CN105690409B - 一种羽毛球训练机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种羽毛球训练机器人，包括全方位行走模块、挥拍击打模块、上下快速移动模块及智能识别检测模块等，其特点在于根据智能识别的羽毛球的飞行轨迹和速度等参数，对机器人实现快速的调整，通过计算后的最佳击打方案而做出击打动作，从而完成对运动员的训练任务，本发明的特点在于设置有进攻位置和防守位置，而且机器人能快速的全方位移动，可以在场地的任意地方进行击打动作，真实的完成训练任务。

Description

一种羽毛球训练机器人

技术领域

本发明提供一种羽毛球训练机器人，属于羽毛球训练用机器人设计技术领域。

背景技术

羽毛球是深受我国广大群众爱好和喜欢一项极佳的体育运动，我国在羽毛球运动方面可谓是强国之一，既有高水平的专业运动员，又有广大的群众基础，为此提高我国的羽毛球运动水平也是重要的一部分。目前在羽毛球训练器材领域中，多数还集中在开发球拍、球鞋等常规装备上，很少有目光头像训练用的智能机器人领域，相反的，利用智能机器人的快速，准备，不知疲倦的特点来训练羽毛球，将会大大增加了羽毛球训练的水平，同时也能在缺少对手的情况下，或者要求技术保密的情况进行训练，机器人甚至可以模拟学习不同高手的打发，这样就能更有针对性的训练，从而获得比较好的成绩。

