有接近开关，用来监测运输小车的位置，所述的第二电缸安装在活动垃圾箱下部，第二电缸的伸缩杆与活动垃圾箱底部连接，第二电缸的缸体与本体底部相连；
所述的上盖铰接在本体上部，上盖的前部设有6个标签，分别对应6个活动垃圾箱，活动垃圾箱的排号顺序是从前到后，从右到左依次增大，标签的排列顺序是从左到右依次增加，标签上写着垃圾的种类；所述的上盖板在第一个活动垃圾箱上部位置设有开口，在开口处设有盖板，盖板可以沿开口处边缘滑动，盖板由第一电缸驱动，在上盖前部还设有声音传感器，所述的声音传感器内部还设有语音喇叭，所述的声音传感器用来识别人发出的语音指令，语音指令为标签的序号。
进一步地，所述的第一电缸、第二电缸、转向电机、驱动电机、舵机、声音传感器、压力传感器分别通过线路与电控装置相连。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
1.本发明采用封闭式设计，避免了传统垃圾箱对环境产生的污染。
2. 本发明采用标签和压力传感器结合的方式对垃圾进行分类，避免了垃圾被错误分类。
附图说明
图1为本发明的整体装配结构示意图。
图2为本发明的内部结构示意图。
图3为本发明的后部结构示意图。
图4为本发明的第二电缸安装示意图。
图5为本发明的盖板打开状态下的示意图。
图6为本发明的运输小车结构示意图。
图7为本发明的本体的结构示意图。
附图标号：1-电控装置；2-本体；3-活动垃圾箱；4-标签；5-上盖；6-第一电缸；7-盖板；8-声音传感器；9-接近开关；10-转向电机；11-驱动电机；12-车轮；13-小车框架；14-底部托板；15-舵机；16-纵向通道；17-横向通道；18-第二电缸；19-车轮架。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种智能称重垃圾分类机器人，包括电控装置1、本体2、活动垃圾箱3、标签4、上盖5、第一电缸6、盖板7、声音传感器8、接近开关9、第二电缸18、运输小车，其特征在于：所述的运输小车包括四组独立的驱动单元、一个小车框架13、2个底部托板14和2个舵机15，每个驱动单元包括一个转向电机10、一个驱动电机11、一个车轮12和一个车轮架19，所述的驱动电机11的输出轴与车轮12相连，所述的车轮12转动安装在车轮架19中央，所述的转向电机10竖直安装在车轮架19顶部，转向电机10的输出轴与车轮架19相连，转向电机10的外壳与小车框架13相连，所述的四组驱动单元分别布置在小车框架13的四个角上，所述的小车框架13为正方形结构，其上面和底面是敞开式的，所述的底部托板14通过转轴转动安装在小车框架13底部，所述底部托板14的转轴与舵机15的输出轴相连，舵机15的外壳固定在小车框架13外侧，所述的底部托板14上设有压力传感器，可以检测垃圾物的重量；
所述的本体2为长方体结构，在本体2的内部设有6个用来安装活动垃圾箱3的滑槽，在本体2的上表面设有纵向通道16和横向通道17，所述的运输小车通过纵向通道16或横向通道17行走，在通道的交叉点外侧设有接近开关9，用来监测运输小车的位置，所述的第二电缸18安装在活动垃圾箱3下部，第二电缸18的伸缩杆与活动垃圾箱3底部连接，第二电缸18的缸体与本体2底部相连；
所述的上盖5铰接在本体2上部，上盖5的前部设有6个标签4，分别对应6个活动垃圾箱3，活动垃圾箱3的排号顺序是从前到后，从右到左依次增大，标签4的排列顺序是从左到右依次增加，标签4上写着垃圾的种类；所述的上盖5在第一个活动垃圾箱3上部位置设有开口，在开口处设有盖板7，盖板7可以沿开口处边缘滑动，盖板7由第一电缸6驱动，在上盖5前部还设有声音传感器8，所述的声音传感器8内部还设有语音喇叭，所述的声音传感器8用来识别人发出的语音指令，语音指令为标签4的序号。
