CN105690422A - 一种电控式自动零点校正装置 - Google Patents
一种电控式自动零点校正装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105690422A CN105690422A CN201610189792.0A CN201610189792A CN105690422A CN 105690422 A CN105690422 A CN 105690422A CN 201610189792 A CN201610189792 A CN 201610189792A CN 105690422 A CN105690422 A CN 105690422A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pressure transducer
- axle sleeve
- spring
- automatic zero
- probe shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 title abstract description 25
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 29
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 17
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 4
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000009966 trimming Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 3
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000975 Carbon steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910000639 Spring steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010962 carbon steel Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000003801 milling Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000005654 stationary process Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0066—Means or methods for maintaining or repairing manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Measuring Fluid Pressure (AREA)
Abstract
本发明的电控式自动零点校正装置，包括连接件轴套，连接件轴套的上端固定有压力传感器，连接件轴套内自上而下依次设置有与压力传感器相连接的压力传感器连接杆、与压力传感器连接杆相连接的弹簧Ⅰ以及与弹簧Ⅰ相连接的传递轴；连接件轴套的下端设置有传感器机身连接轴套，传感器机身连接轴套内设置有探针轴，探针轴上套有弹簧Ⅱ；传感器机身连接轴套内且位于探针轴的上端设置有挡圈Ⅰ，连接件轴套内且位于传感器机身连接轴套的上端设置有挡圈Ⅱ；压力传感器上设置有与单片机电连接的信号线缆。本发明的校正装置精确度高、可靠性好、操作简单、方便快捷、实用性强。
Description
技术领域
本发明涉及一种零点校正装置，特别是一种电控式自动零点校正装置。
背景技术
零点校正是在输入信号是零的时候校准它的显示也为零。机器人和变位机现场工作环境因素的不确定（例如机器人发生碰撞等），常常导致丢失零点，为了让机器人和变位机能够精确恢复到机械零点位置，我们需要对它进行零点校正，而在现有零点校正系统中有千分表或者电子测量器（EMT）两种校正器，但是两种校正器为了精确地确定机器人和变位机机械零点位置一般先找到其预效校正位置，然后去掉测量头的保护盖再装上校正器千分表或电子测量器。校正过程也较为繁琐、复杂，且校正精度较低。例如：利用千分表进行零点校正时，先将机器运行到预效校正位置，再去掉测量头的保护盖，将千分表装上，然后必须手动移动各轴或转盘至机械零位，期间还要反复进行测量数据突变点，以便更加准确的零点校正，此方法操作不便、且较为复杂，还精度不高；利用电子测量器在进行零点校正时，仍需要将机器运行到预校正位置，去掉测量头的保护盖，装上电子测量器，使机器转至机械零位进行零点校正，安装、校正过程操作繁琐、较为麻烦。
零点校正装置随着自动化技术的发展，需求越来越广泛，各自动化产业都有应用，所以急需一种精确度高、可靠性好、操作简单、方便快捷、实用性强的零点校正装置。
发明内容
