CN105729306B - 用于机器人支持的磨料加工方法和设备 - Google Patents

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Abstract

描述了一种机器人支持的磨削方法。根据本发明的一个实例，所述磨削方法包括：使工件的表面与旋转的磨削工具接触，由此所述磨削工具或所述工件机械地耦接至机械手的工具中心点(TCP)。所述方法还包括控制影响所述磨削工具或所述工件的致动器以在所述磨削工具与所述工件之间产生磨削力，并且测量所述致动器的实际偏移。根据所述致动器的测量的实际偏移和所述致动器的参考偏移调节所述磨削工具的旋转速度。

Description

用于机器人支持的磨料加工方法和设备
技术领域
本发明涉及机器人支持的设备加工(特别是磨削和磨砂)、它们的设置及制造过程的领域。
发明背景
用于磨料加工的机器人支持的设备，特别是市场上存在的磨削和磨砂设备仅能够以大量的额外(手动)劳力来满足对高质量表面精加工的需求。以下，术语“磨削”用作用于磨削和类似磨料加工(如磨砂和抛光)的统称术语。磨削结果很大程度上取决于磨削工具(砂轮或砂盘)放置在工件上的接触压力的程度以及磨削工具的圆周速度。磨削过程不是静态过程，并且对其有影响的参数在不断变化。在手动磨削时，有经验的工匠可以辨别这些变化并且可以采取必要的措施。他/她也可以在视觉上监测磨削结果并且因此手动调整磨削过程。在机器人支持的磨削过程的情况下这种可能性不是易得的。
因此，本发明的目的是提供一种用于磨料加工的机器人支持的设备，该设备被构造成满足对例如磨削的现代磨料加工的高精度要求并且可以在过程的整个持续时间中补偿动态变化。另一个目的是使用于调节并监测任务的调配人员减少到最少。
发明概要
根据权利要求1所述的方法以及根据权利要求10所述的设备可以实现上述目的。不同实施方案和本发明的另外的发展是从属权利要求的主题。
描述了一种机器人支持的磨削方法。根据本发明的一个实例，所述方法包括：使工件的表面与旋转的磨削工具接触，由此所述磨削工具或所述工件机械地耦接至机械手的工具中心点。控制影响所述磨削工具或所述工件的致动器以在所述磨削工具与所述工件之间生成磨削力。所述方法还包括测量所述致动器的实际偏移并且根据所述致动器的测量的实际偏移和所述致动器的参考偏移调节所述磨削工具的旋转速度。
在不中断所述磨削过程的情况下可以调节所述磨削工具的旋转速度。磨削工具可以是磨削轮并且其旋转速度可以随着磨损进程而进行调节，使得磨削轮的圆周速度的因磨损而异的减少得到旋转速度的相应增加的补偿。也可以根据所述磨削工具或所述工件的进给速度调节所述磨削工具的旋转速度。
所述磨削工具可以经由所述致动器连接至所述机械手的TCP，使得所述机械手可以相对于所述工件定位所述磨削工具。可以基于所述致动器的测量的实际偏移来计算参考偏移。例如，在具有已知尺寸的所述磨削工具接触所述工件表面的情形中，这是可行的。也可以基于所述工件表面相对于所述机械手的TCP的已知相对位置和所述磨削工具的已知尺寸来计算所述参考偏移。当所述磨削工具接触工件表面时，所述磨削工具的当前尺寸可以基于所述工件表面相对于所述机械手的TCP的已知相对位置以及在所述磨削工具接触所述工件的表面时所述致动器的测量的实际偏移计算得到。
当致动器的测量的实际偏移达到或超过第一阈值时，机械手可以被控制使得TCP朝着工件移动。然后控制致动器使得其偏移变化和TCP的移动得到致动器的偏移变化的补偿。然后根据致动器的偏移变化来调节参考偏移。
以下描述了一种用于机器人支持的磨削的设备。根据本发明的一个实例，所述设备包括以下：机械手、具有磨削工具的磨削设备以及力控制致动器，所述力控制致动器影响所述磨削设备或工件以便在磨削工具与工件表面之间产生磨削力。所述磨削设备设置有速度控制器，所述速度控制器被配置成根据所述致动器的测量的实际偏移和参考偏移调节所述磨削工具的旋转速度。
所述致动器可以机械地耦接在所述机械手的TCP与所述磨削设备之间。可替代地，所述致动器也可以机械地耦接在所述机械手的TCP与所述工件之间。所述致动器也可以机械地耦接在固定悬架与所述磨削设备之间，在这种情况下，所述工件可凭借所述机械手来定位。最后，所述致动器可以机械地耦接在固定悬架与所述工件之间，在这种情况下，所述磨削设备可通过所述机械手来定位。
附图简述
以下通过使用附图所示的实例更详细地说明本发明。绘图未必真的按照比例绘制并且本发明不仅限于所示的方面。相反，重点放在说明本发明的基本原理。图中：