发明内容

鉴于上述情况，本发明提供一种羽毛球训练机器人，其能很好的帮助球员进行训练，从而获得较好的技能的提高。

本发明采用的技术路线为：一种羽毛球训练机器人，包括安装底座、全方位运动轮、控制器、小型雷达、智能摄像头、大齿条、立柱、升降机构、转位击打机构、羽毛球拍、转向电机、安装座、行进电机、驱动大齿轮、驱动小齿轮、行进轮、转轴、紧固螺母、升降电机、大锥齿轮、中间安装座、右侧一级锥齿轮、右侧一级转轴、右侧二级锥齿轮、右侧安装角座、右侧三级锥齿轮、右侧四级锥齿轮、右侧二级转轴、右侧直齿轮、左侧一级锥齿轮、左侧一级转轴、左侧二级锥齿轮、左侧安装角座、左侧三级锥齿轮、左侧四级锥齿轮、左侧二级转轴、左侧直齿轮、安装架、固定螺栓组、转位击打机构安装座、转位电机、大齿圈、中心轮、行星轮、行星轮架、转位盘、击打驱动电机、联轴器、蜗杆、蜗轮、弹簧拉带、安装支座、棘轮齿圈、转动架、弹簧拉带固定螺栓组、第一舵机、第一拨杆、第一转动块、第一棘轮圈、第二舵机、第二拨杆、第二转动块、第二棘轮圈、小棘齿、拨齿、蜗轮转轴，其特征在于：转位电机的输出轴上固定安装有安装座，两侧都有输出轴的行进电机固定安装在安装座内部，两个驱动大齿轮固定安装在行进电机的两侧输出轴上，行进轮固定安装在转轴上，转轴转动安装在安装座的支架上，两个驱动小齿轮固定安装在转轴的两端，并保证与驱动大齿轮相啮合，紧固螺母将驱动大齿轮和驱动小齿轮固定稳固，通过上述零部件的安装组成全方位运动轮；升降电机固定安装在安装架的电机槽中，大锥齿轮固定安装在升降电机的输出轴上，中间安装座及右侧安装角座及左侧安装角座都固定安装在安装架的内部的，右侧一级转轴转动安装在中间安装座和右侧安装角座的对应的轴孔中，右侧一级锥齿轮固定安装在右侧一级转轴上，保证与大锥齿轮啮合，右侧二级锥齿轮固定安装在右侧一级转轴上，与右侧一级锥齿轮保持一定距离且齿轮面相背，右侧三级锥齿轮固定安装在右侧一级转轴的伸出右侧安装角座的外伸端上，保证其齿轮面与右侧二级锥齿轮相对，右侧二级转轴转动安装在右侧安装角座和安装架上面对应的轴孔中，右侧四级锥齿轮固定安装在右侧二级转轴的合适位置上，同时保证其与右侧三级锥齿轮啮合，右侧直齿轮固定安装在右侧二级转轴的合适位置上，保证能与安装在立柱上的右侧的大齿条相啮合，左侧一级转轴转动安装在中间安装座和左侧安装角座的对应的轴孔中，左侧一级锥齿轮固定安装在左侧一级转轴上，保证与大锥齿轮啮合，左侧二级锥齿轮固定安装在左侧一级转轴上，与左侧一级锥齿轮保持一定距离且齿轮面相背，左侧三级锥齿轮固定安装在左侧一级转轴的伸出左侧安装角座的外伸端上，保证其齿轮面与左侧二级锥齿轮相对，左侧二级转轴转动安装在左侧安装角座和安装架上面对应的轴孔中，左侧四级锥齿轮固定安装在左侧二级转轴的合适位置上，同时保证其与左侧二级锥齿轮啮合，左侧直齿轮固定安装在左侧二级转轴的合适位置上，保证能与安装在立柱上的左侧的大齿条相啮合，最后通过固定螺栓组将安装架的上下面固定，转位击打机构安装座固定安装在安装架，保证相对于升降电机安装座的位置，以起到平衡作用，通过上述零部件的安装组成升降机构；转位电机的输出轴上固定安装有中心轮，大齿圈通过其上面的卡座卡装在转位电机上，四个行星轮转动安装在行星轮架上，然后与中心轮和大齿圈啮合组成行星轮系，转位盘固定安装在行星轮架上，击打驱动电机固定安装在转位盘上，安装支座固定安装转位盘上，蜗杆转动安装在安装支座的蜗杆架上，击打驱动电机的输出轴通过联轴器与蜗杆固定相连，蜗轮固定安装在蜗轮转轴上，蜗轮转轴转动安装在安装支座的轴孔中，并保证与蜗杆啮合，转动架转动安装在蜗轮转轴的外圆面，蜗轮转轴的外圆面上固定安装有两圈小棘齿，第二棘轮圈内圆面上固定安装有若干个拨齿，第二棘轮圈通过圆柱滑轨滑装在安装支座的轴孔内圆面上，第二棘轮圈设有一拉柱，拉柱内部转动安装有一第二转动块，第二转动块的中心孔中滑装一第二拨杆，第二拨杆通过其孔槽固定安装在第二舵机的输出轴上，第二舵机固定卡装在转动架上的卡槽中，转动架的外侧圆面上固定安装有两圈棘轮齿圈，第一棘轮圈通过其内圆面上的圆柱滑轨滑装在安装支座的轴孔的外圆面上，第一棘轮圈内部设有可自动回位小棘齿，第一棘轮圈设有一外伸拉柱，拉柱内部转动安装有一第一转动块，第一转动块的中心孔中滑装一第一拨杆，第一拨杆通过其孔槽固定安装在第一舵机的输出轴上，第一舵机固定卡装在安装支座上的卡槽中，转动架设置有两个小拉柱，通过弹簧拉带固定螺栓组将弹簧拉带的一端固定在转动架上的两个小拉柱上，弹簧拉带的另一端固定在转位盘的立柱上，通过上述零部件的安装组成转位击打机构；安装底座上固定安装有四组全方位运动轮，控制器固定安装在安装底座上，小型雷达固定安装在控制器，立柱固定安装在安装底座上，两条大齿条分别固定安装在立柱的两侧边上，智能摄像头固定在立柱的顶端，升降机构通过梯形滑轨滑装在立柱上，并且保证左侧直齿轮和右侧直齿轮分别与两个大齿条对应啮合，转位击打机构通过转位盘转动安装在转位击打机构安装座中，其中转位电机与转位击打机构安装座固定相连，保证转位电机能驱动转位盘转动，羽毛球拍卡装在转动架的卡槽中。

进一步的，为保证挥拍击打动作的顺利完成，所述的棘轮齿圈和小棘齿的排列方向要求相反。

本发明采用以上技术方案，具有以下优点：能快速的的全方位的在场地内运动行走，从而实现击打位置的任意性；能过兼顾杀球进攻和接球防守，较为灵活的模拟真实运动的过程；甚至可以提前内置高手平运动员的打球套路，从而完成有针对性的训练任务。