本发明为了克服以上技术的不足，提供了一种电控式自动零点校正装置，该装置精确度高、可靠性好、操作简单、方便快捷、实用性强，告别了千分表手动操作的精确度低和反复进行测量的麻烦，克服了千分表和电子测量器安装和校正过程操作繁琐的缺点。
本发明克服其技术问题所采用的技术方案是：
一种电控式自动零点校正装置，包括连接件轴套，连接件轴套的上端固定有压力传感器，连接件轴套内自上而下依次设置有与压力传感器相连接的压力传感器连接杆、与压力传感器连接杆相连接的弹簧Ⅰ以及与弹簧Ⅰ相连接的传递轴；所述连接件轴套的下端设置有传感器机身连接轴套，传感器机身连接轴套内设置有探针轴，探针轴上套有弹簧Ⅱ；传感器机身连接轴套内且位于探针轴的上端设置有挡圈Ⅰ，连接件轴套内且位于传感器机身连接轴套的上端设置有挡圈Ⅱ；所述压力传感器上设置有与单片机电连接的信号线缆。
根据本发明优选的，所述传感器机身连接轴套上设置有螺纹。
根据本发明优选的，所述连接件轴套上且位于传递轴的下方设置有螺钉。
根据本发明优选的，所述压力传感器通过传感器固定装置固定于连接件轴套的上端。
根据本发明优选的，所述压力传感器为微型拉压两用型测力传感器EVT-14C。
根据本发明优选的，所述探针轴和传递轴的粗糙度为Ra1.60。
本发明的有益效果是：
本发明的零点校正装置可固定于机器人或变位机上，利用压力传感器将物理信号转换为电信号输出的特性进行自动零点校正，精确度高、可靠性好、操作简单、方便快捷、实用性强，告别了千分表手动操作的精确度低和反复进行测量的麻烦，克服了千分表和电子测量器安装和校正过程操作繁琐的缺点。
附图说明
图1为本发明的正视图。
图2为本发明图1中A-A剖面结构示意图。
图3为本发明图2中I部分的放大结构示意图。
图4为本发明校正装置的进入上坡过程示意图。
图5为本发明校正装置的处于平稳过程示意图。
图6为本发明校正装置的到达零点位置示意图。
图中，1、传感器机身连接轴套，2、探针轴，3、连接件轴套，4、压力传感器，5、压力传感器连接杆，6、传递轴，7、螺栓，8、弹簧Ⅰ，9、弹簧Ⅱ，10、挡圈Ⅰ，11、挡圈Ⅱ，12、螺钉，13、传感器固定装置，14、螺纹，15、信号线缆。
具体实施方式
为了便于本领域人员更好的理解本发明，下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明，下述仅是示例性的不限定本发明的保护范围。
本发明的电控式自动零点校正装置，如图1-3所示，包括连接件轴套3，连接件轴套3的上端通过传感器固定装置13固定有压力传感器4，传感器固定装置13上穿过四个螺栓7将压力传感器4固定在连接件轴套3上，所述压力传感器4与信号线缆15连接，所述信号线缆15与单片机电连接；所述压力传感器4为微型拉压两用型测力传感器EVT-14C，它将物理信号转换为电信号通过信号线缆15反馈给单片机处理，本发明中只用到了拉压两个功能中的压的功能；连接件轴套3内自上而下依次设置有与压力传感器相连接的压力传感器连接杆5、与压力传感器连接杆相连接的弹簧Ⅰ8以及与弹簧Ⅰ相连接的传递轴6，所述压力传感器4、压力传感器连接杆5、弹簧Ⅰ8和传递轴6共轴。连接件轴套3的下端通过螺纹连接有传感器机身连接轴套1，传感器机身连接轴套内设置有探针轴2，探针轴上套有弹簧Ⅱ9；传感器机身连接轴套1内且位于探针轴的上端设置有挡圈Ⅰ10，挡圈Ⅰ用来对探针轴2进行限位，连接件轴套3内且位于传感器机身连接轴套1的上端设置有挡圈Ⅱ11，挡圈Ⅱ用来对传递轴6进行限位，防止将连接件轴套3和传感器机身连接轴套1拆卸后传递轴6直接弹出。所述传感器机身连接轴套1、探针轴2、弹簧Ⅱ9、挡圈Ⅰ10和挡圈Ⅱ11共轴，且与传递轴6也共轴。传感器机身连接轴套1上设置有螺纹14，用于将本校正装置固定于机身上，即机器人或变位机机身上；连接件轴套3上且位于传递轴6的下方设置有螺钉12，所述螺钉12为内六角平端紧定螺钉，是用来在该校正装置不工作时，使得传递轴6与探针轴2之间不接触或刚接触到，从而确保在不需要零点校正时探针轴2不会伸出。
整个零点校正装置由碳钢打造，经过车床、铣床、线切割等设备的加工组装而成，其中探针轴2和传递轴6的粗糙度要求较高，其粗糙度为Ra1.60；弹簧的选择也较为重要，弹簧Ⅰ8和弹簧Ⅱ9均为右旋弹簧，其材料为碳素弹簧钢丝B级，表面淬火HRC45-50，做消应力回火处理，其端部结构均为两段并进、磨平支撑圈各一圈，其中，弹簧Ⅰ8的有效圈数为10圈、单圈刚度为4.04N/mm，弹簧Ⅱ9的有效圈数为7圈、单圈刚度为2.86N/mm。
本发明的电控式自动零点校正装置有两种用途：其一，用于机器人上做零点校正，由于机器人本身就包括传感器机身连接轴套1、探针轴2和弹簧Ⅱ9这几个部件，所以在使用时，只需要把连接件轴套3螺纹连接于机器人的传感器机身连接轴套1上即可，按下机器人上的校正按钮，机器人自动进行校正，在不需要校正时，可以将本装置拆下，或者将内六角平端紧定螺钉12向上旋，使传递轴6不与探针轴2接触即可。其二，用于变位机上做零点校正，这时需要把整个装置通过传感器机身连接轴套1上的螺纹14螺纹连接于变位机上，进行校正，在不需要校正时，将内六角平端紧定螺钉12向上旋，使传递轴6不与探针轴2接触以避免发生一圈校正一次的事情，在需要校正时，将内六角平端紧定螺钉12向下旋，探针轴2受压弹出后，再进行校正。
