CN105738893B - 车载隧道衬砌雷达检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车载隧道衬砌雷达检测装置，包括专用汽车和设于专用汽车上的车载底座，所述车载底座上设有拱顶检测装置、上侧壁检测装置和下侧壁检测装置，其特征在于：所述车载底座沿专用汽车行进方向的前侧和后侧分别竖向设有接触网架触碰感知装置，所述车载底座上还设有用于控制拱顶检测装置、上侧壁检测装置、下侧壁检测装置和接触网架触碰感知装置的PLC，所述拱顶检测装置设于车载底座的顶部，所述上侧壁检测装置设于车载底座的侧面上部，所述下侧壁检测装置设于车载底座的侧面下部。本发明具有能适应不同隧道内壁情况、操作简便、拆装方便的有益效果。

Description

车载隧道衬砌雷达检测装置

技术领域

本发明涉及隧道侧壁检测装置，具体是一种车载隧道衬砌雷达检测装置。

背景技术

几年前，隧道健康状况的检测，最初采用肉眼观察判断方法，这种检测方法代表性差，只能进行少量抽样钻取，难以全面反映隧道的整体健康状况。近年来，地质雷达无损检测法具有很好的灵活性，采用举升地质雷达在隧道中进行纵向扫描，在隧道检测中被广泛应用。

国外德国研制了GeoRail—Xpress综合检测车，日本研制出应用多通道地质雷达技术的隧道衬砌检测系统，能很好地自动化举升地质雷达进行运营铁路隧道检测，但存在操作复杂、价格昂贵、维护困难等缺点。国内隧道衬砌检测都是采用人工手持地质雷达天线靠近隧道衬砌表面获得隧道衬砌雷达图像，通过分析雷达图像发现被检测隧道存在的病害。目前国内发明的车载隧道检测装备主要为由湖南宝龙专用汽车有限公司公布的一项发明专利“隧道检测车”，公开号为CN200968855Y，该隧道检测车地质雷达举升装置采用液压驱动实现雷达慢速上升和下降，仅能够满足公路隧道衬砌的检测要求，不适用检测环境复杂的电气化铁路隧道衬砌检测，且隧道检测车每次只能检测一条线，检测效率低。中国地质大学(武汉)与中铁第四勘察设计院集团有限公司联合研制的隧道拱顶/侧壁检测装置样机，现场试验发现装置取得了较好的检测效果，但存在一些问题，比如拱顶/侧壁隧道检测装置频繁装拆时工作量大，可供装拆的时间较短；隧道拱顶/侧壁检测装置在非检测状态时暴露在露天环境中，室外的恶劣环境对设备的损伤较大；隧道拱顶/侧壁检测装置只能同时对两条线进行隧道检测，检测效率低；各隧道检测位置较分散，操作按钮集中到一个控制柜上，操作不方便等缺点。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述背景技术存在的不足，提出一种能适应不同隧道内壁情况、操作简便、拆装方便的车载隧道衬砌雷达检测装置。

为了实现以上目的，本发明提供的一种车载隧道衬砌雷达检测装置，包括专用汽车和设于专用汽车上的车载底座，所述车载底座上设有拱顶检测装置、上侧壁检测装置和下侧壁检测装置，其特征在于：所述车载底座沿专用汽车行进方向的前侧和后侧分别竖向设有接触网架触碰感知装置，所述车载底座上还设有用于控制拱顶检测装置、上侧壁检测装置、下侧壁检测装置和接触网架触碰感知装置的PLC，所述拱顶检测装置设于车载底座的顶部，所述上侧壁检测装置设于车载底座的侧面上部，所述下侧壁检测装置设于车载底座的侧面下部，所述拱顶检测装置包括雷达、竖向设于车载底座上的安装架、用于驱动雷达做伸缩运动的伸缩机构和用于驱动伸缩机构的驱动机构，所述伸缩机构的中部与安装架的顶部铰接且能绕铰接点上下旋转，所述拱顶检测装置还包括用于使伸缩机构旋转的折叠机构，所述上侧壁检测装置包括雷达、竖向设于车载底座上的举升机构、设于举升机构上方的水平回转机构、设于水平回转机构上方的伸缩机构和用于驱动伸缩机构的驱动机构，所述雷达设于伸缩机构的外端，所述伸缩机构用于驱动雷达做伸缩运动，所述伸缩机构的中部与水平回转机构的顶部铰接且能绕铰接点上下旋转，所述伸缩机构和水平回转机构之间通过可调节长度的支撑铰杆连接，所述下侧壁检测装置包括雷达、设于车载底座上的旋转底座、设于旋转底座上的用于驱动雷达做伸缩运动的伸缩机构和用于驱动伸缩机构的驱动机构。