附图说明

图1为本发明的整体三维模型示意图。

图2为本发明的全方位运动轮2结构示意图。

图3为本发明的升降机构8的结构示意图。

图4为本发明的升降机构8中的另一视角的结构示意图。

图5为本发明的转位击打机构9中的转位机构结构示意图。

图6为本发明的转位击打机构9中的击打机构结构示意图。

图7为本发明的转位击打机构9中的击打机构的细节示意图。

图8为本发明的转位击打机构9中的击打机构外部棘轮机构的结构示意图。

图9为本发明的转位击打机构9中的击打机构内部棘轮机构的结构示意图。

图10为本发明的转位击打机构9中的击打机构结构爆炸示意图。

图11为本发明的转位击打机构9中的击打机构的切面视角视图。

附图标号：1-安装底座；2-全方位运动轮；3-控制器；4-小型雷达；5-智能摄像头；6-大齿条；7-立柱；8-升降机构；9-转位击打机构；10-羽毛球拍；201-转向电机；202-安装座；203-行进电机；204-驱动大齿轮；205-驱动小齿轮；206-行进轮；207-转轴；208-紧固螺母；801-升降电机；802-大锥齿轮；803-中间安装座；804-右侧一级锥齿轮；805-右侧一级转轴；806-右侧二级锥齿轮；807-右侧安装角座；808-右侧三级锥齿轮；809-右侧四级锥齿轮；810-右侧二级转轴；811-右侧直齿轮；812-左侧一级锥齿轮；813-左侧一级转轴；814-左侧二级锥齿轮；815-左侧安装角座；816-左侧三级锥齿轮；817-左侧四级锥齿轮；818-左侧二级转轴；819-左侧直齿轮；820-安装架；821-固定螺栓组；822-转位击打机构安装座；901-转位电机；902-大齿圈；903-中心轮；904-行星轮；905-行星轮架；906-转位盘；907-击打驱动电机；908-联轴器；909-蜗杆；910-蜗轮；911-弹簧拉带；912-安装支座；913-棘轮齿圈；914-转动架；915-弹簧拉带固定螺栓组；916-第一舵机；917-第一拨杆；918-第一转动块；919-第一棘轮圈；920-第二舵机；921-第二拨杆；922-第二转动块；923-第二棘轮圈；924-小棘齿；925-拨齿；926-蜗轮转轴。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1至图11所示，一种羽毛球训练机器人，包括安装底座1、全方位运动轮2、控制器3、小型雷达4、智能摄像头5、大齿条6、立柱7、升降机构8、转位击打机构9、羽毛球拍10、转向电机201、安装座202、行进电机203、驱动大齿轮204、驱动小齿轮205、行进轮206、转轴207、紧固螺母208、升降电机801、大锥齿轮802、中间安装座803、右侧一级锥齿轮804、右侧一级转轴805、右侧二级锥齿轮806、右侧安装角座807、右侧三级锥齿轮808、右侧四级锥齿轮809、右侧二级转轴810、右侧直齿轮811、左侧一级锥齿轮812、左侧一级转轴813、左侧二级锥齿轮814、左侧安装角座815、左侧三级锥齿轮816、左侧四级锥齿轮817、左侧二级转轴818、左侧直齿轮819、安装架820、固定螺栓组821、转位击打机构安装座822、转位电机901、大齿圈902、中心轮903、行星轮904、行星轮架905、转位盘906、击打驱动电机907、联轴器908、蜗杆909、蜗轮910、弹簧拉带911、安装支座912、棘轮齿圈913、转动架914、弹簧拉带固定螺栓组915、第一舵机916、第一拨杆917、第一转动块918、第一棘轮圈919、第二舵机920、第二拨杆921、第二转动块922、第二棘轮圈923、小棘齿924、拨齿925、蜗轮转轴926，其特征在于：转位电机201的输出轴上固定安装有安装座202，两侧都有输出轴的行进电机203固定安装在安装座202内部，两个驱动大齿轮204固定安装在行进电机203的两侧输出轴上，行进轮206固定安装在转轴207上，转轴207转动安装在安装座202的支架上，两个驱动小齿轮205固定安装在转轴207的两端，并保证与驱动大齿轮204相啮合，紧固螺母208将驱动大齿轮204和驱动小齿轮205固定稳固，通过上述零部件的安装组成全方位运动轮2；升降电机801固定安装在安装架820的电机槽中，大锥齿轮802固定安装在升降电机801的输出轴上，中间安装座803及右侧安装角座