上述用于机器人和变位机上的校正过程一样，如图4-6所示，当头部的探针轴2到达上坡位置后，探针轴2开始压缩弹簧Ⅰ8，压力传感器4所受到的压力增大；当达到缓冲位置，整个校正装置处于平稳状态，压力传感器4所受到的压力趋于平衡状态；当探针轴2进入凹槽位置，弹簧Ⅰ8逐渐恢复弹性形变顶伸探针轴2即将到达机械零点位置时，压力传感器4所受到的压力减小，当探针轴2到达机械零点位置后，机器人或变位机停止，将压力这一系列变化通过传递轴6、弹簧Ⅰ8、压力传感器连接杆5传递给压力传感器4，它将这一物理信号转化为电信号后反馈给单片机，通过对单片机系统编辑相应的程序，单片机根据接收到的信号进行相应调节，进而实现零点校正。当单片机控制机器人或变位机调整归零，零点校正工作完成。
本装置精确度高、可靠性好、操作简单、方便快捷、实用性强，告别了以往手动操作的精确度低和繁琐装卸的麻烦。
以上仅描述了本发明的基本原理和优选实施方式，本领域人员可以根据上述描述作出许多变化和改进，这些变化和改进应该属于本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种电控式自动零点校正装置，其特征在于：包括连接件轴套（3），连接件轴套（3）的上端固定有压力传感器（4），连接件轴套（3）内自上而下依次设置有与压力传感器相连接的压力传感器连接杆（5）、与压力传感器连接杆相连接的弹簧Ⅰ（8）以及与弹簧Ⅰ相连接的传递轴（6）；所述连接件轴套（3）的下端设置有传感器机身连接轴套（1），传感器机身连接轴套内设置有探针轴（2），探针轴上套有弹簧Ⅱ（9）；传感器机身连接轴套（1）内且位于探针轴的上端设置有挡圈Ⅰ（10），连接件轴套（3）内且位于传感器机身连接轴套（1）的上端设置有挡圈Ⅱ（11）；所述压力传感器（4）上设置有与单片机电连接的信号线缆（15）。
2.根据权利要求1所述的电控式自动零点校正装置，其特征在于：所述传感器机身连接轴套（1）上设置有螺纹（14）。
3.根据权利要求1或2所述的电控式自动零点校正装置，其特征在于：所述连接件轴套（3）上且位于传递轴（6）的下方设置有螺钉（12）。
4.根据权利要求1所述的电控式自动零点校正装置，其特征在于：所述压力传感器（4）通过传感器固定装置（13）固定于连接件轴套（3）的上端。
5.根据权利要求1所述的电控式自动零点校正装置，其特征在于：所述压力传感器（4）为微型拉压两用型测力传感器EVT-14C。
6.根据权利要求1所述的电控式自动零点校正装置，其特征在于：所述探针轴（2）和传递轴（6）的粗糙度为Ra1.60。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610189792.0A CN105690422A (zh) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | 一种电控式自动零点校正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610189792.0A CN105690422A (zh) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | 一种电控式自动零点校正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105690422A true CN105690422A (zh) | 2016-06-22 |
Family
ID=56231881
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610189792.0A Pending CN105690422A (zh) | 2016-03-30 | 2016-03-30 | 一种电控式自动零点校正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105690422A (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106774149A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-05-31 | 上海新时达电气股份有限公司 | 工业机器人的调零方法及系统 |
| CN110260776A (zh) * | 2019-05-16 | 2019-09-20 | 苏州百拓智能装备有限公司 | 电测与pin针歪斜检测机构及检测方法 |
| CN110919693A (zh) * | 2019-11-07 | 2020-03-27 | 山东华宇工学院 | 一种机械手臂零点校正组合套装及其使用方法 |
| CN111702796A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-09-25 | 东南大学 | 双向力感知指端触觉装置 |
| CN112060129A (zh) * | 2020-08-06 | 2020-12-11 | 珠海格力电器股份有限公司 | 机器人关节原点校正装置及其校正方法、机器人 |