图1图示了在具有未磨损的已知尺寸的磨削工具的起始情形下具有机械手、磨削工具和控制回路的机器人支持的磨削设备。
图2图示了与部分磨损的磨削工具配合运行的图1的具有机械手、磨削工具和控制电路的机器人支持的磨削设备。
图3是根据本发明的方法的实例的流程图。
图4图示了机械手使工件移动的图1描绘的情形的替代形式。
在图中，相同的附图标记表示相同或相似的元件，每个元件具有相同或相似的含义。
具体实施方式
图1示意性地示出了一种机器人支持的设备，其具有机械手100(具有位置控制工具中心点TCP的标准工业机器人)、经由具有TCP的致动器200连接的磨削工具201(具有磨削轮203的磨削机)以及(旋转速度)控制器204。在所示的实例中，机械手100是具有六个自由度的工业机器人(然而，其不需要必定是这种机器人)。根据图1，机械手包括固定基部101，第一臂段102旋转地(方位角)且枢转地(仰角)安装在固定基部上。第二臂段103经由具有一个自由度的回转接头连接到与基部101相反的第一臂段102的端部上。第三臂段104也例如经由具有一个自由度的回转接头铰接在第二臂段103的(从基部101看)远(末)端。连接TCP和第三臂段104的双轴回转接头(具有两个自由度)通常安装在第三臂段104的末端。接头和臂段的构造可以根据机械手100的设计而变化，并且对于本发明没有另外的意义。然而，机械手100应当能够相对于旨在用于加工的工件的表面303调节TCP的位置以及与TCP连接上的工具的取向，为此——在任意可定位的工件的情况下——通常需要具有六个自由度的机械手。如果工件表面303的可定位性受到限制，那么具有小于六个自由度的机械手100也将足够。可替代地，工件301也可以由机械手100定位(参见图4)。然而，在本实例中，工件301设置在基部302上，并且如有需要(根据应用)，可以固定。
本情形中的工具是由驱动单元(例如，具有旋转轴202的电动机201或压缩空气发动机)驱动的磨削轮203，由此凭借控制器204可以调节旋转速度ω。旋转速度ω通常以rad/s测量。作为替代形式，也可以表示成转/秒，并且在这种情况下，由符号f表示(ω＝2·π·f)。旋转速度通常也表示成转/分钟(ω＝π·n/30，n表示每分钟的转数)。工具凭借另外的致动器200连接到机械手100的TCP上，另外的致动器可以由机械手100单独控制。致动器200例如可以是气动线性致动器并且可以由机械手100定位并定向，使得致动器200的有效取向基本上垂直于工件表面303。与气动致动器相反，例如，可以根据一些其它的功能原理考虑电直接驱动(即，没有传动装置)或驱动器。致动器200用于精确地调节由磨削工具(磨削轮203)施加在工件301的表面303上的磨削力FS。这意味着调节致动器200的偏移使得磨削力FS呈现所需的目标值。因此，致动器200不是位置控制的，而是力控制的。相比之下，机械手100的TCP的位置由控制器或位置调节器确定。也就是说，机械手100不以力控制的方式工作，而是以位置控制的方式工作，并且机械手控制器(未单独示出)因此已知TCP的位置(在不可避免的公差内)。
致动器200包括位置传感器(通常与致动器一体化)，凭借此可以测量致动器200的当前偏移(位移)。在这种情况下，致动器200的偏移定义为机械手100的TCP与磨削轮203的旋转轴之间的距离。根据本实例，传感器输出耦接至控制器204，从而将致动器的测量的偏移提供给控制器作为输入值。控制器被配置成根据测量的偏移a调节磨削轮203的旋转速度ω。以下将更详细地进一步讨论旋转速度控制(即，控制器204的功能)。
图1描绘的情形示出了具有(例如，未磨损)已知尺寸的磨削工具203的起始情形。在磨削轮的情形下，此尺寸是磨削轮在未磨损状态下的半径r0(直径d0＝2·r0)。当未磨损的磨削轮203(半径r0)与工件表面303接触时，致动器200的偏移将在以下表示成参考偏移a0。磨削轮的圆周速度v(r)取决于磨削轮203的旋转速度，而
v(r0)＝ω·r0＝2·π·f·r0。 (1)
在这种情况下，f表示磨削轮每秒的转数。在旋转速度ω＝ω0时，圆周速度v(r0)与所需的目标值v0(圆周速度的参考值)相同。随着操作进行，磨削轮磨损并且磨削轮的半径从初始值r0(参考半径)减小到值r(然而r<r0)。为了维持工件表面202上的力，致动器200必须通过相应地将致动器200的偏移从参考值a0增加到值a(然而，a>a0)来补偿半径从r0到r的减小。当致动器200在没有机械传动装置的情况下影响磨削轮203时，a-a0和r0-r的差值完全相同。在图2中，这些差值表示成Δa。