807及左侧安装角座815都固定安装在安装架820的内部的，右侧一级转轴805转动安装在中间安装座803和右侧安装角座807的对应的轴孔中，右侧一级锥齿轮804固定安装在右侧一级转轴805上，保证与大锥齿轮802啮合，右侧二级锥齿轮806固定安装在右侧一级转轴805上，与右侧一级锥齿轮804保持一定距离且齿轮面相背，右侧三级锥齿轮808固定安装在右侧一级转轴805的伸出右侧安装角座807的外伸端上，保证其齿轮面与右侧二级锥齿轮806相对，右侧二级转轴810转动安装在右侧安装角座807和安装架820上面对应的轴孔中，右侧四级锥齿轮809固定安装在右侧二级转轴810的合适位置上，同时保证其与右侧三级锥齿轮808啮合，右侧直齿轮811固定安装在右侧二级转轴810的合适位置上，保证能与安装在立柱7上的右侧的大齿条6相啮合，左侧一级转轴813转动安装在中间安装座803和左侧安装角座815的对应的轴孔中，左侧一级锥齿轮812固定安装在左侧一级转轴813上，保证与大锥齿轮802啮合，左侧二级锥齿轮814固定安装在左侧一级转轴813上，与左侧一级锥齿轮812保持一定距离且齿轮面相背，左侧三级锥齿轮816固定安装在左侧一级转轴813的伸出左侧安装角座815的外伸端上，保证其齿轮面与左侧二级锥齿轮814相对，左侧二级转轴818转动安装在左侧安装角座815和安装架820上面对应的轴孔中，左侧四级锥齿轮817固定安装在左侧二级转轴818的合适位置上，同时保证其与左侧二级锥齿轮814啮合，左侧直齿轮819固定安装在左侧二级转轴818的合适位置上，保证能与安装在立柱7上的左侧的大齿条6相啮合，最后通过固定螺栓组821将安装架820的上下面固定，转位击打机构安装座822固定安装在安装架820，保证相对于升降电机801安装座的位置，以起到平衡作用，通过上述零部件的安装组成升降机构8；转位电机901的输出轴上固定安装有中心轮903，大齿圈902通过其上面的卡座卡装在转位电机901上，四个行星轮904转动安装在行星轮架905上，然后与中心轮903和大齿圈902啮合组成行星轮系，转位盘906固定安装在行星轮架905上，击打驱动电机907固定安装在转位盘906上，安装支座912固定安装转位盘906上，蜗杆909转动安装在安装支座912的蜗杆架上，击打驱动电机907的输出轴通过联轴器908与蜗杆909固定相连，蜗轮910固定安装在蜗轮转轴926上，蜗轮转轴926转动安装在安装支座912的轴孔中，并保证与蜗杆啮合，转动架914转动安装在蜗轮转轴926的外圆面，蜗轮转轴926的外圆面上固定安装有两圈小棘齿924，第二棘轮圈923内圆面上固定安装有若干个拨齿925，第二棘轮圈923通过圆柱滑轨滑装在安装支座912的轴孔内圆面上，第二棘轮圈923设有一拉柱，拉柱内部转动安装有一第二转动块922，第二转动块922的中心孔中滑装一第二拨杆921，第二拨杆921通过其孔槽固定安装在第二舵机920的输出轴上，第二舵机920固定卡装在转动架914上的卡槽中，转动架914的外侧圆面上固定安装有两圈棘轮齿圈913，第一棘轮圈919通过其内圆面上的圆柱滑轨滑装在安装支座912的轴孔的外圆面上，第一棘轮圈919内部设有可自动回位小棘齿，第一棘轮圈919设有一外伸拉柱，拉柱内部转动安装有一第一转动块918，第一转动块918的中心孔中滑装一第一拨杆917，第一拨杆917通过其孔槽固定安装在第一舵机916的输出轴上，第一舵机916固定卡装在安装支座912上的卡槽中，转动架914设置有两个小拉柱，通过弹簧拉带固定螺栓组915将弹簧拉带911的一端固定在转动架914上的两个小拉柱上，弹簧拉带911的另一端固定在转位盘906的立柱上，通过上述零部件的安装组成转位击打机构9；安装底座1上固定安装有四组全方位运动轮2，控制器3固定安装在安装底座1上，小型雷达4固定安装在控制器3，立柱7固定安装在安装底座1上，两条大齿条6分别固定安装在立柱7的两侧边上，智能摄像头5固定在立柱7的顶端，升降机构8通过梯形滑轨滑装在立柱7上，并且保证左侧直齿轮819和右侧直齿轮811分别与两个大齿条6对应啮合，转位击打机构9通过转位盘906转动安装在转位击打机构安装座822中，其中转位电机901与转位击打机构安装座822固定相连，保证转位电机901能驱动转位盘906转动，羽毛球拍10卡装在转动架914的卡槽中。