作为本发明的优选方案，所述伸缩机构包括底座和能在底座上做伸缩运动的伸缩杆，所述雷达设于伸缩杆外端，底座上面固定有直线导轨，所述直线导轨上设有与之相配合的滑块，所述伸缩杆固定在滑块的上面，所述底座的外端固定有导向套，所述伸缩杆外端穿过导向套中的导向孔。

进一步地，所述驱动机构包括分别设于底座两端的上滑轮和下滑轮；缠绕在所述上滑轮和下滑轮之间的钢丝绳；驱动钢丝绳运动的绳轮、以及用于驱动绳轮转动的伺服电机和减速器；所述绳轮、伺服电机和减速器均通过安装座安装在所述水平回转机构上，所述安装座与底座的中部铰接，所述底座下方设有用于调节钢丝绳张紧度的张紧轮。

更进一步地，所述水平回转机构包括上转盘和下转盘，所述上转盘与伸缩机构的底座中部铰接，所述底座可绕所述铰接点上下转动，所述下转盘与举升机构相连，所述上转盘与下转盘之间设有转动轴承；所述底座与上转盘之间通过可调节长度的支撑铰杆连接，所述上转盘的一侧外的车载底座上设有支撑杆，所述支撑杆和底座之间水平设有回位弹簧。

更进一步地，所述举升机构包括支撑板、小方钢和大方钢，所述支撑板固定在小方钢顶部，所述大方钢沿竖向套设在小方钢外，所述大方钢和小方钢的侧壁对应位置分别开设有定位孔，所述大方钢和小方钢通过设于定位孔内的螺钉固定。

更进一步地，所述接触网架触碰感知装置包括竖向设置的尼龙杆和用于感知尼龙杆倾斜角度的绝对式编码器，所述绝对式编码器与PLC相连。

更进一步地，所述折叠机构为四连杆机构，所述四连杆机构由上折叠杆、下折叠杆和驱动杆组成，所述上折叠杆的上端与底座远离雷达的一侧底部铰接，所述下折叠杆的下端与车载底座靠近雷达的一侧铰接，所述上折叠杆的下端、下折叠杆的上端和驱动杆的一端铰接，当底座处于水平状态时，上折叠杆和下折叠杆位于同一直线上。

更进一步地，本车载隧道衬砌雷达检测装置还包括与PLC相连的手持式控制盒和分体式控制柜。

再进一步地，所述支撑铰杆沿长度方向布置有多个定位孔，所述支撑铰杆的一端与上转盘铰接，支撑铰杆的任意一个安装孔可以与底座通过螺栓固定。

还进一步地，本车载隧道衬砌雷达检测装置包括一个拱顶检测装置、两个上侧壁检测装置和两个下侧壁检测装置，所述两个上侧壁检测装置分别设于车载底座的两个侧面上部，所述两个下侧壁检测装置分别设于车载底座的两个侧面下部。