| CN117283554A (zh) * | 2023-10-17 | 2023-12-26 | 芜湖藦卡机器人科技有限公司 | 一种高精度自动寻位装置及机器人 |
-
2016
- 2016-03-30 CN CN201610189792.0A patent/CN105690422A/zh active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106774149A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-05-31 | 上海新时达电气股份有限公司 | 工业机器人的调零方法及系统 |
| CN106774149B (zh) * | 2016-11-30 | 2019-03-26 | 上海新时达电气股份有限公司 | 工业机器人的调零方法及系统 |
| CN110260776A (zh) * | 2019-05-16 | 2019-09-20 | 苏州百拓智能装备有限公司 | 电测与pin针歪斜检测机构及检测方法 |
| CN110919693A (zh) * | 2019-11-07 | 2020-03-27 | 山东华宇工学院 | 一种机械手臂零点校正组合套装及其使用方法 |
| CN111702796A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-09-25 | 东南大学 | 双向力感知指端触觉装置 |
| CN111702796B (zh) * | 2020-05-28 | 2022-03-29 | 东南大学 | 双向力感知指端触觉装置 |
| CN112060129A (zh) * | 2020-08-06 | 2020-12-11 | 珠海格力电器股份有限公司 | 机器人关节原点校正装置及其校正方法、机器人 |
| CN117283554A (zh) * | 2023-10-17 | 2023-12-26 | 芜湖藦卡机器人科技有限公司 | 一种高精度自动寻位装置及机器人 |
| CN117283554B (zh) * | 2023-10-17 | 2024-05-17 | 芜湖藦卡机器人科技有限公司 | 一种高精度自动寻位装置及机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105690422A (zh) | 一种电控式自动零点校正装置 | |
| CN204881583U (zh) | 加工轴自动检测装置 | |
| CN203349779U (zh) | 应变式位移传感器和包含它的提升机制动器 | |
| CN205014971U (zh) | 一种中小型角接触轴承凸出量重载测量设备 | |
| CN105423980A (zh) | 一种固体料料层厚度检测装置 | |
| CN105334106A (zh) | 一种电池检测用挤压机 | |
| CN107756141B (zh) | 盘铣刀刀片安装校正装置 | |
| CN205651372U (zh) | 一种电控式自动零点校正装置 | |
| CN206556796U (zh) | 滚动轴承启动力矩检测装置及其测头 | |
| CN105333850A (zh) | 一种工件厚度的自动检测装置 | |
| CN105033288A (zh) | 一种高精度顶持力可测的柔性顶尖 | |
| CN206622909U (zh) | 一种顶刀量空行程的测量装置 | |
| CN103760380B (zh) | 一种联合收割机割台升降速度检测装置及方法 | |
| CN207379389U (zh) | 一种刀具跳动检测装置 | |
| CN108942427A (zh) | 复合丝锥钻头倒角磨削装置及其磨削工艺 | |
| CN108067916A (zh) | 高精度bt刀柄快换锁紧装置的调节及受力螺杆 | |
| CN208635722U (zh) | 一种螺栓自动旋转检测装置 | |
| CN210625507U (zh) | 一种高精度聚氨酯粮食溜管尺寸快速检测工装 | |
| CN114019892A (zh) | 一种基于plc的气动柔顺装置控制系统及方法 | |
| CN208998725U (zh) | 一种叶轮面板平面度测量装置 | |
| CN209476745U (zh) | 轴承外圈自动检测装置 | |
| CN207635554U (zh) | 一种基于通止规原理的湿度开关间隙精度自动设置机构 | |
| CN209442203U (zh) | 步进式上料机 | |
| CN206710019U (zh) | 一种便携式气体压力表检测装置 | |
| CN203918842U (zh) | 三球动态定位机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20160622 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |