CN110919693A - 一种机械手臂零点校正组合套装及其使用方法 - Google Patents

Abstract

一种机械手臂零点校正组合套装，解决了现在找回零点人为干扰因素较大、精度差、需要多人参与、操作不方便的问题，其包括上套管，上套管下端固定连接有下套管，上套管上方设有百分表，百分表的下端可滑动的贯穿下套管，上套管外侧设有紧定螺钉，紧定螺钉用于对百分表的固定。实验证明，本发明设计的机械手臂组合套装是一种高精度的零点校正装置，体积小、加工方便，拆卸安装方便，并且取材、加工、存储方便，使用寿命长、可操作性强等优点，具有很强的实用性和发展前景。

Description

一种机械手臂零点校正组合套装及其使用方法

技术领域

本发明涉及零点校正技术领域，尤其是涉及一种机械手臂零点校正组合套装及其使用方法。

背景技术

自动化工业机械手臂在按程序进行工作时，每条指令都是以自己默认的零点为基础执行的，但是在日常运转过程中一旦出现突然断电、碰撞、违规操作等特殊情况后零点会丢失，导致机械手臂无法工作，甚至会发生安全事故。

常用的找回零点的办法是零点未丢失的情况下，有彩色记号笔或者刻痕的方式标注各机械手臂的零点相对位置，人为干扰因素较大、精度差、需要多人参与，操作不方便。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种机械手臂零点校正组合套装，有效的解决了现在找回零点人为干扰因素较大、精度差、需要多人参与、操作不方便的问题。

为实现上述目的，本发明包括上套管，上套管下端固定连接有下套管，上套管上方设有百分表，百分表的下端可滑动的贯穿下套管，上套管外侧设有紧定螺钉，紧定螺钉用于对百分表的固定。

本发明包括上套管，上套管下端固定连接有下套管，上套管上方设有百分表，百分表的下端可滑动的贯穿下套管，上套管内部均布有多个“刀”状的叶片，每个叶片的外端分别与上套管铰接固定，多个叶片同时摆动构成将百分表固定的结构。

优选的，所述上套管内可转动的设有外齿圈，每个叶片上固定有销轴，销轴与外齿圈可滑动的连接；

所述外齿圈上设有多个矩形槽，矩形槽与销轴一一对应，销轴可滑动的置于矩形槽内。

优选的，所述外齿圈外侧啮合有可前后滑动的齿条，齿条前端贯穿上套管置于上套管的外侧，上套管上设有定位孔，齿条上设有与定位孔对应的盲孔，在定位孔和盲孔中插装有定位轴。

一种机械手臂零点校正组合套餐的使用方法，其包括以下步骤：

i)完成百分表的固定；

j)将整个装在机械手臂零点架上；

k)当百分表探针接触到V型块将转速降至10&，由+向-转动机械手臂；

l)当发现百分表读数变小时降低速度至1％继续旋转。

m)当发现读数变大的瞬间，证明已经接触V型块最低点，即机械手臂零点位置，记录拐点位置；

n)重复步骤c、步骤d、步骤e两次，确定拐点数值；

o)在示教盒确认该点位置，并保存；

p)零点校正完毕。

实验证明，本发明设计的机械手臂组合套装是一种高精度的零点校正装置，体积小、加工方便，拆卸安装方便，并且取材、加工、存储方便，使用寿命长、可操作性强等优点，具有很强的实用性和发展前景。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例一结构示意图。

图2为本发明实施例二结构示意图。

图3为本发明实施例二上套管内部结构示意图。

图4为本发明实施例二上套管内部轴侧结构示意图。

图5为本发明图3的爆炸结构示意图。

图6为本发明使用方法初始工作位置。

图7为本发明使用方法中间工作位置。

图8为本发明使用方法探测至零点工作位置。

具体实施方式

下面结合附图1-8对本发明的具体实施方式做进一步详细说明。

实施例一，由图1给出，本发明包括上套管1，上套管1下端固定连接有下套管2，上套管1上方设有百分表3，百分表3的下端可滑动的贯穿下套管2，上套管1外侧设有紧定螺钉4，紧定螺钉4用于对百分表3的固定。

上套管1和下套管2采用Q235圆钢处理加工而而成，两者上下加工通孔，上套管1外侧钻孔套丝，安装紧定螺钉4，紧定螺钉4用来固定百分表3，百分表3下端的手持部插入上套管1内，且探针置于下套管2的下方，通过旋拧紧定螺钉4将百分表3固定好。

实施例二，由图2-5给出，本发明包括上套管1下端固定连接有下套管2，上套管1上方设有百分表3，百分表3的下端可滑动的贯穿下套管2，上套管1内部均布有多个“刀”状的叶片5，每个叶片5的外端分别与上套管1铰接固定，多个叶片5同时摆动构成将百分表3固定的结构。