本车载隧道衬砌雷达检测装置采用车载形式，避免了隧道检测现场频繁拆装，减轻了工作量，适应运营隧道检测“天窗时间”，避免非检测状态时装置暴露在露天的高温、雨水环境中等问题，防止恶劣环境对设备的损伤；装置将隧道多线检测集中一体，可实现单线铁路隧道拱顶/上侧壁/下侧壁五条线同时检测，双线铁路隧道拱顶/上侧壁/下侧壁三条线同时检测，提高检测工程效率；装置采用专用汽车装载检测装置既有利于装置的远距离公路运输，同时也使装置能适用于公路隧道或其他建筑雷达检测；车载隧道衬砌雷达检测装置各测线测控系统分开操作，操作更加方便。

该装置能适应运营铁路隧道检测“天窗时间”，装置无需频繁装拆，采用车载形式可避免装置暴露在露天的高温、雨水环境中，可实现多条线同时检测，装置操作方便，同时可适用于公路隧道或其他建筑雷达检测，装置适应范围广，检测工程效率高。

附图说明

图1为本发明在检测状态时的结构示意图；

图2为本发明在非检测状态时的结构示意图；

图3为拱顶检测装置的结构示意图。

图4为上侧壁检测装置的结构示意图。

图5为下侧壁检测装置的结构示意图。

图6为实施例1的检测状态图。

图7为实施例2的检测状态图。

图中：专用汽车1、车载底座2、拱顶检测装置3、上侧壁检测装置4、下侧壁检测装置5、接触网架触碰感知装置6、雷达7、伸缩机构8、底座8.1、伸缩杆8.2、滑块8.3、导向套8.4、驱动机构9、上滑轮9.1、下滑轮9.2、绳轮9.3、伺服电机9.4、张紧轮9.5、安装座9.6、折叠机构10、上折叠杆10.1、下折叠杆10.2、驱动杆10.3、水平回转机构11、上转盘11.1、下转盘11.2、举升机构12、支撑板12.1、小方钢12.2、大方钢12.3、PLC 13、手持式控制盒14、分体式控制柜15、支撑铰杆16、铁路工程车17、安装架18、旋转底座20。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

实施例1：本装置应用于双线隧道时，如图1至6所示的一种车载隧道衬砌雷达7检测装置，包括专用汽车1和设于专用汽车1上的车载底座2，所述车载底座2上设有拱顶检测装置3、上侧壁检测装置4和下侧壁检测装置5。所述车载底座2沿专用汽车1行进方向的前侧和后侧分别竖向设有接触网架触碰感知装置6，所述接触网架触碰感知装置6包括竖向设置的尼龙杆和用于感知尼龙杆倾斜角度的绝对式编码器，所述绝对式编码器与PLC 13相连，PLC 13与手持式控制盒14和分体式控制柜15。所述车载底座2上还设有用于控制拱顶检测装置3、上侧壁检测装置4、下侧壁检测装置5和接触网架触碰感知装置6的PLC 13，所述拱顶检测装置3设于车载底座2的顶部，所述上侧壁检测装置4设于车载底座2的侧面上部，所述下侧壁检测装置5设于车载底座2的侧面下部。

所述拱顶检测装置3包括雷达7、竖向设于车载底座2上的安装架18、用于驱动雷达7做伸缩运动的伸缩机构8和用于驱动伸缩机构8的驱动机构9，所述伸缩机构8的中部与安装架18的顶部铰接且能绕铰接点上下旋转，所述拱顶检测装置3还包括用于使伸缩机构8旋转的折叠机构10。所述折叠机构10为四连杆机构，所述四连杆机构由上折叠杆10.1、下折叠杆10.2和驱动杆10.3组成，所述上折叠杆10.1的上端与底座8.1远离雷达7的一侧底部铰接，所述下折叠杆10.2的下端与车载底座2靠近雷达7的一侧铰接，所述上折叠杆10.1的下端、下折叠杆10.2的上端和驱动杆10.3的一端铰接，当底座8.1处于水平状态时，上折叠杆10.1和下折叠杆10.2位于同一直线上