进一步的，为保证挥拍击打动作的顺利完成，所述的棘轮齿圈913和小棘齿924的排列方向要求相反。

首先阐述本发明中转位击打机构9的工作原理：首先转位电机901启动，通过行星轮系的传动驱动转为盘906转过合适的角度，在这期间击打驱动电机907开动工作，驱动蜗杆909和蜗轮910动作，蜗轮910动作进而驱动蜗轮转轴926转动，蜗轮转轴926通过小棘齿924和拨齿925带动第二棘轮圈923动作，然后第二棘轮圈923通过圆柱滑轨进而带动转动架914转动，从而转动架914带动羽毛球拍10运动，这是弹簧拉带911渐渐被拉伸开来，进而储存弹性势能，实现羽毛球拍10击打前的蓄能过程，然后通过转动架914上的棘轮齿圈913与第一棘轮圈919的配合动作，防止转动架914的自动回复，从而减小对蜗轮蜗杆的负担。当需要击打时，第一舵机916与第二舵机920同时动作，从而是外侧棘轮机构和内侧棘轮机构同时脱开，转动架914将在弹簧拉带911的弹性势能下实现击打动作。

下面阐述升降机构8的原理：当需要升降上方的羽毛球拍10时，启动升降电机801，然后通过大锥齿轮802驱动与之啮合的两个小锥齿轮转动，进而通过齿轮传动链驱动左侧直齿轮819和右侧直齿轮811两个直齿轮动作，由于左右两侧齿轮传动链中的啮合顺序有差别，最后会使得两个直齿轮实现同步的上升或下降。

最后阐述整体的动作原理：当羽毛球飞过来时，小型雷达4对其飞行的轨迹和速度进行测量，然后通过控制器3处理后发出动作指令，确定最佳的击球位置点，然后四个全方位运动轮2开始动作，快速的带动机器人运动到指定位置处，然后确定由哪个羽毛球拍10做出击打动作最有利，例如采用杀球或进攻球，可以采用上侧的羽毛球拍10做出击打动作，然后升降其位置，确定转位角度和击打力量的大小，然后驱动相应的电机工作即可。

Claims (2)