由于磨削轮203的半径从r0减小到r，磨削轮203的圆周速度v应当从v0＝v(r0)＝ω0·r0减小到v(r)＝ω0·r(假定恒定的旋转速度ω＝ω0)在这种情况下速度之差相当于：
Δv＝v(r0)-v(r)＝ω0·(r0-r)＝ω0·Δa。 (2)
图2和图1相同，不同之处在于磨削轮203的直径和致动器200的相关联的较大偏移。
在实施过程中，磨削轮可以受到强烈的磨损。频繁使用直径150mm的磨削轮，直到它们已经磨损到75mm的剩余直径。假定电动机201的旋转速度恒定，在这种情况下，磨削轮的圆周速度应当是在开始情形中的圆周速度的一半，这可能不利地影响磨削过程的结果。
如上所述，控制器204被配置成调节旋转速度ω，使得圆周速度保持在其参考值v0＝ω0·r0，而r0表示磨削轮的参考半径(例如，在未磨损状态下)，并且ω0表示获得所需(目标)圆周速度v0所需的磨削轮的旋转速度(在磨削轮的半径为r0的情况下)。当旋转速度和磨削轮磨损变化时，以上提及的速度差是Δv＝ω0·r0-ω·r。为了实现Δv＝0(恒定的圆周速度)的条件，必须满足以下条件：
ω0·r0＝ω·r， (3)
以下则适用于当前旋转速度：
ω＝ω0·(r0/r)， (4)
由此，当磨削轮磨损时，比值r0/r总是大于1。假定如上所述的以下关系：
r＝r0-Δa, (5)
以下结果得自公式4：
ω＝ω0·(r0/(r0-Δa)), (6)
由此，变化Δa可以凭借集成在致动器200中的位置传感器来直接测量。控制器204因此可以根据取决于致动器的偏移变化Δa的公式6控制旋转速度，使得磨削轮203的圆周速度v(r)恒定地保持在值v0＝ω0·r0，即，实现条件Δv＝0。
为了确定致动器偏移的变化Δa，在未磨损的磨削轮203(半径r＝r0)的情况下给定的致动器偏移的起始值a0需要是已知的或测量的。在工件301的工件表面303接触未磨损的磨削工具(具有半径r0的磨削轮)时，能够测量致动器偏移的起始值a0。致动器200的控制器(力调节)被配置成识别工件表面303与磨削工具203之间的接触。在这种情况下，在识别到接触时致动器200的当前偏移a记录为参考偏移a0。在这种情况下(磨削轮的半径等于参考半径，即，r＝r0)，不需要精确地知道工件表面303相对于机械手100的TCP的位置。
致动器200的控制器如何能够识别工件表面303与磨削轮203之间的接触在原理上是已知的并且这里仅简要综述。由于没有阻力(即，在不存在接触时)，控制器(未示出)将控制致动器200使得其呈现由末端挡块限制的最大偏移。致动器200然后以控制器所确定(相对小)的目标力挤压末端挡块。只要磨削轮203接触工件表面303(因为磨削机凭借机械手100沿着预定轨迹朝着工件301移动)，则致动器将动作并且致动器的偏移将会变化。
只要机械手100的TCP(并且随之，磨削机)已经到达所需位置，则当前致动器偏移a——在磨削工具接触工件表面时——可以记录为参考值a0。在这种情况下，不需要已知工件相对于机械手100的TCP的精确的相对位置，因为致动器200可以补偿——在某些极限内——与理想位置的(在理论上)任何偏差。工件表面303的位置不可避免地从(测量的)参考偏移a0和参考半径r0的和上升。然而，磨削轮203的实际半径r与参考半径r0对应。
如果工件相对于TCP的位置和取向是已知的，那么——假定已知磨削轮203的参考半径r0——可以从工件表面303与机械手100的TCP之间的已知标准距离x0较为容易地计算参考值a0。在这种情况下，致动器偏移的参考值a0是a0＝x0-r0。只要具有(事先已知的)半径r的磨削轮接触工件表面，则可以从实际的致动器偏移(a＝a0+Δa)和已知标准距离x0(r＝x0-a)计算实际半径r。在这种情况下，因此，在磨削过程开始时，必须已知磨削轮的参考半径r0和工件的位置x0。然而，在磨削轮203接触在其已知位置x0(r＝x0-a)的工件的表面303时，通过测量致动器偏移可以确定(如上所述)磨削轮203的实际半径r。根据实际半径r，控制器204随后将设置(使用公式6)合适的旋转速度ω以便维持所需的圆周速度v0。