所述上侧壁检测装置4包括雷达7、竖向设于车载底座2上的举升机构12、设于举升机构12上方的水平回转机构11、设于水平回转机构11上方的伸缩机构8和用于驱动伸缩机构8的驱动机构9，所述雷达7设于伸缩机构8的外端，所述伸缩机构8用于驱动雷达7做伸缩运动，所述伸缩机构8的中部与水平回转机构11的顶部铰接且能绕铰接点上下旋转，所述伸缩机构8和水平回转机构11之间通过可调节长度的支撑铰杆16连接，所述支撑铰杆16沿长度方向布置有多个定位孔，所述支撑铰杆16的一端与上转盘11.1铰接，支撑铰杆16的任意一个安装孔可以与底座8.1通过螺栓固定。

所述下侧壁检测装置5包括雷达7、设于车载底座2上的旋转底座198.1、设于旋转底座198.1上的用于驱动雷达7做伸缩运动的伸缩机构8和用于驱动伸缩机构8的驱动机构9。

所述伸缩机构8包括底座8.1和能在底座8.1上做伸缩运动的伸缩杆8.2，所述雷达7设于伸缩杆8.2外端，底座8.1上面固定有直线导轨，所述直线导轨上设有与之相配合的滑块8.3，所述伸缩杆8.2固定在滑块8.3的上面，所述底座8.1的外端固定有导向套8.4，所述伸缩杆8.2外端穿过导向套8.4中的导向孔。

所述驱动机构9包括分别设于底座8.1两端的上滑轮9.1和下滑轮9.2；缠绕在所述上滑轮9.1和下滑轮9.2之间的钢丝绳；驱动钢丝绳运动的绳轮9.3、以及用于驱动绳轮9.3转动的伺服电机9.4和减速器；所述绳轮9.3、伺服电机9.4和减速器均通过安装座9.6安装在所述上转盘11.1上，所述安装座9.6与底座8.1的中部铰接，所述底座8.1下方设有用于调节钢丝绳张紧度的张紧轮9.5。

所述水平回转机构11包括上转盘11.1和下转盘11.2，所述上转盘11.1与伸缩机构8的底座8.1中部铰接，所述底座8.1可绕所述铰接点上下转动，所述下转盘11.2与举升机构12相连，所述上转盘11.1与下转盘11.2之间设有转动轴承；所述底座8.1与上转盘11.1之间通过可调节长度的支撑铰杆16连接，所述上转盘11.1的一侧外的车载底座2上设有支撑杆，所述支撑杆和底座8.1之间水平设有回位弹簧。

所述举升机构12包括支撑板12.1、小方钢12.2和大方钢12.3，所述支撑板12.1固定在小方钢12.2顶部，所述大方钢12.3沿竖向套设在小方钢12.2外，所述大方钢12.3和小方钢12.2的侧壁对应位置分别开设有定位孔，所述大方钢12.3和小方钢12.2通过设于定位孔内的螺钉固定。

本车载隧道衬砌雷达7检测装置包括一个拱顶检测装置3、两个上侧壁检测装置4和两个下侧壁检测装置5，所述两个上侧壁检测装置4分别设于车载底座2的两个侧面上部，所述两个下侧壁检测装置5分别设于车载底座2的两个侧面下部。

本实施例的工作过程为：

检测状态时：

拱顶检测装置3：四连杆机构(折叠机构10)的驱动杆10.3向斜上方提拉，此时上折叠杆10.1的上端被拉动下移，带动拱顶检测装置3的伸缩机构8整体顺时针转动，直至垂直状态时停止。再启动伺服电机9.4和减速器，驱动钢丝绳转动，带动雷达7伸出直至其与隧道侧壁距离达到预定值，在此过程中，张紧轮9.5主要为钢丝绳提供导向及张紧作用。

