CN105731311B - 直角坐标轨道搬运装卸机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种搬运装卸机器人，具体的说是一种直角坐标轨道搬运装卸机器人，属于装卸机器人技术领域。其包括车架、门架、侧移滑架、减速电机、行走传动系统、前行走轮、后行走轮、提升油缸、提升链轮和提升链条，车架上端固定减速电机，减速电机通过行走传动系统连接并带动两个前行走轮行走。车架前端转动连接门架，门架下端固定提升油缸，提升油缸的油缸杆前端设有提升链轮，提升链轮上连接提升链条，提升链条一端固定在门架上，另一端连接侧移滑架。本发明的行走轮胎采用铸钢轮，使得其能够在套筒式轨道内行走；同样因其在轨道内行走依靠轨道实现平衡，车身无需增加配重，整体重量减少，保证其高速平稳运行。

Description

直角坐标轨道搬运装卸机器人
技术领域
本发明涉及一种搬运装卸机器人，具体的说是一种直角坐标轨道搬运装卸机器人，属于装卸机器人技术领域。
背景技术
现有技术中，叉车在搬运货物时，需要配置配重才能保证在提升货物时的平衡，这就导致叉车的整车重量较大，影响运输。同时，叉车的货叉一般只能上下运动提升货物，不能够左右运动搬运货物。若需要将货物进行左右移动，需要操作人员先开动叉车进行左右移动，操作十分麻烦，费时费力；同时，对于操作空间有限的地方，叉车很难进行左右移动，影响到货物的搬运。
发明内容
本发明的目的在于克服上述不足之处，从而提供一种直角坐标轨道搬运装卸机器人，能够沿着轨道自由穿梭，并依靠轨道实现平衡车身，无需增加配重，整体重量减少，保证其高速平稳运行。
按照本发明提供的技术方案，直角坐标轨道搬运装卸机器人包括车架、门架、侧移滑架、减速电机、行走传动系统、前行走轮、前行走轮支架、后行走轮支架、后行走轮、提升油缸、提升链轮和提升链条，其特征是：车架下端前部连接两个前行走轮支架，每个前行走轮支架上转动连接一个前行走轮，每个前行走轮支架的内侧设有一个前侧向滚轮；车架下端后部连接两个后行走轮支架，每个后行走轮支架上转动连接一个后行走轮，每个后行走轮支架的内侧设有一个后侧向滚轮；车架上端固定减速电机，减速电机通过行走传动系统连接并带动两个前行走轮行走；车架前端转动连接门架，门架下端固定提升油缸，提升油缸的油缸杆前端设有提升链轮，提升链轮上连接提升链条，提升链条一端固定在门架上，另一端连接侧移滑架；门架内侧设有提升导轨，提升导轨上滑动连接侧移滑架。
进一步的，行走传动系统包括传动轴和传动链轮机构，两个传动轴转动连接在车架上并连接在减速电机的输出端，每个传动轴通过一个传动链轮机构连接并带动前行走轮行走。
进一步的，两个前行走轮支架左右对称设置。
进一步的，两个后行走轮支架左右对称设置。
进一步的，门架中部连接倾斜油缸，倾斜油缸固定在液压站上，液压站固定在车架上。
进一步的，侧移滑架包括固定架和滑动架，固定架上部设有上滚轮导轨，固定架下部设有下滚轮导轨，滑动架上部设有上滚轮组件，滑动架下部设有下滚轮组件，滑动架的上滚轮组件和下滚轮组件分别滑动连接在固定架的上滚轮导轨和下滚轮导轨内；固定架上并排固定第一侧移油缸和第二侧移油缸，第一侧移油缸和第二侧移油缸的布置方向相反；第一侧移油缸的推杆前端连接第一侧移链轮支架，第一侧移链轮支架上设有第一侧移链轮，第一侧移链轮上设有第一侧移链条，第一侧移链条的一端固定在固定架上，另一端固定在滑动架上；第二侧移油缸的推杆前端连接第二侧移链轮支架，第二侧移链轮支架上设有第二侧移链轮，第二侧移链轮上设有第二侧移链条，第二侧移链条的一端固定在固定架上，另一端固定在滑动架上。
进一步的，滑动架前端设有锻造货叉。
进一步的，固定架上设有提升滚轮。
本发明与已有技术相比具有以下优点：
本发明结构简单、紧凑、合理，行走轮胎改为铸钢轮，使得其能够在套筒式轨道内行走；同样因其在轨道内行走依靠轨道实现平衡，车身无需增加配重，整体重量减少，保证其高速平稳运行；侧移滑架能够实现叉车货叉侧移运动，给货物搬运带来便利，提高了叉车的使用范围和工作效率。