在磨削设备工作期间，机械手100可以被控制使得初始致动器偏移的变化Δa至少得到部分补偿。当磨损使磨削轮203的半径减小例如50mm时，当前致动器偏移变得比其以前(当磨削轮为新的时)大50mm。为了使致动器返回到其初始位置(偏移a0)，机械手100的TCP可以移动更靠近工件前述的50mm(通常Δa)，从而相应地减小致动器偏移。此时，根据TCP的移动来调节参考值a0。以此方式，可以确保致动器偏移不超过给定的最大值。可替代地，机械手的TCP的位置的后续变化可以被考虑到致动器200的偏移a中。
图3使用流程图示出了根据本发明的机器人支持的方法的简单实例。首先，磨削机凭借机械手100朝着工件移动使得工件表面303接触旋转的磨削工具203，该磨削工具经由致动器200连接到机械手100的工具中心点(TCP)上(步骤401)。在接触识别之后，测量致动器200的当前实际偏移a(步骤402)。为此目的，致动器200通常包括路径传感器。在磨削过程期间，根据致动器200的测量的实际偏移a和参考偏移a0连续地或以某一时间间隔调节磨削工具203的旋转速度ω(步骤403)。例如，使用上述公式6执行此调节。
参考偏移a0是已知的亦或可以进行计算，因为已知工件相对于机械手100的TCP的位置x0以及磨削轮203的名义半径r0。在这种情况下，如上所述，可以从在接触时的实际偏移计算磨削轮的实际半径r。如果不精确地已知工件相对于机械手100的TCP的位置x0，则可以从在接触时给定的实际测量的偏移a按照如上所述方式计算参考偏移a0。然而，这依据在测量接触时的偏移a时已知磨削轮的半径r0而定。
如上所述，机械手100仅是位置控制的并且使磨削机(电动机201、磨削轮203)沿着规定轨迹(提前计划)移动。这例如由机械手的TCP的一系列定位(位置和取向)来限定。机械手的控制器(机器人控制)不需要用识别磨削轮203与工件表面303之间的接触或控制磨削力FS来“充实自身”。速度控制器204也独立地运行并且要求仅致动器偏移a或其变化Δa作为输入值。在磨削过程期间，机械手可以控制成使得其TCP(并且随之，磨削机)沿着预定轨迹(例如，与工件表面平行)移动。在这种情况下，磨削轮203的圆周速度v(r)或v(r0)(参考公式1)超过磨削工具的进给速度vF。在这种情况下，条件Δv＝0(参考等式3)得到：
ω0·r0＝ω·r+vF (7)
并且
ω＝ω0·(r0/(r0-Δa))-vF/(r0-Δa). (8)
这意味着旋转速度ω将被额外地校正vF/(r0-Δa)的值，以便补偿进给速度的影响。
在迄今为止描述的实例中，致动器200和磨削机(电动机201磨削轮203)由机械手100相对于工件301定位。可替代地，磨削机可以经由致动器200安装在固定悬架210上，在这种情况下，工件由机械手100定位。图4示出了这种情形。由于仅工件与致动器200之间的相对位置x0是重要的，所以致动器200(与磨削机一起)或工件是否由机械手主动定位并不重要。除工件301由机械手(而不是致动器200)主动定位的事实之外，图4所示的实例与图1所示的实例相同。对于示出的元件的详细说明，因此参照图1至图3和对应的描述。
在另外的替代形式中，工件经由机械手100的TCP上的致动器200安装并且磨削机停靠在牢固的基部上。此变化与图1所示的实例对应，由此磨削机和工件交换位置。在另外的替代形式中，工件将经由致动器200连接至固定悬架并且磨削机由机械手100定位。此变化与图4所示的实例对应，由此磨削机和工件交换位置。
虽然已经描述了本发明的各种实施方案，但是对于本领域的技术人员应当显而易见的是，在本公开的范围内可以具有更多实施方案和实施方式。因此，本发明并不是限制性的，只受到所附权利要求书及其等效形式的限制。参照由上述元件或结构(组件、装置、电路、系统等)执行的各种功能，用于描述这些元件的术语(包括参照“装置”)旨在(除非另外指明)与实现所述元件的特定功能的任何元件或结构对应(即，也就是说在功能上等效)，即使在结构上不等效于实现本文说明的本发明的示例性实施方式的功能的所公开的结构。

Claims (52)

1.一种机器人支持的磨料加工方法，其包括：
使工件(301)的表面(303)与旋转的磨削工具(203)接触，由此所述磨削工具(203)或所述工件(301)机械地耦接至机械手(100)的工具中心点(TCP)；
控制影响所述磨削工具(203)或所述工件(301)的致动器(200)以便在所述磨削工具(203)与所述工件(301)之间产生磨削力(Fs)；
测量所述致动器(200)的实际偏移(a)；