上侧壁检测装置4：松开支撑铰杆16与底座8.1的连接螺栓，调节伸缩机构8角度直至雷达7检测面与隧道侧壁平行，然后拧紧螺栓，使底座8.1的倾斜角度能够保持不变，转动上转盘11.1使伸缩机构8与隧道侧壁垂直方向保持15°倾角，以便柔性避障，在此过程中限位块与限位螺钉相配合防止水平回转机构11过度旋转。接着，松开用于固定大方钢12.3和小方钢12.2的螺钉，调整小方钢12.2的高度至预定值后，将螺钉插入大方钢12.3和小方钢12.2对应的定位孔内进行固定。再启动伺服电机9.4和减速器，驱动钢丝绳转动，带动雷达7伸出直至其与隧道侧壁距离达到预定值，在此过程中，张紧轮9.5主要为钢丝绳提供导向及张紧作用；导向套8.4主要为伸缩杆8.2提供导向，改善了伸缩杆8.2的受力状况，提高了伸缩杆8.2运动刚性。最后调整支撑杆与底座8.1的间距，使回位弹簧正好处于初始状态。

下侧壁检测装置5：转动旋转底座198.1上的伸缩机构8，使其雷达7与隧道侧壁垂直。启动伺服电机9.4和减速器，驱动钢丝绳转动，带动雷达7伸出直至其与隧道侧壁距离达到预定值，在此过程中，张紧轮9.5主要为钢丝绳提供导向及张紧作用；导向套8.4主要为伸缩杆8.2提供导向，改善了伸缩杆8.2的受力状况，提高了伸缩杆8.2运动刚性。

上述动作完成后，通过铁路工程车17拉到专用汽车1开始隧道侧壁及拱顶检测过程。

当拱顶检测装置3遇到凸起物时，由于高铁隧道的拱顶设有接触网架，拱顶检测装置3前后各有一个接触网架触碰感知装置6，通过两个接触网架触碰感知装置6中的尼龙杆触碰接触网架，绝对式编码器将信号传输至PLC 13，进而判断尼龙杆倾斜角度，确定是否触碰接触网架，若触碰，拱顶检测装置3中的驱动机构9驱动伸缩机构8回缩，将雷达7高度下降避开接触网架。

当上侧壁检测装置4遇到凸起物时，主动避让：当凸起物较大时，雷达7易于检测，当雷达7发现凸起物后，发送信号给PLC 13，PLC13通过驱动机构9驱动伸缩机构8回缩，将雷达7回缩避开凸起物。柔性避让：当凸起物较小时，雷达7不易检测，由于雷达7不能发现凸起物，因此雷达7不会回缩而是继续沿原路径移动进而撞上凸起物，雷达7运动受阻，水平回转机构11会在雷达7所受阻力作用下自动旋转，此时弹簧被拉伸。当雷达7转动过凸起物后，被拉伸的弹簧会在反作用力下恢复原状，雷达7被同步拉回初始位置，继续检测。

隧道下侧壁检测环境比隧道拱顶/上侧壁检测环境简单，故无需水平回转机构11及举升机构12。

非检测状态时检测完毕后，拱顶检测装置3的四连杆机构的驱动杆10.3回缩，使上折叠杆10.1向上运动，推动伸缩机构8逆时针旋转至水平位置，同时伸缩机构8将雷达7缩回。上侧壁检测装置4通过举升机构12下降至初始高度，同时通过支撑铰杆16调整伸缩机构8至水平状态，通过伸缩机构8将雷达7缩回。下侧壁检测装置5通过伸缩机构8将雷达7缩回，并将伸缩机构8旋转至车载底座2空间内。

