CN105711043B - 一种用于洗衣机门封脱模的夹取总装及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于洗衣机门封脱模的夹取总装及其使用方法，所述夹取总装配合机器人使用，包括机架、固定在所述机架上的夹爪机构、对称设置在所述机架上的两个抓取机构；所述夹爪机构包括顶升气缸和夹爪气缸，所述顶升气缸固定在第一气缸安装板上，并通过调整板与所述第二基板连接，所述夹爪气缸固定在第二气缸安装板上，并通过固定板与所述顶升气缸连接，夹爪气缸上设置有Y型夹爪；所述抓取机构包括固定夹爪和固定在伸缩气缸上的脱模卡垫，所述伸缩气缸固定在铰链上。本发明通过机械机构通过自动化控制，完全模拟人工在高温高危环境下注塑作业，作业过程动作衔接顺畅、效率高、维护简单，可大幅度提升生产效率。

Description

一种用于洗衣机门封脱模的夹取总装及其使用方法

技术领域

本发明属于注塑生产领域，具体涉及一种用于洗衣机门封脱模的夹取总装及其使用方法，属于自动化领域。

背景技术

随着滚筒洗衣机越来越普及，市场对滚筒洗衣机的需求持续增长。作为滚筒洗衣机比较重要的部件-门封条，具有很大的市场空间。传统的门封条生产主要是通过注塑机人工操作生产，生产过程属于高温高危作业，且效率低下，同时品质无法保证，随着人工成本的不断增长，传统的生产方式下，产品成本飙升，越来越不能满足市场的需求。企业考虑通过自动化改造提升作业效率，但由于人工作业步骤繁多且复杂，现有的机器人存在动作衔接不顺畅、效率低下、维护复杂等缺点，无法真正大规模应用。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于洗衣机门封脱模的夹取总装及其使用方法，本发明通过固定在六轴机器人臂上，可模拟人工在高温高危环境下的注塑作业，作业过程动作衔接顺畅、效率高、维护简单。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种用于洗衣机门封脱模的夹取总装及其使用方法，所述夹取总装配合机器人使用，包括机架、固定在所述机架上的夹爪机构、对称设置在所述机架上的两个抓取机构；

所述机架包括第一基板、第二基板、第一支撑板、第二支撑板、连接板；所述第一基板与所述第一支撑板一端固定连接，所述第一支撑板另一端与所述第二基板一端固定连接，所述第二基板与所述连接板通过所述第二支撑板连接；

所述夹爪机构包括顶升气缸和夹爪气缸，所述顶升气缸固定在第一气缸安装板上，所述第一气缸安装板通过调整板与所述第二基板连接，所述夹爪气缸固定在第二气缸安装板上，所述第二气缸安装板通过固定板与所述顶升气缸连接，所述夹爪气缸上设置有对称的用于夹取门封条的Y型夹爪；

所述抓取机构包括固定夹爪，所述固定夹爪固定在所述连接板上，与所述固定夹爪对应设置还包括脱模卡垫，所述脱模卡垫固定在伸缩气缸上；所述伸缩气缸固定在铰链上；所述铰链另一端与所述气缸调节板连接，所述气缸调节板与所述连接板连接。