根据所述致动器(200)的测量的实际偏移(a)和所述致动器的参考偏移(a0)调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述磨削工具(203)经由所述致动器(200)连接至所述机械手(100)的TCP，使得所述机械手(100)可以相对于所述工件(301)定位所述磨削工具(203)。
3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述参考偏移(a0)其包括：
基于在具有已知尺寸(r0)的所述磨削工具(203)接触所述工件表面的情形中所述致动器(200)的测量的实际偏移(a)计算所述参考偏移(a0)。
4.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述参考偏移(a0)其包括：
基于在具有已知尺寸(r0)的所述磨削工具(203)接触所述工件表面的情形中所述致动器(200)的测量的实际偏移(a)计算所述参考偏移(a0)。
5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述参考偏移(a0)其包括：
基于所述工件表面(303)相对于所述机械手(100)的TCP的已知相对位置(x0)和所述磨削工具(203)的已知尺寸(r0)来计算所述参考偏移(a0)。
6.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述参考偏移(a0)其包括：
基于所述工件表面(303)相对于所述机械手(100)的TCP的已知相对位置(x0)和所述磨削工具(203)的已知尺寸(r0)来计算所述参考偏移(a0)。
7.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：
基于所述工件表面(303)相对于所述机械手(100)的TCP的已知相对位置(x0)以及在所述磨削工具(203)接触所述工件(301)的表面时所述致动器(200)的测量的实际偏移。
8.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括：
基于所述工件表面(303)相对于所述机械手(100)的TCP的已知相对位置(x0)以及在所述磨削工具(203)接触所述工件(301)的表面时所述致动器(200)的测量的实际偏移。
9.根据权利要求3所述的方法，其进一步包括：
基于所述工件表面(303)相对于所述机械手(100)的TCP的已知相对位置(x0)以及在所述磨削工具(203)接触所述工件(301)的表面时所述致动器(200)的测量的实际偏移。
10.根据权利要求4所述的方法，其进一步包括：
基于所述工件表面(303)相对于所述机械手(100)的TCP的已知相对位置(x0)以及在所述磨削工具(203)接触所述工件(301)的表面时所述致动器(200)的测量的实际偏移。
11.根据权利要求5所述的方法，其进一步包括：
基于所述工件表面(303)相对于所述机械手(100)的TCP的已知相对位置(x0)以及在所述磨削工具(203)接触所述工件(301)的表面时所述致动器(200)的测量的实际偏移。
12.根据权利要求6所述的方法，其进一步包括：
基于所述工件表面(303)相对于所述机械手(100)的TCP的已知相对位置(x0)以及在所述磨削工具(203)接触所述工件(301)的表面时所述致动器(200)的测量的实际偏移。
13.根据权利要求1所述的方法，其还包括在所述致动器(200)的测量的实际偏移(a)超过第一阈值(ax)之后：
控制所述机械手使得所述TCP朝着所述工具移动；并且
控制所述致动器使得其实际偏移(a)变化使得所述TCP的移动得到所述致动器(200)的偏移变化的补偿；
根据所述致动器的偏移变化调节所述参考偏移(a0)。
14.根据权利要求2所述的方法，其还包括在所述致动器(200)的测量的实际偏移(a)超过第一阈值(ax)之后：
控制所述机械手使得所述TCP朝着所述工具移动；并且
控制所述致动器使得其实际偏移(a)变化使得所述TCP的移动得到所述致动器(200)的偏移变化的补偿；
根据所述致动器的偏移变化调节所述参考偏移(a0)。
15.根据权利要求3所述的方法，其还包括在所述致动器(200)的测量的实际偏移(a)超过第一阈值(ax)之后：
控制所述机械手使得所述TCP朝着所述工具移动；并且
控制所述致动器使得其实际偏移(a)变化使得所述TCP的移动得到所述致动器(200)的偏移变化的补偿；