上述检测过程通过PLC 13控制，同时操作人员还可通过手持式控制盒14和分体式控制柜15对PLC 13下达指令。

与现有技术相比，本装置的优势在于：

1、装置采用车载形式，即到即用，无需频繁装拆，且转运方便，适应运营铁路隧道检测“天窗时间”，能实现对隧道半自动化、自动化检测。

2、非检测状态时，可将车载隧道衬砌雷达7检测装置停放在专门的车库，避免电气化雷达7举升装备暴露在露天环境中，室外的恶劣环境对设备的损伤较大。

3、装置在合武高铁双线隧道中可实现拱顶/上侧壁/下侧壁三条线同时检测，在福建长汀某普通单线铁路隧道可实现拱顶/上侧壁/下侧壁五条线同时检测，检测效率高。

4、装置除可应用在合武高铁双线隧道、福建长汀某普通单线铁路隧道外，还可应用在像地大隧道这样的公路隧道中，实现铁路隧道和公路隧道的半自动化、自动化检测。

5、各测线测控系统分开操作，操作更加方便。

6、装置各侧线采用钢丝绳的缩放拉动载有地质雷达7的导轨滑块8.3在导轨上运动，最大升降速度可达5.65m/s，能快速躲避障碍物。

7、装置只需各测线操作工进行手动按钮操作或设置参数后，自动伸缩，很大程度上减轻了劳动强度。

8、一条线的检测只需一个操作人员，节省劳动力，可用多条线同时检测，提高检测效率。

实施例2：本装置应用于单线隧道时，如图7所示的结构与实施例1大体相同，区别之处在于：包括一个拱顶检测装置3、两个上侧壁检测装置4和两个下侧壁检测装置5，所述两个上侧壁检测装置4分别设于车载底座2的两个侧面上部，所述两个下侧壁检测装置5分别设于车载底座2的两个侧面下部。其工作原理和操作流程与实施例1相同。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的结构做任何形式上的限制。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，例如：当隧道侧壁过高或过宽时，可根据实际情况增设上侧壁检测装置4或拱顶检测装置3，均仍属于本发明的技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种车载隧道衬砌雷达检测装置，包括专用汽车(1)和设于专用汽车(1)上的车载底座(2)，所述车载底座(2)上设有拱顶检测装置(3)、上侧壁检测装置(4)和下侧壁检测装置(5)，其特征在于：所述车载底座(2)沿专用汽车(1)行进方向的前侧和后侧分别竖向设有接触网架触碰感知装置(6)，所述车载底座(2)上还设有用于控制拱顶检测装置(3)、上侧壁检测装置(4)、下侧壁检测装置(5)和接触网架触碰感知装置(6)的PLC(13)，所述拱顶检测装置(3)设于车载底座(2)的顶部，所述上侧壁检测装置(4)设于车载底座(2)的侧面上部，所述下侧壁检测装置(5)设于车载底座(2)的侧面下部，所述拱顶检测装置(3)包括雷达(7)、竖向设于车载底座(2)上的安装架、用于驱动雷达(7)做伸缩运动的伸缩机构(8)和用于驱动伸缩机构(8)的驱动机构(9)，所述伸缩机构(8)的中部与安装架(18)的顶部铰接且能绕铰接点上下旋转，所述拱顶检测装置(3)还包括用于使伸缩机构(8)旋转的折叠机构(10)，所述上侧壁检测装置(4)包括雷达(7)、竖向设于车载底座(2)上的举升机构(12)、设于举升机构(12)上方的水平回转机构(11)、设于水平回转机构(11)上方的伸缩机构(8)和用于驱动伸缩机构(8)的驱动机构(9)，所述雷达(7)设于伸缩机构(8)的外端，所述伸缩机构(8)用于驱动雷达(7)做伸缩运动，所述伸缩机构(8)的中部与水平回转机构(11)的顶部铰接且能绕铰接点上下旋转，所述伸缩机构(8)和水平回转机构(11)之间通过可调节长度的支撑铰杆(16)连接，所述下侧壁检测装置(5)包括雷达(7)、设于车载底座(2)上的旋转底座、设于旋转底座上的用于驱动雷达(7)做伸缩运动的伸缩机构(8)和用于驱动伸缩机构(8)的驱动机构(9)，所述伸缩机构(8)包括底座(8.1)和能在底座(8.1)上做伸缩运动的伸缩杆(8.2)，所述雷达(7)设于伸缩杆(8.2)外端，底座(8.1)上面固定有直线导轨，所述直线导轨上设有与之相配合的滑块(8.3)，所述伸缩杆(8.2)固定在滑块(8.3)的上面，所述底座(8.1)的外端固定有导向套(8.4)，所述伸缩杆(8.2)外端穿过导向套(8.4)中的导向孔，所述驱动机构(9)包括分别设于底座(8.1)两端的上滑轮(9.1)和下滑轮(9.2)；缠绕在所述上滑轮(9.1)和下滑轮(9.2)之间的钢丝绳；驱动钢丝绳运动的绳轮(9.3)、以及用于驱动绳轮(9.3)转动的伺服电机(9.4)和减速器；所述绳轮(9.3)、伺服电机(9.4)和减速器均通过安装座(9.6)安装在所述水平回转机构(11)上，所述安装座(9.6)与底座(8.1)的中部铰接，所述底座(8.1)下方设有用于调节钢丝绳张紧度的张紧轮(9.5)，所述水平回转机构(11)包括上转盘(11.1)和下转盘(11.2)，所述上转盘(11.1)与伸缩机构(8)的底座(8.1)中部铰接，所述底座(8.1)可绕铰接点上下转动，所述下转盘(11.2)与举升机构(12)相连，所述上转盘(11.1)与下转盘(11.2)之间设有转动轴承；所述底座(8.1)与上转盘(11.1)之间通过可调节长度的支撑铰杆(16)连接，所述上转盘(11.1)的一侧外的车载底座(2)上设有支撑杆，所述支撑杆和底座(2)之间水平设有回位弹簧，所述举升机构(12)包括支撑板(12.1)、小方钢(12.2)和大方钢(12.3)，所述支撑板(12.1)固定在小方钢(12.2)顶部，所述大方钢(12.3)沿竖向套设在小方钢(12.2)外，所述大方钢(12.3)和小方钢(12.2)的侧壁对应位置分别开设有定位孔，所述大方钢(12.3)和小方钢(12.2)通过设于定位孔内的螺钉固定。