上套管1内铰接有多个叶片5，具体为6个，叶片5的形状如图4所示，叶片5的外端与上套管1是铰接固定的，多个叶片5同时摆动可以组成一个密封的环形，从而将百分表3的手持部固定住。

所述上套管1内可转动的设有外齿圈6，每个叶片5上固定有销轴7，销轴7与外齿圈6可滑动的连接；

所述外齿圈6上设有多个矩形槽8，矩形槽8与销轴7一一对应，销轴7可滑动的置于矩形槽8内。

外齿圈6经过轴承可转动的固定在上套管1内，外齿圈6上设有矩形槽8，当外齿圈6进行转动时候，可以带动矩形槽8一起转动，矩形槽8转动从而推动销轴7转动，销轴7转动从而使得叶片5进行摆动。

所述外齿圈6外侧啮合有可前后滑动的齿条9，齿条9前端贯穿上套管1置于上套管1的外侧，上套管1上设有定位孔，齿条9上设有与定位孔对应的盲孔，在定位孔和盲孔中插装有定位轴。

在上套管1外侧固定有小箱体，齿条9位于小箱体内，通过齿条9的滑动带动齿圈进行转动，从而完成叶片5的摆动，当叶片5将百分表3固定住以后，通过定位轴插装在定位孔和盲孔中将齿条9进行固定，此时也就完成了叶片5的锁定。

一种机械手臂零点校正组合套餐的使用方法，其包括以下步骤：

a)完成百分表的固定；

b)将整个装在机械手臂零点架上；

c)当百分表探针接触到零点V型块将转速降至10&，由+向-转动机械手臂；

d)当发现百分表读数变小时降低速度至1％继续旋转。

e)当发现读数变大的瞬间，证明已经接触零点V型块最低点，即机械手臂零点位置，记录拐点位置；

f)重复步骤c、步骤d、步骤e两次，确定拐点数值；

g)在示教盒确认该点位置，并保存；

h)零点校正完毕。

将百分表3装入上套管1和下套管2中，通过紧定螺钉4或者齿条9滑动将百分表3进行固定，固定好后将整体装在机械手臂零点架上，如图7所示的工作位置，按下百分表3的挡帽，使得百分表3的探针接触到零点V型块，然后当百分表3探针接触到零点V型块将转速降至10&，由+向-转动机械手臂；当发现百分表3读数变小时降低速度至1％继续旋转。当发现读数变大的瞬间，证明已经接触零点V型块最低点，即机械手臂零点位置，记录拐点位置；重复步骤上述步骤两次，确定拐点数值，在示教盒确认该点位置，并保存；零点校正完毕。

本发明体积小，操作方便、快捷，易于拆卸。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机械手臂零点校正组合套装，其特征在于，包括上套管(1)，上套管(1)下端固定连接有下套管(2)，上套管(1)上方设有百分表(3)，百分表(3)的下端可滑动的贯穿下套管(2)，上套管(1)外侧设有紧定螺钉(4)，紧定螺钉(4)用于对百分表(3)的固定。

2.一种机械手臂零点校正组合套装，其特征在于，包括上套管(1)，上套管(1)下端固定连接有下套管(2)，上套管(1)上方设有百分表(3)，百分表(3)的下端可滑动的贯穿下套管(2)，上套管(1)内部均布有多个“刀”状的叶片(5)，每个叶片(5)的外端分别与上套管(1)铰接固定，多个叶片(5)同时摆动构成将百分表(3)固定的结构。

3.根据权利要求2所述的一种机械手臂零点校正组合套餐，其特征在于，所述上套管(1)内可转动的设有外齿圈(6)，每个叶片(5)上固定有销轴(7)，销轴(7)与外齿圈(6)可滑动的连接；

所述外齿圈(6)上设有多个矩形槽(8)，矩形槽(8)与销轴(7)一一对应，销轴(7)可滑动的置于矩形槽(8)内。

4.根据权利要求3所述的一种机械手臂零点校正组合套餐，其特征在于，所述外齿圈(6)外侧啮合有可前后滑动的齿条(9)，齿条(9)前端贯穿上套管(1)置于上套管(1)的外侧，上套管(1)上设有定位孔，齿条(9)上设有与定位孔对应的盲孔，在定位孔和盲孔中插装有定位轴。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种机械手臂零点校正组合套餐的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

a)完成百分表的固定；

b)将整个装在机械手臂零点架上；

c)当百分表探针接触到V型块将转速降至10％，由+向-转动机械手臂；

d)当发现百分表读数变小时降低速度至1％继续旋转。

e)当发现读数变大的瞬间，证明已经接触V型块最低点，即机械手臂零点位置，记录拐点位置；

f)重复步骤c、步骤d、步骤e两次，确定拐点数值；

g)在示教盒确认该点位置，并保存；

h)零点校正完毕。

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