根据所述致动器的偏移变化调节所述参考偏移(a0)。
16.根据权利要求4所述的方法，其还包括在所述致动器(200)的测量的实际偏移(a)超过第一阈值(ax)之后：
控制所述机械手使得所述TCP朝着所述工具移动；并且
控制所述致动器使得其实际偏移(a)变化使得所述TCP的移动得到所述致动器(200)的偏移变化的补偿；
根据所述致动器的偏移变化调节所述参考偏移(a0)。
17.根据权利要求5所述的方法，其还包括在所述致动器(200)的测量的实际偏移(a)超过第一阈值(ax)之后：
控制所述机械手使得所述TCP朝着所述工具移动；并且
控制所述致动器使得其实际偏移(a)变化使得所述TCP的移动得到所述致动器(200)的偏移变化的补偿；
根据所述致动器的偏移变化调节所述参考偏移(a0)。
18.根据权利要求6所述的方法，其还包括在所述致动器(200)的测量的实际偏移(a)超过第一阈值(ax)之后：
控制所述机械手使得所述TCP朝着所述工具移动；并且
控制所述致动器使得其实际偏移(a)变化使得所述TCP的移动得到所述致动器(200)的偏移变化的补偿；
根据所述致动器的偏移变化调节所述参考偏移(a0)。
19.根据权利要求7所述的方法，其还包括在所述致动器(200)的测量的实际偏移(a)超过第一阈值(ax)之后：
控制所述机械手使得所述TCP朝着所述工具移动；并且
控制所述致动器使得其实际偏移(a)变化使得所述TCP的移动得到所述致动器(200)的偏移变化的补偿；
根据所述致动器的偏移变化调节所述参考偏移(a0)。
20.根据权利要求8所述的方法，其还包括在所述致动器(200)的测量的实际偏移(a)超过第一阈值(ax)之后：
控制所述机械手使得所述TCP朝着所述工具移动；并且
控制所述致动器使得其实际偏移(a)变化使得所述TCP的移动得到所述致动器(200)的偏移变化的补偿；
根据所述致动器的偏移变化调节所述参考偏移(a0)。
21.根据权利要求9所述的方法，其还包括在所述致动器(200)的测量的实际偏移(a)超过第一阈值(ax)之后：
控制所述机械手使得所述TCP朝着所述工具移动；并且
控制所述致动器使得其实际偏移(a)变化使得所述TCP的移动得到所述致动器(200)的偏移变化的补偿；
根据所述致动器的偏移变化调节所述参考偏移(a0)。
22.根据权利要求10所述的方法，其还包括在所述致动器(200)的测量的实际偏移(a)超过第一阈值(ax)之后：
控制所述机械手使得所述TCP朝着所述工具移动；并且
控制所述致动器使得其实际偏移(a)变化使得所述TCP的移动得到所述致动器(200)的偏移变化的补偿；
根据所述致动器的偏移变化调节所述参考偏移(a0)。
23.根据权利要求11所述的方法，其还包括在所述致动器(200)的测量的实际偏移(a)超过第一阈值(ax)之后：
控制所述机械手使得所述TCP朝着所述工具移动；并且
控制所述致动器使得其实际偏移(a)变化使得所述TCP的移动得到所述致动器(200)的偏移变化的补偿；
根据所述致动器的偏移变化调节所述参考偏移(a0)。
24.根据权利要求12所述的方法，其还包括在所述致动器(200)的测量的实际偏移(a)超过第一阈值(ax)之后：
控制所述机械手使得所述TCP朝着所述工具移动；并且
控制所述致动器使得其实际偏移(a)变化使得所述TCP的移动得到所述致动器(200)的偏移变化的补偿；
根据所述致动器的偏移变化调节所述参考偏移(a0)。
25.根据权利要求1所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
26.根据权利要求2所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
27.根据权利要求3所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
28.根据权利要求4所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
29.根据权利要求5所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
30.根据权利要求6所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
31.根据权利要求7所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