附图说明
图1为本发明主视图。
图2为行走传动系统主视图。
图3为侧移滑架主视图。
图4为侧移滑架侧视图。
图5为侧移滑架俯视图。
附图标记说明：1-车架、2-门架、3-侧移滑架、3.1-固定架、3.2-滑动架、3.3-上滚轮组件、3.4-上滚轮导轨、3.5-下滚轮导轨、3.6-下滚轮组件、3.7-第一侧移油缸、3.8-第一侧移链轮支架、3.9-第一侧移链轮、3.10-第二侧移油缸、3.11-第二侧移链轮支架、3.12-第二侧移链轮、3.13-第一侧移链条、3.14-第二侧移链条、3.15-锻造货叉、3.16-提升滚轮、4-减速电机、5-行走传动系统、5.1-传动轴、5.2-传动链轮机构、6-前行走轮、7-前行走轮支架、8-前侧向滚轮、9-后侧向滚轮、10-后行走轮支架、11-后行走轮、12-倾斜油缸、13-液压站、14-提升油缸、15-提升链轮、16-提升链条、17-提升导轨。
具体实施方式
下面本发明将结合附图中的实施例作进一步描述：
如图1所示，本发明主要包括车架1、门架2、侧移滑架3、减速电机4、行走传动系统5、前行走轮6、前行走轮支架7、后行走轮支架10、后行走轮11、倾斜油缸12、液压站13、提升油缸14、提升链轮15和提升链条16
车架1下端前部连接两个前行走轮支架7，两个前行走轮支架7左右对称设置。每个前行走轮支架7上转动连接一个前行走轮6，每个前行走轮支架7的内侧设有一个前侧向滚轮8。
车架1下端后部连接两个后行走轮支架10，两个后行走轮支架10左右对称设置。每个后行走轮支架10上转动连接一个后行走轮11，每个后行走轮支架10的内侧设有一个后侧向滚轮9。安装时，调节前侧向滚轮8和后侧向滚轮9能够调节搬运装卸机器人在轨道上的左右位置。所述前行走轮6和后行走轮11采用铸钢轮，使得其能够在套筒式轨道内行走。
车架1上端固定减速电机4，减速电机4通过行走传动系统5连接并带动两个前行走轮6行走。如图2所示，所述行走传动系统5包括传动轴5.1和传动链轮机构5.2，两个传动轴5.1转动连接在车架1上并连接在减速电机4的输出端，每个传动轴5.1通过一个传动链轮机构5.2连接并带动前行走轮6行走。
车架1前端转动连接门架2，门架2中部连接倾斜油缸12，倾斜油缸12固定在液压站13上，液压站13固定在车架1上。安装时，倾斜油缸12能够调节门架2安装的角度。
门架2下端固定提升油缸14，提升油缸14的油缸杆前端设有提升链轮15。提升链轮15上连接提升链条16，提升链条16一端固定在门架2上，另一端连接侧移滑架3。门架2内侧设有提升导轨17，提升导轨17上滑动连接侧移滑架3。
如图3~5所示，所述侧移滑架3包括固定架3.1和滑动架3.2，固定架3.1上部设有上滚轮导轨3.4，固定架 3.1下部设有下滚轮导轨3.5。滑动架3.2上部设有上滚轮组件3.3，滑动架3.2下部设有下滚轮组件3.6，滑动架3.2的上滚轮组件3.3和下滚轮组件3.6分别滑动连接在固定架3.1的上滚轮导轨3.4和下滚轮导轨3.5内。
固定架3.1上并排固定第一侧移油缸3.7和第二侧移油缸3.10，第一侧移油缸3.7和第二侧移油缸3.10的布置方向相反。第一侧移油缸3.7的推杆前端连接第一侧移链轮支架3.8，第一侧移链轮支架3.8上设有第一侧移链轮3.9，第一侧移链轮3.9上设有第一侧移链条3.13，第一侧移链条3.13的一端固定在固定架3.1上，另一端固定在滑动架3.2上。第二侧移油缸3.10的推杆前端连接第二侧移链轮支架3.11，第二侧移链轮支架3.11上设有第二侧移链轮3.12，第二侧移链轮3.12上设有第二侧移链条3.14，第二侧移链条3.14的一端固定在固定架3.1上，另一端固定在滑动架3.2上。所述滑动架3.2前端设有锻造货叉3.15，锻造货叉3.15能过叉起货物。所述固定架3.1上设有提升滚轮3.16，通过提升链条16能够带动固定架3.1提升。