1.一种羽毛球训练机器人，包括安装底座（1）、全方位运动轮（2）、控制器（3）、小型雷达（4）、智能摄像头（5）、大齿条（6）、立柱（7）、升降机构（8）、转位击打机构（9）、羽毛球拍（10）、转向电机（201）、安装座（202）、行进电机（203）、驱动大齿轮（204）、驱动小齿轮（205）、行进轮（206）、转轴（207）、紧固螺母（208）、升降电机（801）、大锥齿轮（802）、中间安装座（803）、右侧一级锥齿轮（804）、右侧一级转轴（805）、右侧二级锥齿轮（806）、右侧安装角座（807）、右侧三级锥齿轮（808）、右侧四级锥齿轮（809）、右侧二级转轴（810）、右侧直齿轮（811）、左侧一级锥齿轮（812）、左侧一级转轴（813）、左侧二级锥齿轮（814）、左侧安装角座（815）、左侧三级锥齿轮（816）、左侧四级锥齿轮（817）、左侧二级转轴（818）、左侧直齿轮（819）、安装架（820）、固定螺栓组（821）、转位击打机构安装座（822）、转位电机（901）、大齿圈（902）、中心轮（903）、行星轮（904）、行星轮架（905）、转位盘（906）、击打驱动电机（907）、联轴器（908）、蜗杆（909）、蜗轮（910）、弹簧拉带（911）、安装支座（912）、棘轮齿圈（913）、转动架（914）、弹簧拉带固定螺栓组（915）、第一舵机（916）、第一拨杆（917）、第一转动块（918）、第一棘轮圈（919）、第二舵机（920）、第二拨杆（921）、第二转动块（922）、第二棘轮圈（923）、小棘齿（924）、拨齿（925）、蜗轮转轴（926），其特征在于：转位电机（201）的输出轴上固定安装有安装座（202），两侧都有输出轴的行进电机（203）固定安装在安装座（202）内部，两个驱动大齿轮（204）固定安装在行进电机（203）的两侧输出轴上，行进轮（206）固定安装在转轴（207）上，转轴（207）转动安装在安装座（202）的支架上，两个驱动小齿轮（205）固定安装在转轴（207）的两端，并保证与驱动大齿轮（204）相啮合，紧固螺母（208）将驱动大齿轮（204）和驱动小齿轮（205）固定稳固，通过转向电机（201）、安装座（202）、行进电机（203）、驱动大齿轮（204）、驱动小齿轮（205）、行进轮（206）、转轴（207）、紧固螺母（208）的安装组成全方位运动轮（2）；升降电机（801）固定安装在安装架（820）的电机槽中，大锥齿轮（802）固定安装在升降电机（801）的输出轴上，中间安装座（803）及右侧安装角座（807）及左侧安装角座（815）都固定安装在安装架（820）的内部的，右侧一级转轴（805）转动安装在中间安装座（803）和右侧安装角座（807）的对应的轴孔中，右侧一级锥齿轮（804）固定安装在右侧一级转轴（805）上，保证与大锥齿轮（802）啮合，右侧二级锥齿轮（806）固定安装在右侧一级转轴（805）上，与右侧一级锥齿轮（804）保持一定距离且齿轮面相背，右侧三级锥齿轮（808）固定安装在右侧一级转轴（805）的伸出右侧安装角座（807）的外伸端上，保证其齿轮面与右侧二级锥齿轮（806）相对，右侧二级转轴（810）转动安装在右侧安装角座（807）和安装架（820）上面对应的轴孔中，右侧四级锥齿轮（809）固定安装在右侧二级转轴（810）的合适位置上，同时保证其与右侧三级锥齿轮（808）啮合，右侧直齿轮（811）固定安装在右侧二级转轴（810）的合适位置上，保证能与安装在立柱（7）上的右侧的大齿条（6）相啮合，左侧一级转轴（813）转动安装在中间安装座（803）和左侧安装角座（815）的对应的轴孔中，左侧一级锥齿轮（812）固定安装在左侧一级转轴（813）上，保证与大锥齿轮（802）啮合，左侧二级锥齿轮（814）固定安装在左侧一级转轴（813）上，与左侧一级锥齿轮（812）保持一定距离且齿轮面相背，左侧三级锥齿轮（816）固定安装在左侧一级转轴（813）的伸出左侧安装角座（815）的外伸端上，保证其齿轮面与左侧二级锥齿轮（814）相对，左侧二级转轴（818）转动安装在左侧安装角座（815）和安装架（820）上面对应的轴孔中，左侧四级锥齿轮（817）固定安装在左侧二级转轴（818）的合适位置上，同时保证其与左侧二级锥齿轮（814）啮合，左侧直齿轮（819）固定安装在左侧二级转轴（818）的合适位置上，保证能与安装在立柱（7）上的左侧的大齿条（6）相啮合，最后通过固