CN105667773A - 多旋翼室内无人机 - Google Patents

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    • B64C27/04—Helicopters
    • B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
    • G—PHYSICS
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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Abstract

本发明公开了一种多旋翼室内无人机，包括：？无人机机体，所述无人机于室内飞行的天花板上设置有纹理，所述无人机机体上设置有光流传感器和超声波距离传感器，所述光流传感器设置在超声波距离传感器的一侧，所述光流传感器识别室内识别天花板纹理用于使无人机机体定位无人机的位置，所述超声波传感器检测无人机机体距离室内天花板的距离控制无人机的高度以及飞行轨道。通过上述方式，本发明多旋翼室内无人机，能够在室内没有GPS信号的情况下按照预定航线进行精确飞行，不会与室内其物体发生碰撞。

Description

多旋翼室内无人机
技术领域
本发明涉及无人机领域，特别是涉及一种多旋翼室内无人机。
背景技术
目前，多旋翼无人机已普遍应用于各行各业，为各行业的生产发展带来巨大的便利。多旋翼无人机作为快递投送工具已在各国开始投入试运行，无人机的点对点飞行，速度快，效率高，具有一定的负载能力，快递无人机在室外可以借助gps等定位系统定位飞行。但是在室内，由于没有定位系统信号，或者信号较弱，不能够为无人机提供准确的定位，所以无法在室内进行定位和避障。本实行新型提供了一种新颖的技术解决方案，可以帮助多旋翼无人机在室内定位和避障，从而实现了多旋翼无人机在室内运输的可能，尤其在餐厅运输食物等物品提供了新的解决办法。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种多旋翼室内无人机，能够在室内没有GPS信号的情况下按照预定航线进行精确飞行，不会与室内其物体发生碰撞。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种多旋翼室内无人机，包括：无人机机体，所述无人机机体于室内飞行的天花板上设置有纹理，所述无人机机体上设置有光流传感器和超声波距离传感器，所述光流传感器设置在超声波距离传感器的一侧，所述光流传感器识别室内识别天花板纹理用于使无人机机体定位无人机机体的位置，所述超声波传感器检测无人机机体距离室内天花板的距离控制无人机的高度以及飞行轨道。
在本发明一个较佳实施例中，所述超声波传感器的进度为1cm，测量范围为0-8m。
在本发明一个较佳实施例中，所述光流传感器为定位摄像头，定位精度为10cm。
在本发明一个较佳实施例中，所述天花板纹理为适用于光流传感器识别的各种纹理。
在本发明一个较佳实施例中，所述无人机机体下部安装有负载篮，所述负载篮中放置有负载物。
本发明的有益效果是：本发明多旋翼室内无人机，能够在室内没有GPS信号的情况下按照预定航线进行精确飞行，不会与室内其物体发生碰撞。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1是本发明多旋翼室内无人机一较佳实施例的结构示意图；
附图中各部件的标记如下：1、无人机机体，2、光流传感器，3、超声波传感器，4、负载篮，5、纹理。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，一种多旋翼室内无人机，包括：无人机机体1，所述无人机机体1于室内飞行的天花板上设置有纹理5，纹理5类似于火车轨道便于光流传感器2进行识别，无人机机体1上设置有光流传感器2和超声波距离传感器3，光流传感器2设置在超声波距离传感器3的一侧，光流传感器2识别室内识别天花板纹理5用于使无人机机体1定位无人机机体1的位置，超声波传感器检测3无人机机体1距离室内天花板的距离控制无人机的高度以及飞行轨道。光流定位传感器2是一种依靠摄像头检测图像变化的传感器，拥有原生752×480像素分辨率，计算光学流的过程中采用了4倍分级和剪裁算法，计算速度达到250Hz（白天，室外），具备非常高的感光度。与其他滑鼠传感器不同，它可以以120Hz（黑暗，室内）的计算速度在室内或者室外暗光环境下工作，而无需照明LED，由此光流定位传感器2适合检测。
另外，超声波传感器3的进度为1cm，测量范围为0-8m，超声波测距离传感器3，可以检测无人机机体1距离天花板的距离，无人机根据所测距离控制飞行，调整无人机与天花板的距离，并在程序设定的位置垂直上下飞行，拾取或释放负载物品。超声波测距离传感器采用超声波回波测距原理，运用精确的时差测量技术，检测传感器与目标物之间的距离，采用小角度，小盲区超声波传感器，具有测量准确，无接触，防水，防腐蚀，低成本等优点。
另外，所述光流传感器2为定位摄像头，定位精度为10cm。
另外，所述天花板纹理为适用于光流传感器2识别的各种纹理。
另外，无人机机体1下部安装有负载篮4，负载篮4中放置有负载物，负载物食品，餐具，菜谱及其他餐厅用品或者其他物品。
本发明具体工作原理如下：无人机上部有向上安装的对着天花板的光流定位传感器器和超声波测距传感器，同时所述无人机飞行的室内天花板上安装有便于无人机光流传感器识别的类似火车轨道的纹理，所述无人机依靠光流定位传感器识别天花板上的纹理，可以定位无人机的位置；依靠超声波测距传感器可以检测多旋翼无人机距离天花板的距离，以便控制无人机的飞行高度，并能够使用无人机沿着规定的轨道纹理飞行，而不会与室内其它物体相撞。由此无人机可以搭载一定的负载在室内按照预定航线精确飞行。
区别于现有技术。本发明多旋翼室内无人机，得益于光流定位传感器和超声波测距传感器，无人机能够在室内没有GPS信号的情况下按照预定航线进行精确飞行，不会与室内其物体发生碰撞。无人机可以在室内运输物品，尤其适合在仓库或餐厅运输物品，可以提供更方便快捷的使用体验
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种多旋翼室内无人机，其特征在于，包括：无人机机体，所述无人机机体于室内飞行的天花板上设置有纹理，所述无人机机体上设置有光流传感器和超声波距离传感器，所述光流传感器设置在超声波距离传感器的一侧，所述光流传感器识别室内识别天花板纹理用于使无人机机体定位无人机机体的位置，所述超声波传感器检测无人机机体距离室内天花板的距离控制无人机的高度以及飞行轨道。
2.根据权利要求1所述的多旋翼室内无人机，其特征在于，所述超声波传感器的进度为1cm，测量范围为0-8m。
3.根据权利要求1所述的多旋翼室内无人机，其特征在于，所述光流传感器为定位摄像头，定位精度为10cm。
4.根据权利要求1所述的多旋翼室内无人机，其特征在于，所述天花板纹理为适用于光流传感器识别的各种纹理。
5.根据权利要求1所述的多旋翼室内无人机，其特征在于，所述无人机机体下部安装有负载篮，所述负载篮中放置有负载物。
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