本发明的行走轮胎采用铸钢轮，使得其能够在套筒式轨道内行走；同样因其在轨道内行走依靠轨道实现平衡，车身无需增加配重，整体重量减少，保证其高速平稳运行；侧移滑架能够实现叉车货叉侧移运动，给货物搬运带来便利，提高了叉车的使用范围和工作效率。在搬运货物需要左右侧移时，两个布置方向相反的侧移油缸开始工作，分别推动两个侧移链轮向两侧运动，链轮又带动链条移动，链条带动滑动架沿着固定架左右运动，从而实现货物的侧移搬运。

Claims (4)

1.一种直角坐标轨道搬运装卸机器人，包括车架（1）、门架（2）、前行走轮（6）、后行走轮（11）、提升油缸（14）、提升链轮（15）和提升链条（16），车架（1）前端转动连接门架（2），门架（2）下端固定提升油缸（14），提升油缸（14）的油缸杆前端设有提升链轮（15），提升链轮（15）上连接提升链条（16），提升链条（16）一端固定在门架（2）上：
其特征是：还包括侧移滑架（3）、减速电机（4）、行走传动系统（5）、前行走轮支架（7）及后行走轮支架（10）；车架（1）下端前部连接两个前行走轮支架（7），每个前行走轮支架（7）上转动连接一个前行走轮（6），每个前行走轮支架（7）的内侧设有一个前侧向滚轮（8）；车架（1）下端后部连接两个后行走轮支架（10），每个后行走轮支架（10）上转动连接一个后行走轮（11），每个后行走轮支架（10）的内侧设有一个后侧向滚轮（9）；车架（1）上端固定减速电机（4），减速电机（4）通过行走传动系统（5）连接并带动两个前行走轮（6）行走；提升链条（16）另一端连接侧移滑架（3）；门架（2）内侧设有提升导轨（17），提升导轨（17）上滑动连接侧移滑架（3）；
所述行走传动系统（5）包括传动轴（5.1）和传动链轮机构（5.2），两个传动轴（5.1）转动连接在车架（1）上并连接在减速电机（4）的输出端，每个传动轴（5.1）通过一个传动链轮机构（5.2）连接并带动前行走轮（6）行走；
所述两个前行走轮支架（7）左右对称设置；所述两个后行走轮支架（10）左右对称设置；
所述侧移滑架（3）包括固定架（3.1）和滑动架（3.2），固定架（3.1）上部设有上滚轮导轨（3.4），固定架（3.1）下部设有下滚轮导轨（3.5），滑动架（3.2）上部设有上滚轮组件（3.3），滑动架（3.2）下部设有下滚轮组件（3.6），滑动架（3.2）的上滚轮组件（3.3）和下滚轮组件（3.6）分别滑动连接在固定架（3.1）的上滚轮导轨（3.4）和下滚轮导轨（3.5）内；固定架（3.1）上并排固定第一侧移油缸（3.7）和第二侧移油缸（3.10），第一侧移油缸（3.7）和第二侧移油缸（3.10）的布置方向相反；第一侧移油缸（3.7）的推杆前端连接第一侧移链轮支架（3.8），第一侧移链轮支架（3.8）上设有第一侧移链轮（3.9），第一侧移链轮（3.9）上设有第一侧移链条（3.13），第一侧移链条（3.13）的一端固定在固定架（3.1）上，另一端固定在滑动架（3.2）上；第二侧移油缸（3.10）的推杆前端连接第二侧移链轮支架（3.11），第二侧移链轮支架（3.11）上设有第二侧移链轮（3.12），第二侧移链轮（3.12）上设有第二侧移链条（3.14），第二侧移链条（3.14）的一端固定在固定架（3.1）上，另一端固定在滑动架（3.2）上。
2.如权利要求1所述的直角坐标轨道搬运装卸机器人，其特征是：所述门架（2）中部连接倾斜油缸（12），倾斜油缸（12）固定在液压站（13）上，液压站（13）固定在车架（1）上。
3.如权利要求1所述的直角坐标轨道搬运装卸机器人，其特征是：所述滑动架（3.2）前端设有锻造货叉（3.15）。
4.如权利要求1所述的直角坐标轨道搬运装卸机器人，其特征是：所述固定架（3.1）上设有提升滚轮（3.16）。
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