2.根据权利要求1所述的车载隧道衬砌雷达检测装置，其特征在于：所述接触网架触碰感知装置(6)包括竖向设置的尼龙杆和用于感知尼龙杆倾斜角度的绝对式编码器，所述绝对式编码器与PLC(13)相连。

3.根据权利要求1所述的车载隧道衬砌雷达检测装置，其特征在于：所述折叠机构(10)为四连杆机构，所述四连杆机构由上折叠杆(10.1)、下折叠杆(10.2)和驱动杆(10.3)组成，所述上折叠杆(10.1)的上端与底座(8.1)远离雷达(7)的一侧底部铰接，所述下折叠杆(10.2)的下端与车载底座(2)靠近雷达(7)的一侧铰接，所述上折叠杆(10.1)的下端、下折叠杆(10.2)的上端和驱动杆(10.3)的一端铰接，当底座(8.1)处于水平状态时，上折叠杆(10.1)和下折叠杆(10.2)位于同一直线上。

4.根据权利要求1所述的车载隧道衬砌雷达检测装置，其特征在于：本车载隧道衬砌雷达检测装置还包括与PLC(13)相连的手持式控制盒(14)和分体式控制柜(15)。

5.根据权利要求1所述的车载隧道衬砌雷达检测装置，其特征在于：所述支撑铰杆(16)沿长度方向布置有多个定位孔，所述支撑铰杆(16)的一端与上转盘(11.1)铰接，支撑铰杆(16)与底座(8.1)通过定位孔和设于定位孔内的螺栓固定。

6.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的车载隧道衬砌雷达检测装置，其特征在于：本车载隧道衬砌雷达检测装置包括一个拱顶检测装置(3)、两个上侧壁检测装置(4)和两个下侧壁检测装置(5)，所述两个上侧壁检测装置(4)分别设于车载底座(2)的两个侧面上部，所述两个下侧壁检测装置(5)分别设于车载底座(2)的两个侧面下部。