在本发明的一个较佳实施例中，进一步包括第一支撑筋和第二支撑筋，所述第一支撑筋连接所述第一基板和所述第一支撑板，所述第二支撑筋连接所述第一支撑板和所述第二基板。

在本发明的一个较佳实施例中，进一步包括用于连接机架和机器人的连接法兰，所述连接法兰一端和所述第一基板连接，另一端与所述机器人连接。

在本发明的一个较佳实施例中，进一步包括光电传感器，所述光电传感器通过支架固定在所述第二基板上。

在本发明的一个较佳实施例中，进一步包括铰链把手，所述铰链把手用于锁紧所述铰链。

在本发明的一个较佳实施例中，所述固定夹爪头部为弯折勾状。

在本发明的一个较佳实施例中，进一步包括夹爪防护垫，所述夹爪防护垫固定在所述脱模卡垫上，所述夹爪防护垫为耐高温材质。

在本发明的一个较佳实施例中，进一步包括一种门封条夹取脱模方法，所述收集方法包括以下步骤：

1)设备启动，顶升气缸下降，夹爪气缸打开，伸缩气缸缩回；机器人臂将夹取总装移动到注塑机设定位置；

2)夹爪气缸闭合，Y型夹爪夹住门封条上的堵头；顶升气缸顶升，使门封条和注塑机脱离，伸缩气缸伸出，夹住门封条下沿；

3)机器人抬升，夹爪气缸夹紧门封条，使门封条完全脱离模座，机器人将夹取装置移动到指定位置；

4)伸缩气缸打开→顶升气缸顶起→夹爪气缸打开，将门封条放置在电子称重装置，等待下一个工作循环。

本发明的有益效果是:本发明提供的夹取总装，可模拟人工在高温高危环境下注塑作业，作业过程动作衔接顺畅、效率高、维护简单。可大幅提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明正视机构图

图2为本发明侧视结构图

其中，1为连接法兰，2为第一支撑板，3为伸缩气缸，4为铰链把手，5为夹爪气缸，6为第二支撑筋,7为铰链，8为气缸调节板，9为脱模卡垫，10为固定夹爪，11为夹爪防护垫，12为连接板，13为Y型夹爪左，14为Y型夹爪右，15为光电传感器，16为第一支撑筋，17为第二基板，18为第一基板，19为固定板，20为第二气缸安装板，21为调整板，22为第二支撑板，23为第一气缸安装板，24为支架，25为顶升气缸；

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

如图1和2所示，本实施例中公开了一种用于洗衣机门封脱模的夹取总装及其使用方法，所述夹取总装配合机器人使用，包括机架、固定在所述机架上的夹爪机构、对称设置在所述机架上的两个抓取机构；

所述机架由第一基板18、第二基板17、第一支撑板2、第二支撑板22、连接板12；所述第一基板18与所述第一支撑板2一端固定连接，所述第一支撑板2另一端与所述第二基板17一端固定连接，所述第二基板17与所述连接板12通过所述第二支撑板22连接；此外还设置有第一支撑筋16和第二支撑筋6，第一支撑筋16和第二支撑筋6可以使机架机构结实轻巧。

在上述机架上安装有模拟人工作业动作的4个气缸，分别是顶升气缸25、夹爪气缸5和对称设置的2个伸缩气缸3，其中顶升气缸25垂直方向运动的同时可带动夹爪气缸5运动，顶升气缸25固定在第一气缸安装板23上并通过调整板21和机架连接，调整板21可调整顶升气缸25位置来满足不同规格产品的脱模要求。顶升气缸25用来模拟人工作业时拔模的环节；夹取气缸5则模拟手工抓取堵头的环节。

此外还设置有抓取机构，包括对称设置的两个固定夹爪10，以及与固定夹爪10对应设置的活动部分，活动部分为与气缸调节板8连接的铰链7上固定的伸缩气缸3，伸缩气缸3活动件上固定有脱模卡垫9，脱模卡垫9上又套有夹爪防护垫11，夹爪防护垫11为耐高温材料制成，可使机构在高温环境下稳定工作，固定夹爪10头部为弯曲勾状，配合由伸缩气缸3带动脱模卡垫9，可模拟人工作业时手指关节弯曲以抓取门封条的动作；

此外，机架上还固定有光电传感器15，用来实时监测夹取总装夹取的门封条是否掉落。

综上所述的一种用于洗衣机门封脱模的夹取总装及其使用方法，完全模拟人工作业的步骤如下：

1)设备启动，顶升气缸25下降，夹爪气缸5打开，伸缩气缸3缩回；机器人臂将夹取总装移动到注塑机设定位置,该步骤为工作人员准备工作阶段；

2)夹爪气缸5闭合，Y型夹爪夹住门封条上的堵头；顶升气缸25顶升，使门封条和注塑机脱离，伸缩气缸3伸出，夹住门封条下沿；该步骤模拟作业人员先用手抓住门封条上的堵头，然后往上拉起一端距离，配合气枪使门封条和模具完全脱离，另一只手抓住门封条下沿，准备取下；