定螺栓组（821）将安装架（820）的上下面固定，转位击打机构安装座（822）固定安装在安装架（820），保证相对于升降电机（801）安装座的位置，以起到平衡作用，通过升降电机（801）、大锥齿轮（802）、中间安装座（803）、右侧一级锥齿轮（804）、右侧一级转轴（805）、右侧二级锥齿轮（806）、右侧安装角座（807）、右侧三级锥齿轮（808）、右侧四级锥齿轮（809）、右侧二级转轴（810）、右侧直齿轮（811）、左侧一级锥齿轮（812）、左侧一级转轴（813）、左侧二级锥齿轮（814）、左侧安装角座（815）、左侧三级锥齿轮（816）、左侧四级锥齿轮（817）、左侧二级转轴（818）、左侧直齿轮（819）、安装架（820）、固定螺栓组（821）、转位击打机构安装座（822）的安装组成升降机构（8）；转位电机（901）的输出轴上固定安装有中心轮（903），大齿圈（902）通过其上面的卡座卡装在转位电机（901）上，四个行星轮（904）转动安装在行星轮架（905）上，然后与中心轮（903）和大齿圈（902）啮合组成行星轮系，转位盘（906）固定安装在行星轮架（905）上，击打驱动电机（907）固定安装在转位盘（906）上，安装支座（912）固定安装转位盘（906）上，蜗杆（909）转动安装在安装支座（912）的蜗杆架上，击打驱动电机（907）的输出轴通过联轴器（908）与蜗杆（909）固定相连，蜗轮（910）固定安装在蜗轮转轴（926）上，蜗轮转轴（926）转动安装在安装支座（912）的轴孔中，并保证与蜗杆啮合，转动架（914）转动安装在蜗轮转轴（926）的外圆面，蜗轮转轴（926）的外圆面上固定安装有两圈小棘齿（924），第二棘轮圈（923）内圆面上固定安装有若干个拨齿（925），第二棘轮圈（923）通过圆柱滑轨滑装在安装支座（912）的轴孔内圆面上，第二棘轮圈（923）设有一拉柱，拉柱内部转动安装有一第二转动块（922），第二转动块（922）的中心孔中滑装一第二拨杆（921），第二拨杆（921）通过其孔槽固定安装在第二舵机（920）的输出轴上，第二舵机（920）固定卡装在转动架（914）上的卡槽中，转动架（914）的外侧圆面上固定安装有两圈棘轮齿圈（913），第一棘轮圈（919）通过其内圆面上的圆柱滑轨滑装在安装支座（912）的轴孔的外圆面上，第一棘轮圈（919）内部设有可自动回位小棘齿，第一棘轮圈（919）设有一外伸拉柱，拉柱内部转动安装有一第一转动块（918），第一转动块（918）的中心孔中滑装一第一拨杆（917），第一拨杆（917）通过其孔槽固定安装在第一舵机（916）的输出轴上，第一舵机（916）固定卡装在安装支座（912）上的卡槽中，转动架（914）设置有两个小拉柱，通过弹簧拉带固定螺栓组（915）将弹簧拉带（911）的一端固定在转动架（914）上的两个小拉柱上，弹簧拉带（911）的另一端固定在转位盘（906）的立柱上，通过转位电机（901）、大齿圈（902）、中心轮（903）、行星轮（904）、行星轮架（905）、转位盘（906）、击打驱动电机（907）、联轴器（908）、蜗杆（909）、蜗轮（910）、弹簧拉带（911）、安装支座（912）、棘轮齿圈（913）、转动架（914）、弹簧拉带固定螺栓组（915）、第一舵机（916）、第一拨杆（917）、第一转动块（918）、第一棘轮圈（919）、第二舵机（920）、第二拨杆（921）、第二转动块（922）、第二棘轮圈（923）、小棘齿（924）、拨齿（925）、蜗轮转轴（926）的安装组成转位击打机构（9）；安装底座（1）上固定安装有四组全方位运动轮（2），控制器（3）固定安装在安装底座（1）上，小型雷达（4）固定安装在控制器（3），立柱（7）固定安装在安装底座（1）上，两条大齿条（6）分别固定安装在立柱（7）的两侧边上，智能摄像头（5）固定在立柱（7）的顶端，升降机构（8）通过梯形滑轨滑装在立柱（7）上，并且保证左侧直齿轮（819）和右侧直齿轮（811）分别与两个大齿条（6）对应啮合，转位击打机构（9）通过转位盘（906）转动安装在转位击打机构安装座（822）中，其中转位电机（901）与转位击打机构安装座（822）固定相连，保证转位电机（901）能驱动转位盘（906）转动，羽毛球拍（10）卡装在转动架（914）的卡槽中。

2.如权利要求1所述的一种羽毛球训练机器人，其特征在于：所述的棘轮齿圈（913）和小棘齿（924）的排列方向要求相反。