32.根据权利要求8所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
33.根据权利要求9所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
34.根据权利要求10所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
35.根据权利要求11所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
36.根据权利要求12所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
37.根据权利要求13所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
38.根据权利要求14所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
39.根据权利要求15所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
40.根据权利要求16所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
41.根据权利要求17所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
42.根据权利要求18所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
43.根据权利要求19所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
44.根据权利要求20所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
45.根据权利要求21所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
46.根据权利要求22所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
47.根据权利要求23所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
48.根据权利要求24所述的方法，其中在不中断所述磨料加工过程的情况下调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
49.根据权利要求1至48之一所述的方法，其中所述磨削工具是磨削轮，并且在所述磨削轮磨损的情况下，调节所述磨削轮(203)的旋转速度以所述旋转速度的对应的增加来补偿所述磨削轮的圆周速度的磨损相关的减少。
50.根据权利要求1至48之一所述的方法，其中根据所述磨削工具或所述工件的进给速度额外地调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
51.一种用于机器人支持的磨料加工设备，其包括：
机械手(100)；
具有磨削工具(203)的磨削机(201)；
力控制致动器(200)，其影响所述磨削机(201)或工件(301)使得在所述磨削工具与所述工件(301)的表面之间产生磨削力(FS)；
用于所述磨削机(201)的速度控制器(204)，其被配置成根据所述致动器(200)的测量的实际偏移(a)和参考偏移(a0)调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
52.根据权利要求51所述的设备，其中，
所述致动器(200)机械地耦接在所述机械手(100)的TCP与所述磨削机(201)之间，或者
所述致动器(200)机械地耦接在所述机械手(100)的TCP与所述工件(301)之间，或者
所述致动器(200)机械地耦接在固定悬架与所述磨削机(201)之间，而所述工件(301)可凭借所述机械手(100)来定位；或者
所述致动器(200)机械地耦接在固定悬架与所述工件(301)之间，而所述磨削机(201)可凭借所述机械手(100)来定位。
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