进一步地，所述的第一电缸6、第二电缸18、转向电机10、驱动电机11、舵机15、声音传感器8、压力传感器分别通过线路与电控装置1相连。
本发明工作原理：本发明通过声音传感器8识别人发出的语音指令，当检测到人发出语音指令时则首先使用第一电缸6将盖板7打开，等待人们将垃圾物投放到运输小车中，投放完成后利用底部托板14上的压力传感器检测垃圾物的重量，并进行判断，假如检测值与数据库中的垃圾物重量值大致范围符合的话，则控制运输小车运动到相应的活动垃圾箱3上部，然后使用舵机15将底部托板14打开，打开后垃圾物掉进活动垃圾箱3中，下一步运输小车回到初始位置，即第一个活动垃圾箱3上部位置，到位后将盖板7关住；如果检测值与数据库中的垃圾物重量值大致范围不符合的话，则通过语音喇叭提醒人们注意，并重新进行确认。

Claims (2)

1.一种智能称重垃圾分类机器人，包括电控装置（1）、本体（2）、活动垃圾箱（3）、标签（4）、上盖（5）、第一电缸（6）、盖板（7）、声音传感器（8）、接近开关（9）、第二电缸（18）、运输小车，其特征在于：所述的运输小车包括四组独立的驱动单元、一个小车框架（13）、2个底部托板（14）和2个舵机（15），每个驱动单元包括一个转向电机（10）、一个驱动电机（11）、一个车轮（12）和一个车轮架(19)，所述的驱动电机（11）的输出轴与车轮（12）相连，所述的车轮（12）转动安装在车轮架(19)中央，所述的转向电机（10）竖直安装在车轮架(19)顶部，转向电机（10）的输出轴与车轮架(19)相连，转向电机（10）的外壳与小车框架（13）相连，所述的四组驱动单元分别布置在小车框架（13）的四个角上，所述的小车框架（13）为正方形结构，其上面和底面是敞开式的，所述的底部托板（14）通过转轴转动安装在小车框架（13）底部，所述底部托板（14）的转轴与舵机（15）的输出轴相连，舵机（15）的外壳固定在小车框架（13）外侧，所述的底部托板（14）上设有压力传感器，可以检测垃圾物的重量；
所述的本体（2）为长方体结构，在本体（2）的内部设有6个用来安装活动垃圾箱（3）的滑槽，在本体（2）的上表面设有纵向通道（16）和横向通道（17），所述的运输小车通过纵向通道（16）或横向通道（17）行走，在通道的交叉点外侧设有接近开关（9），用来监测运输小车的位置，所述的第二电缸（18）安装在活动垃圾箱（3）下部，第二电缸（18）的伸缩杆与活动垃圾箱（3）底部连接，第二电缸（18）的缸体与本体（2）底部相连；
所述的上盖（5）铰接在本体（2）上部，上盖（5）的前部设有6个标签（4），分别对应6个活动垃圾箱（3），活动垃圾箱（3）的排号顺序是从前到后，从右到左依次增大，标签（4）的排列顺序是从左到右依次增加，标签（4）上写着垃圾的种类；所述的上盖（5）在第一个活动垃圾箱（3）上部位置设有开口，在开口处设有盖板（7），盖板（7）可以沿开口边缘处滑动，盖板（7）由第一电缸（6）驱动，在上盖（5）前部还设有声音传感器（8），所述的声音传感器（8）内部还设有语音喇叭，所述的声音传感器（8）用来识别人发出的语音指令，语音指令为标签（4）的序号。
2.根据权利要求1所述的一种智能称重垃圾分类机器人，其特征在于：所述的第一电缸（6）、第二电缸（18）、转向电机（10）、驱动电机（11）、舵机（15）、声音传感器（8）、压力传感器分别通过线路与电控装置（1）相连。
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