3)机器人抬升，夹取装置夹紧门封条，使门封条完全脱离模座，机器人将夹取装置移动到指定位置；伸缩气缸3打开→顶升气缸25顶起→夹爪气缸5打开，将门封条放置在电子称重装置，等待下一个工作循环。该步骤模拟作业人员将门封条按照1)和2)步骤取下后，放置到电子称重装置上。此时一个工作循环结束。

本发明通过自动化控制的机械机构，完全模拟人工在高温高危环境下注塑作业，作业过程动作衔接顺畅、效率高、维护简单。一台安装有夹取总装的机器人设备了同时支持至少4台注塑机作业，大幅度提升生产效率。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种用于洗衣机门封脱模的夹取总装，其特征在于：包括机架、固定在所述机架上的夹爪机构、对称设置在所述机架上的两个抓取机构；

所述机架包括第一基板、第二基板、第一支撑板、第二支撑板、连接板；所述第一基板与所述第一支撑板一端固定连接，所述第一支撑板另一端与所述第二基板一端固定连接，所述第二基板与所述连接板通过所述第二支撑板连接；

所述夹爪机构包括顶升气缸和夹爪气缸，所述顶升气缸固定在第一气缸安装板上，所述第一气缸安装板通过调整板与所述第二基板连接，所述夹爪气缸固定在第二气缸安装板上，所述第二气缸安装板通过固定板与所述顶升气缸连接，所述夹爪气缸上设置有对称的用于夹取门封条的Y型夹爪；

所述抓取机构包括对应设置的固定夹爪和脱模卡垫，所述固定夹爪固定在所述连接板上，所述脱模卡垫固定在伸缩气缸上；所述伸缩气缸固定在铰链上；所述铰链另一端与所述气缸调节板连接，所述气缸调节板与所述连接板连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于洗衣机门封脱模的夹取总装，其特征在于：还包括第一支撑筋和第二支撑筋，所述第一支撑筋连接所述第一基板和所述第一支撑板，所述第二支撑筋连接所述第一支撑板和所述第二基板。

3.根据权利要求1所述的一种用于洗衣机门封脱模的夹取总装，其特征在于：还包括用于连接机架和机器人的连接法兰，所述连接法兰一端和所述第一基板连接，另一端与所述机器人连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于洗衣机门封脱模的夹取总装，其特征在于：还包括光电传感器，所述光电传感器通过支架固定在所述第二基板上。

5.根据权利要求1所述的一种用于洗衣机门封脱模的夹取总装，其特征在于：还包括铰链把手，所述铰链把手用于锁紧所述铰链。

6.根据权利要求1所述的一种用于洗衣机门封脱模的夹取总装，其特征在于：所述固定夹爪头部为弯折勾状。

7.根据权利要求1所述的一种用于洗衣机门封脱模的夹取总装，其特征在于：还包括夹爪防护垫，所述夹爪防护垫固定在所述脱模卡垫上。

8.根据权利要求7所述的一种用于洗衣机门封脱模的夹取总装，其特征在于：所述夹爪防护垫为耐高温材质。

9.一种门封条夹取脱模方法，使用权利要求1-8任一项所述的一种用于洗衣机门封脱模的夹取总装的方法，其特征在于：还包括与所述伸缩气缸、顶升气缸、夹爪气缸连接的电磁阀和控制电路，所述门封条夹取脱模方法包括以下步骤：

1)设备启动，顶升气缸下降，夹爪气缸打开，伸缩气缸缩回；机器人臂将夹取总装移动到注塑机设定位置；

2)夹爪气缸闭合，Y型夹爪夹住门封条上的堵头；顶升气缸顶升，使门封条和注塑机脱离，伸缩气缸伸出，夹住门封条下沿；

3)机器人抬升，夹爪气缸夹紧门封条，使门封条完全脱离模座，机器人将夹取装置移动到指定位置；

4)伸缩气缸打开→顶升气缸顶起→夹爪气缸打开，将门封条放置在电子称重装置，等待下一个工作循环。